Môžete mi povedať, prečo som nadšený týmto projektom?
Viete, aké je to skvelé?
\'Nie Jay,\' Počujem, ako hovoríš, povzdychnem si, keď sa posilníš pre ďalšie vzrušené vysvetlenie.
\'Prečo nám to nevysvetlíš?
\'Dovoľ mi vstať a upokojiť sa.
Myšlienku tohto projektu som mal väčšinu roka a od augusta som na ňom aktívne pracoval.
Všetko, čo som nedávno zverejnil, kovové kolesá, vonkajšie prerušenia a moje dva návody na odhalenie sú všetko výskum, ktorý som pripravil pre tento projekt!
Navyše, našťastie sú niektoré zápasy otvorené a sú ideálne pre tento projekt!
Takže toto nie je len výsledok niekoľkomesačnej práce, ale aj to, keď hru odovzdám prvýkrát!
Takže, ak sa vám tento návod páči, alebo ak ste fanúšikom série lacných robotov, zvážte, či za mňa budete hlasovať!
Samozrejme, je to oveľa menej cool ako samotný projekt!
Hriadeľový kódovač a regulátor rýchlosti sú zložité veci, ktoré sa dajú postaviť od nuly (
nehovoriac o remeselníckych pomôckach)
, ale uisťujem vás, že môžeme veci zjednodušiť!
Začnime!
Ďalšie pokyny na výrobu lacných robotov nájdete v ponuke lacných robotov!
Viac vecí, ktoré robím, nájdete na mojej profilovej stránke!
Viac informácií o Digilent alebo Digilent Makerspace nájdete na blogu Digilent!
Jednoduchá odpoveď je, že ide o senzor, pomocou ktorého môžete posúdiť rýchlosť otáčania kolesa robota.
Keď sa váš motor alebo koleso otáča, kódovač vysiela impulzy vysokého a nízkeho signálu do vášho robota.
Tieto impulzy budú rýchlejšie alebo pomalšie v závislosti od rýchlosti, ktorou sa motor otáča.
Načasovaním impulzu váš robot vie, ako rýchlo sa motor otáča, bez toho, aby ste museli hádať!
Toto je veľmi dôležité, ak chcete robiť veľmi presné akcie a používa sa to všade.
V skutočnosti väčšina motorov vo vašej tlačiarni doma má hriadeľový kódovač.
Problém je, že nie sú lacné!
Aby bolo možné vykonať toto presné meranie, musí byť hriadeľový snímač zvyčajne vyrobený veľmi presne.
Dokonca aj lacný hriadeľový enkodér súpravy robotov sa často spolieha na špecializované magnety a snímače Hallovho efektu.
Môžete si postaviť svoj vlastný dom lacno s infraštruktúrou
Red Light, môžete recyklovať optický kódovač zo starého hardvéru nejakým veľmi elegantným spôsobom, ale chcem, aby bol môj kódovač bližšie. Áno!
To je to, čo potrebujete!
Tieto spotrebné materiály sú spotrebným materiálom pre výukový program kovového kolesa použitý v tomto návode.
Potrebujete tiež nasledovné: toto je prípad samotného hriadeľového enkodéra!
Keď vysvetlím, ako túto vec vlastne používať, v ďalšom návode predstavím zapojenie.
Pred spustením návodu na kovové kolesá budete chcieť vyleštiť ich ráfiky.
Toto je v skutočnosti veľmi dôležitý krok a bude chvíľu trvať, kým to urobíte dobre.
Dokonca aj čiapky, ako je čiapka Snapple, ktorú používam, majú na sebe tenkú vrstvu čírej farby, aby sa zabránilo hrdzi.
Pozrite si druhý obrázok v tomto kroku.
Vidíte, aká hlboká je oblasť, ktorú leštím?
Nechcete leštiť, kým nie je takto dobre vyleštená celá hrana.
Navrhujem stiahnuť si video na YouTube a venovať nejaký čas jeho dôkladnému vyladeniu.
Potom použite kovové kolesá môjho návodu na lacné roboty, aby ste si urobili kolesá!
V tomto návode si nerobte starosti s prilepením hotových kolies na hriadeľ motora, pretože pred dokončením urobíme na kolesách viac zmien.
Pre tento krok existujú dva spôsoby odrezania pásky.
Mojou preferovanou metódou je položiť malý kúsok pásky na moju dosku a použiť
rezacie kúsky x-Acto.
Ak s tým nie ste spokojní (
alebo vám rodičia nedovolili použiť nôž),
môžete kúsky odstrihnúť nožnicami.
Dĺžka každej pásky by mala byť len asi 1/1/4 (
6 mm, ak používate rozumnejší systém jednotiek).
Odrežte tri alebo štyri.
Dávam prednosť štyrom, ale je trochu ťažké dať ich všetky na kolesá.
V tomto kroku nie je dĺžka každého kusu taká dôležitá ako šírka a šírka by mala zodpovedať šírke akejkoľvek pásky, ktorú používate.
To je dobré, pretože to znamená, že šírka každej pásky by mala byť úplne rovnaká.
Keď už máte pásku, dávajte pozor, aby ste ju prilepili na okraj kolesa.
Pokúste sa ich umiestniť rovnomerne, ale na tom nezáleží, aby ste sa na to mohli pozrieť priamo.
Je dôležité zabezpečiť, aby medzi každou páskou bol veľký kus holého kovu.
Tým sa zabezpečí kontakt nášho snímača kódovača s vodivým kolieskom medzi páskou.
Je tiež dôležité uistiť sa, že páska je pomerne rovná.
Je to preto, že náš kódovač meria šírku každého pruhu. (
Preto je dôležité, aby mali rovnakú šírku.)
Toto je pravdepodobne najzdĺhavejší krok v celom procese.
Ak ste mladí, možno budete chcieť, aby to za vás urobil dospelý, pretože si to vyžaduje veľmi dobrú manuálnu zručnosť.
Ak to naozaj chcete urobiť sami, venujte čas opatrnosti.
Viem, že na to, aby bol tento krok správny, som sám zažil niekoľko prameňov.
Nasuňte koleso na motor a použite ho, aby ste pochopili, aká vysoká musí byť vaša kontaktná pružina (
ako na prvom obrázku). (
Upozorňujem, že na prvom obrázku tohto kroku som v skutočnosti prstom nestlačil pružinu.
Len ju držím, aby ste dobre videli pružiny, ktoré súvisia s kolieskami. )
Pozrite si druhý obrázok v tomto kroku.
Vidíš na mojej pružine mierny ostrý uhol?
Mojím cieľom je uistiť sa, že pružina je mierne ohnutá nadol, aby dosiahla okraj kolesa.
Tiež sa uistím, že moja pružina je mierne ohnutá príliš ďaleko, takže špička je jemne pritlačená na okraj kolesa.
To znamená, že pružina bude vždy v kontakte s kolesom (
aj keď diera, ktorú som trafil, vypadla trochu pred stredom).
Keď budete vedieť, kde ohnúť pružinu, ohnite tam pomocou klieští.
Možno budete chcieť získať presné ohýbanie tejto časti pomocou dvoch klieští.
Zasuňte jeden koniec drôtu do spodnej časti kontaktnej pružiny.
Za týmto účelom zasuňte drôt medzi dva závity pružiny a otáčajte, kým nebude vložený medzi ploché závity na konci pružiny.
Ak to urobíte správne, samotná pružina drží váš drôt, keď ho zvárate.
Našiel som tu spájku veľmi horúcu.
Ak ich máte, môžete ho použiť aj na privarenie hlavových kolíkov na druhom konci drôtu.
Musím to urobiť, pretože som použil príliš hrubé skrútené drôty, ktoré sa úhľadne zmestili na moju dosku.
Nakoniec som druhý z dvoch drôtov prilepil priamo na kovový kryt motora.
Je to dôležité, pretože kryt motora je elektricky spojený s kovovým hriadeľom a kovový hriadeľ bude tiež spojený s naším kovovým kolesom!
Súčasne sú koleso, hriadeľ a skriňa izolované z vnútornej strany motora.
To znamená, že kryt motora nám poskytuje pevné a stále spojenie s kovovým kolesom!
Najprv nalepte na kryt motora izolačnú pásku.
Práve sme pripojili vodič priamo k puzdru, takže sme chceli izolovať našu kontaktnú pružinu od obvodu.
Týmto spôsobom bude spojenie dokončené iba vtedy, ak sa pružina dotkne holej kovovej časti kolesa.
Vidíte, ako teraz funguje náš kódovač?
Predtým, ako niečo lepíme, chceme vedieť, kam smeruje naša pružina.
Zasuňte koleso späť do nášho motora a držte kontaktnú pružinu na mieste.
Všimnite si, že na druhom obrázku, ako sa hrot pružiny dostane do kontaktu s kolesom v strede pásky?
Pamätajte si, kam pôjde spodná časť kontaktnej pružiny, pretože potom ju tam budete chcieť vrátiť.
Odstráňte koleso, pretože ďalší krok sa uskutoční čoskoro a nechceme, aby nám prekážalo.
Naneste veľa lepidla na kryt motora (cez prelepenú časť).
Potom pomocou klieští upevnite drôt pripojený k základni kontaktnej pružiny (ako je znázornené na obrázku 3)
Umiestnite kontaktnú pružinu pevne do miesta lepidla.
Zostaňte stabilný, keď sa ochladí.
Po vychladnutí lepidla posuňte koleso späť a znova skontrolujte kontaktný bod pružiny.
Ako môžete vidieť na obrázku 4, pre moje pohodlie je môj príliš blízko okraja pásky, takže som urobil malú úpravu pružiny natiahnutím pružiny. (
Ak pružina neudrží kontakt s okrajom kolesa, môžete pružinu tiež mierne ohnúť kliešťami. )
Ak to robíte, buďte veľmi opatrní, pretože nechcete pružinu pokaziť a musíte začať od nuly!
Keď ste spokojní s tým, ako sa pružina dotýka kolesa, skúste pripojiť motor k batérii.
Takto môžete vidieť, ako sa koleso pretáča pod pružinou.
Dávajte pozor na špičku pružiny a uistite sa, že sa pri prechode vždy dotýka pásky.
Toto je hriadeľový kódovač, ktorý sme dokončili!
Ako ste možno uhádli, je to v podstate ako prepínač.
Keď sa koleso otáča, páska preruší spojenie medzi našimi dvoma drôtmi a to je to, čo budeme cítiť.
Pretože vieme, že dĺžka každej pásky je úplne rovnaká, môžeme merať čas prerušenia každej pásky, ktorý nám povie rýchlosť nášho motora! Pekné, že?
Ale ešte sme neskončili.
Ďalej predstavím, ako ovládať rýchlosť motora pomocou jednoduchého PID.
Keďže sa to robí s niečím po kúskoch, čo môžete nájsť po celom dome, nemôžeme to len použiť a očakávať, že to bude hneď perfektne fungovať.
Musíme použiť nejaké spracovanie signálu, podobné tomu, čo som predstavil v návode na debinginterrupt.
Toto je môj prvý pretek, takže dúfam, že zvážite, či za mňa budete hlasovať!
Toto je tiež prvá časť z dvojice I bles na dokončenie tohto projektu, takže si prečítajte môj návod PID, keď vyjde!
Ďakujem veľmi pekne, dúfam, že sa vám to páčilo!
