Kan du fortælle mig, hvorfor jeg er begejstret for dette projekt?
Ved du, hvor sejt dette er?
\ 'Ingen Jay, \' Jeg kan høre dig sige, jeg sukker, når du styrker dig selv for en anden ophidset forklaring.
\ 'Hvorfor forklarer du det ikke for os?
\' Nå, lad mig stå op og slappe af.
Jeg har haft ideen om dette projekt det meste af året, og jeg har arbejdet aktivt, startende i august.
Alt, hvad jeg for nylig har sendt, metalhjul, eksterne afbrydelser og mine to debunking -tutorials er alle forskning, der er forberedt til dette projekt!
Dertil kommer, at nogle af kampene er åbne og er perfekte til dette projekt!
Så dette er ikke kun resultatet af et par måneders arbejde, men også første gang jeg indsender spillet!
Så hvis du kan lide denne tutorial, eller hvis du er fan af den billige robotserie, skal du overveje at stemme for mig!
Selvfølgelig er det langt mindre cool end selve projektet!
Skaftkoder og hastighedscontroller er komplekse ting at bygge en fra bunden (
for ikke at nævne håndværksforsyninger),
men jeg kan forsikre dig om, at vi kan gøre tingene enkle!
Lad os starte!
For flere instruktioner om fremstilling af billige robotter, se det billige robotter -serie!
For flere ting, jeg gør, kan du tjekke min profilside!
For mere information om Digilent eller Digilent MakerSpace, se Digilent -bloggen!
Det enkle svar er, at de er en sensor, som du kan bruge til at bedømme den hastighed, hvorpå robotens hjul roterer.
Når din motor eller hjul roterer, sender koderen høje og lave signalimpulser til din robot.
Disse pulser bliver hurtigere eller langsommere afhængigt af den hastighed, hvorpå motoren roterer.
Ved at timere pulsen ved din robot, hvor hurtigt motoren roterer uden at skulle gætte!
Dette er meget vigtigt, hvis du vil udføre meget præcise handlinger, og det bruges overalt.
Faktisk har de fleste af motorer i din printer derhjemme en skaftkoder.
Problemet er, at de ikke er billige!
For at udføre denne nøjagtige måling skal skaftets koderen normalt fremstilles meget præcist.
Selv den billige skaftkoder for robotsættet er ofte afhængig af specialiserede magneter og halleffektsensorer.
Du kan bygge dit eget hus billigt med
rødt lys i infrastruktur, du kan genbruge den optiske kode fra den gamle hardware på en meget pæn måde, men jeg vil have, at min koder skal være tættere end det. Ja!
Dette er hvad du har brug for!
Disse forsyninger er forsyningerne til metalhjulets tutorial, der bruges i denne tutorial.
Du har også brug for følgende: Dette er tilfældet med selve skaftet!
Når jeg forklarer, hvordan jeg faktisk bruger denne ting, introducerer jeg ledninger i den næste tutorial.
Du ønsker at polere deres fælge, inden du starter metalhjulets tutorial.
Dette er faktisk et meget vigtigt skridt, og det vil tage et stykke tid at gøre det godt.
Selv kasketter som Snapple -hætten, jeg bruger, har et tyndt lag med klar maling på dem for at forhindre rust.
Se det andet billede i dette trin.
Kan du se, hvor dybt området jeg polerer er?
Du vil ikke polere, indtil hele kanten er poleret godt som denne.
Jeg foreslår at trække en video på YouTube og tage lidt tid på at polere den omhyggeligt.
Brug derefter metalhjulene på min billige robottutorial til at få dine hjul gjort!
I denne tutorial skal du ikke bekymre dig om at klæbe de færdige hjul til motorakslen, fordi vi vil foretage flere ændringer på hjulene, før vi er færdige.
Der er to måder at skære båndet til dette trin.
Min foretrukne metode er at lægge et lille stykke bånd på mit skærebræt og bruge X-
acto-skærestykker.
Hvis du ikke er tilfreds med dette (
eller dine forældre vil ikke lade dig bruge en kniv),
kan du skære stykkerne med en saks.
Længden af hvert bånd skal kun være ca. 1/1/4 (
6 mm, hvis du bruger et mere rimeligt enhedssystem).
Klip tre eller fire.
Jeg foretrækker fire, men det er lidt vanskeligt at sætte dem alle på mine hjul.
For dette trin er længden af hvert stykke ikke så vigtig som bredden, og bredden skal være bredden på ethvert bånd, du bruger.
Dette er godt, fordi det betyder, at bredden af hvert bånd skal være nøjagtigt den samme.
Når du har båndet, skal du være forsigtig med at holde dem til kanten af hjulet.
Prøv at placere dem jævnt, men det betyder ikke noget, så du kan se direkte på det.
Det er vigtigt at sikre, at der er et stort stykke bare metal mellem hvert bånd.
Dette vil sikre kontakten mellem vores kodesensor med det ledende hjul mellem båndet.
Det er også vigtigt at sikre, at dit bånd er ret lige.
Dette skyldes, at vores koder måler bredden på hver bjælke. (
Det er derfor, det er vigtigt, at de har den samme bredde.)
Dette er sandsynligvis det mest kedelige skridt i hele processen.
Hvis du er ung, ønsker du måske, at en voksen skal gøre det for dig, da det kræver en meget god manuel fingerfærdighed.
Hvis du virkelig vil gøre det selv, skal du tage dig tid til at være forsigtig.
Jeg ved, at for at gøre dette skridt rigtigt, har jeg oplevet et par fjedre selv.
Skub dit hjul på din motor, og brug det til at forstå, hvor højt din kontaktfjeder skal være (
som det første billede). (
Jeg vil gerne påpege, at jeg på det første billede af dette trin faktisk ikke komprimerede fjederen med min finger.
Jeg holder det bare, så du kan se de fjedre, der er relateret til hjulene godt.)
Se det andet billede i dette trin.
Ser du en lille skarp vinkel på min forår?
Mit mål er at sikre, at foråret er lidt bøjet ned for at nå kanten af hjulet.
Jeg sørger også for, at min forår er lidt bøjet for langt, så spidsen forsigtigt presses på kanten af hjulet.
Dette betyder, at foråret altid vil være i kontakt med hjulet (
selvom det hul, jeg ramte, faldt af lidt førcenter).
Når du ved, hvor du skal bøje foråret, skal du bøje der med tang.
Det kan være nødvendigt at få den nøjagtige bøjning af denne del med to tang.
Skub den ene ende af en ledning i bunden af kontaktfjederen.
For at gøre dette skal du skubbe ledningen ind i foråret to spoler og rotere, indtil den er klemt mellem de flade spoler i slutningen af foråret.
Hvis du gør det rigtigt, holder foråret selv din ledning, når du svejser den.
Jeg fandt loddet her meget varmt.
Hvis du har dem, kan du også bruge det til at svejse hovedstifterne i den anden ende af ledningen.
Jeg er nødt til at gøre dette, fordi jeg brugte for tykke snoede ledninger til at passe pænt ind i min brødbræt.
Til sidst limede jeg den anden af de to ledninger direkte til motorens metalhus.
Dette er vigtigt, fordi motorhuset er elektrisk forbundet med metalakslen, og metalakslen også vil være forbundet til vores metalhjul!
På samme tid isoleres hjulet, skaftet og huset fra indersiden af motorarbejdet.
Dette betyder, at vores motorhus giver os en fast og konstant forbindelse til metalhjulet!
Læg først et isolerende bånd på dit motorhus.
Vi har lige tilsluttet en ledning direkte til huset, så vi ønskede at isolere vores kontaktfjeder fra kredsløbet.
På denne måde afsluttes forbindelsen kun, hvis foråret berører en bare metaldel af hjulet.
Se hvordan vores koder fungerer nu?
Før vi limer noget, vil vi vide, hvor vores forår går.
Skub hjulet tilbage til vores motor, og hold bare kontaktfjederen på plads.
Bemærk, at på det andet billede, hvordan kommer spidsen af fjederen i kontakt med hjulet midt på båndet?
Husk, hvor bunden af kontaktfjederen vil gå, for næste gang vil du sætte den tilbage der.
Fjern hjulet, fordi det næste trin snart vil ske, og vi vil ikke have, at det skal komme i vejen for os.
Påfør en masse lim på motorhuset (over tapet-sektionen).
Brug derefter et par tang til at klemme ledningen tilsluttet kontaktfjederbasen (som vist i figur 3)
placere kontaktfjederen fast i limpladsen.
Bliv stabil, når det afkøles.
Når limet afkøles, skal du skubbe hjulet tilbage og kontrollere fjederkontaktpunktet igen.
Som du kan se i figur 4, for min komfort, er min lidt for tæt på en kant af båndet, så jeg foretog en lille justering til foråret ved at strække foråret. (
Hvis foråret ikke opretholder kontakten med kanten af hjulet, kan du også bøje fjederen lidt med tang.)
Vær meget forsigtig, hvis du gør dette, fordi du ikke vil forkæle fjederen og skal starte fra bunden!
Når du er tilfreds med den måde, foråret berører hjulet, kan du prøve at forbinde motoren til batteriet.
På denne måde kan du se hjulet snurre under foråret.
Hold øje med spidsen af foråret, og sørg for, at det altid rører båndet, når du passerer igennem.
Dette er skaftets koder, vi har afsluttet!
Som du måske har gættet, er det dybest set som en switch.
Når hjulet drejer, kobler båndet forbindelsen mellem vores to ledninger, og det er det, vi vil føle.
Fordi vi ved, at længden af hvert bånd er nøjagtigt den samme, kan vi måle pausetiden for hvert bånd, der fortæller os hastigheden på vores motor! Pænt ikke?
Men vi er ikke gjort endnu.
Dernæst introducerer jeg, hvordan man kontrollerer motorens hastighed ved hjælp af simpel PID.
Da dette gøres med noget stykkevis, som du kan finde rundt i huset, kan vi bare bruge det og forvente, at det fungerer perfekt med det samme.
Vi er nødt til at anvende noget signalbehandling, svarende til det, jeg introducerede i DebingInterrupt -tutorial.
Dette er min første gang i løbet, så jeg håber, du vil overveje at stemme for mig!
Dette er også den første del af et par I Bles til at gennemføre dette projekt, så læs venligst min PID -tutorial, når det kommer ud!
Mange tak, jeg håber du nød dette!
