Kan du fortælle mig, hvorfor jeg er begejstret for dette projekt?
Ved du hvor fedt det her er?
\'Nej Jay,\' jeg kan høre dig sige, jeg sukker, når du styrker dig til endnu en ophidset forklaring.
\'Hvorfor forklarer du det ikke for os?
\'Nå, lad mig rejse mig og falde til ro.
Jeg har haft idéen til dette projekt det meste af året, og jeg har arbejdet aktivt med start i august.
Alt, hvad jeg for nylig har postet, metalhjul, eksterne afbrydelser og mine to debunking-tutorials er alt forskning, jeg har forberedt til dette projekt!
Oven i købet er nogle af kampene heldigvis åbne og passer perfekt til dette projekt!
Så dette er ikke kun resultatet af et par måneders arbejde, men også første gang, jeg indsender spillet!
Så hvis du kan lide denne tutorial, eller hvis du er fan af den billige robotserie, så overvej at stemme på mig!
Selvfølgelig er det langt mindre cool end selve projektet!
Akselkoder og hastighedsregulator er komplekse ting at bygge en fra bunden (
for ikke at nævne håndværksartikler)
Men jeg forsikrer dig om, at vi kan gøre tingene enkle!
Lad os starte!
For flere instruktioner om at lave billige robotter, tjek udvalget af billige robotter!
For flere ting, jeg laver, kan du tjekke min profilside!
For mere information om Digilent eller Digilent Makerspace, tjek Digilent-bloggen!
Det enkle svar er, at de er en sensor, som du kan bruge til at bedømme hastigheden, hvormed robottens hjul roterer.
Når din motor eller hjul roterer, sender encoderen høje og lave signalimpulser til din robot.
Disse impulser vil blive hurtigere eller langsommere afhængigt af den hastighed, hvormed motoren roterer.
Ved at time pulsen ved din robot, hvor hurtigt motoren roterer uden at skulle gætte!
Dette er meget vigtigt, hvis du vil lave meget præcise handlinger, og det bruges overalt.
Faktisk har de fleste motorer i din printer derhjemme en akselencoder.
Problemet er, at de ikke er billige!
For at kunne udføre denne præcise måling skal akselencoderen normalt fremstilles meget præcist.
Selv robotsættets billige akselkoder er ofte afhængige af specialiserede magneter og Hall-effektsensorer.
Du kan bygge dit eget hus billigt med infrastruktur
Rødt lys, du kan genbruge den optiske encoder fra den gamle hardware på en meget pæn måde, men jeg vil have min encoder til at være tættere på end det. Jeps!
Dette er hvad du har brug for!
Disse forsyninger er forsyningerne til metalhjul-tutorialen, der bruges i denne øvelse.
Du har også brug for følgende: dette er tilfældet med selve akselencoderen!
Når jeg forklarer, hvordan man rent faktisk bruger denne ting, vil jeg introducere ledninger i den næste tutorial.
Du vil gerne polere deres fælge, før du starter metalhjulet tutorial.
Dette er faktisk et meget vigtigt skridt, og det vil tage et stykke tid at gøre det godt.
Selv hætter som Snapple-hætten, jeg bruger, har et tyndt lag klar maling på dem for at forhindre rust.
Se det andet billede i dette trin.
Kan du se, hvor dybt det område, jeg polerer, er?
Du ønsker ikke at polere, før hele kanten er poleret godt på denne måde.
Jeg foreslår, at du trækker en video på YouTube og bruger lidt tid på at polere den omhyggeligt.
Brug derefter metalhjulene i min billige robottutorial for at få dine hjul færdige!
I denne vejledning skal du ikke bekymre dig om at klæbe de færdige hjul til motorakslen, for vi vil foretage flere ændringer på hjulene, før vi er færdige.
Der er to måder at klippe tapen til dette trin.
Min foretrukne metode er at sætte et lille stykke tape på mit skærebræt og bruge x-
Acto skærestykker.
Hvis du ikke er tilfreds med dette (
eller dine forældre vil ikke lade dig bruge en kniv)
kan du klippe stykkerne med en saks.
Længden af hver tape bør kun være omkring 1/1/4 (
6 mm, hvis du bruger et mere fornuftigt enhedssystem).
Skær tre eller fire.
Jeg foretrækker fire, men det er lidt svært at sætte dem alle på mine hjul.
For dette trin er længden af hvert stykke ikke så vigtig som bredden, og bredden skal være bredden af ethvert tape, du bruger.
Dette er godt, fordi det betyder, at bredden af hvert bånd skal være nøjagtig den samme.
Når du har båndet, skal du passe på at klæbe dem til kanten af hjulet.
Prøv at placere dem jævnt, men det gør ikke noget, så du kan se direkte på det.
Det er vigtigt at sikre, at der er et stort stykke bart metal mellem hvert bånd.
Dette vil sikre kontakten mellem vores encoder-sensor og det ledende hjul mellem båndet.
Det er også vigtigt at sikre, at dit bånd er ret lige.
Dette skyldes, at vores encoder måler bredden af hver bjælke. (
Derfor er det vigtigt, at de har samme bredde.)
Dette er nok det mest kedelige trin i hele processen.
Hvis du er ung, vil du måske have en voksen til at gøre det for dig, da det kræver nogle meget gode håndbevægelser.
Hvis du virkelig vil gøre det selv, så tag dig tid til at være forsigtig.
Jeg ved, at for at gøre dette skridt rigtigt, har jeg selv oplevet et par forår.
Skub dit hjul på din motor og brug det til at forstå, hvor høj din kontaktfjeder skal være (
Som det første billede). (
Jeg vil gerne påpege, at på det første billede af dette trin har jeg faktisk ikke komprimeret fjederen med min finger.
Jeg holder bare den, så du godt kan se fjedrene, der er relateret til hjulene. )
Se det andet billede i dette trin.
Kan du se en let skarp vinkel på min fjeder?
Mit mål er at sikre, at fjederen er let bøjet ned for at nå kanten af hjulet.
Desuden sørger jeg for, at min fjeder er lidt bøjet for langt, så spidsen forsigtigt presses på kanten af hjulet.
Det betyder, at fjederen altid vil være i kontakt med hjulet (
Selvom det hul, jeg ramte, faldt af lidt før midten).
Når du ved, hvor du skal bøje fjederen, bøj der med en tang.
Du ønsker måske at få den nøjagtige bøjning af denne del med to tænger.
Skub den ene ende af en ledning ind i bunden af kontaktfjederen.
For at gøre dette skal du skubbe tråden ind mellem fjederens to spoler og rotere, indtil den er klemt ind mellem de flade spoler for enden af fjederen.
Hvis du gør det rigtigt, holder fjederen selv din tråd, når du svejser den.
Jeg fandt loddet her meget varmt.
Hvis du har dem, kan du også bruge den til at svejse hovedstifterne i den anden ende af wiren.
Jeg er nødt til at gøre dette, fordi jeg brugte for tykke snoede ledninger til at passe pænt ind i mit brødbræt.
Til sidst limede jeg den anden af de to ledninger direkte på motorens metalhus.
Dette er vigtigt, fordi motorhuset er elektrisk forbundet til metalakslen, og metalakslen vil også være forbundet med vores metalhjul!
Samtidig er hjul, aksel og hus isoleret fra indersiden af motorværket.
Det betyder, at vores motorhus giver os en fast og konstant forbindelse til metalhjulet!
Sæt først et isoleringstape på dit motorhus.
Vi tilsluttede bare en ledning direkte til huset, så vi ønskede at isolere vores kontaktfjeder fra kredsløbet.
På denne måde vil forbindelsen kun blive fuldført, hvis fjederen rører en bar metaldel af hjulet.
Se, hvordan vores koder fungerer nu?
Før vi limer noget, vil vi gerne vide, hvor vores forår er på vej hen.
Skub hjulet tilbage til vores motor og hold blot kontaktfjederen på plads.
Bemærk, at på det andet billede, hvordan kommer spidsen af fjederen i kontakt med hjulet i midten af båndet?
Husk, hvor bunden af kontaktfjederen skal gå, for næste gang vil du sætte den tilbage der.
Fjern hjulet, fordi det næste trin vil ske snart, og vi ønsker ikke, at det kommer i vejen for os.
Påfør meget lim på motorhuset (over den tapede sektion).
Brug derefter en tang til at klemme den ledning, der er forbundet til kontaktfjederbasen (Som vist i figur 3).
Placer kontaktfjederen fast i limstedet.
Hold dig stabil, når den afkøles.
Når limen er afkølet, skal du skubbe hjulet tilbage og kontrollere fjederkontaktpunktet igen.
Som du kan se på figur 4, er min for min komfort lidt for tæt på en kant af båndet, så jeg lavede en lille justering af fjederen ved at strække fjederen. (
Hvis fjederen ikke holder kontakt med kanten af hjulet, kan du også bøje fjederen lidt med en tang. )
Vær meget forsigtig, hvis du gør dette, fordi du ikke ønsker at ødelægge fjederen og skal starte fra bunden!
Når du er tilfreds med den måde, fjederen rører hjulet på, kan du prøve at tilslutte motoren til batteriet.
På denne måde kan du se hjulet snurre under fjederen.
Hold øje med spidsen af fjederen og sørg for, at den altid rører båndet, når den passerer igennem.
Dette er akselencoderen, vi er færdige med!
Som du måske har gættet, er det dybest set som en kontakt.
Når hjulet drejer, afbryder båndet forbindelsen mellem vores to ledninger, og det er det, vi kommer til at mærke.
Fordi vi ved, at længden af hvert bånd er nøjagtigt det samme, kan vi måle pausetiden på hvert bånd, hvilket fortæller os hastigheden af vores motor! Pænt ikke?
Men vi er ikke færdige endnu.
Dernæst vil jeg introducere, hvordan man styrer motorens hastighed ved hjælp af simpel PID.
Da dette gøres med noget stykkevis, som du kan finde rundt omkring i huset, kan vi ikke bare bruge det og forvente, at det fungerer perfekt med det samme.
Vi er nødt til at anvende noget signalbehandling, svarende til det, jeg introducerede i selvstudiet om debinginterrupt.
Det er min første gang i løbet, så jeg håber, du vil overveje at stemme på mig!
Dette er også den første del af et par I bles til at fuldføre dette projekt, så læs venligst min PID-tutorial, når den udkommer!
Mange tak, jeg håber du nød dette!
