Môžete mi povedať, prečo som z tohto projektu nadšený?
Viete, aké je to super?
\ 'Nie Jay, \' Počujem, že hovorím, povzdychol som si, keď sa posilníte pre ďalšie nadšené vysvetlenie.
\ 'Prečo nám to nevysvetľuješ?
\' No, nechaj ma postaviť sa a upokojiť sa.
Väčšinu roka som mal predstavu o tomto projekte a aktívne som pracoval v auguste.
Všetko, čo som nedávno zverejnil, kovové kolesá, externé prerušenia a moje dva výukové programy, sú všetky výskumy pripravené na tento projekt!
Okrem toho sú niektoré zápasy otvorené a sú ideálne pre tento projekt!
Toto nie je len výsledok niekoľkých mesiacov práce, ale aj prvýkrát, keď predložím hru!
Takže, ak sa vám páči tento tutoriál, alebo ak ste fanúšikom série lacných robotov, zvážte hlasovanie za mňa!
Samozrejme, je to oveľa menej v pohode ako samotný projekt!
Kodér hriadeľa a ovládač rýchlosti sú zložité veci na výstavbu jedného od nuly (
nehovoriac o remeselných dodávkach),
ale uisťujem vás, že môžeme veci zjednodušiť!
Začnite!
Ak chcete získať viac pokynov na výrobu lacných robotov, pozrite sa na sortiment lacných robotov!
Viac vecí, ktoré robím, môžete skontrolovať moju profilovú stránku!
Viac informácií o Digilent alebo Digilent Makerspace nájdete na blogu Digilent!
Jednoduchá odpoveď je, že sú senzorom, ktorý môžete použiť na posúdenie rýchlosti, pri ktorej sa koleso robota otáča.
Keď sa motor alebo koleso otáča, kódovač pošle vášmu robota vysoké a nízke signálne impulzy.
Tieto impulzy budú rýchlejšie alebo pomalšie v závislosti od rýchlosti, pri ktorej sa motor otáča.
Načasovaním pulzu váš robot vie, ako rýchlo sa motor otáča bez toho, aby musel uhádnuť!
Je to veľmi dôležité, ak chcete robiť veľmi presné kroky a používa sa všade.
V skutočnosti má väčšina motorov vo vašej tlačiarni doma kódovač hriadeľa.
Problém je, že nie sú lacné!
Aby sa toto presné meranie uskutočnilo, musí sa kódovač hriadeľa zvyčajne vyrábať veľmi presne.
Dokonca aj lacný kódovač hriadeľa robotovej súpravy sa často spolieha na špecializované magnety a senzory Hall Effect.
Môžete si vybudovať svoj vlastný dom lacný s infraštruktúrou
červenou svetlom, môžete recyklovať optický kódovač zo starého hardvéru nejakým veľmi elegantným spôsobom, ale chcem, aby bol môj kódovač bližší. Áno!
To je to, čo potrebujete!
Tieto zásoby sú dodávkami tutoriálu kovového kolesa použitého v tomto návode.
Potrebujete tiež nasledujúce: Toto je prípad samotného kódovača hriadeľa!
Keď vysvetlím, ako túto vec skutočne použiť, predstavím zapojenie v ďalšom návode.
Pred začatím návodu na kovové kolesá budete chcieť vyleštiť ich ráfiky.
Toto je vlastne veľmi dôležitý krok a chvíľu to bude trvať, kým to urobí dobre.
Dokonca aj čiapky ako čiapka Snapple, ktoré používam, majú na nich tenkú vrstvu priehľadnej farby, aby sa zabránilo hrdze.
V tomto kroku si pozrite druhý obrázok.
Vidíte, aká hlboká je oblasť, ktorú som vyleštil?
Nechcete vyleštiť, až kým nebude celá hrana dobre vyleštená.
Navrhujem vytiahnuť video na YouTube a nejaký čas ho opatrne vyleštiť.
Potom použite kovové kolesá môjho lacného tutoriálu robotov, aby ste svoje kolesá dokončili!
V tomto návode sa nemusíte obávať, že by sme prilepili dokončené kolesá na hriadeľ motora, pretože skôr, ako skončíme, urobíme viac zmien na kolieskach.
Existujú dva spôsoby, ako prerezať pásku pre tento krok.
Mojou preferovanou metódou je dať na moju rezaciu dosku malý kúsok pásky a použiť
kusy X-Acto.
Ak s tým nie ste spokojní (
alebo vaši rodičia vyhrali, nechajte vás použiť nôž),
môžete kúsky nakrájať nožnicami.
Dĺžka každej pásky by mala byť iba asi 1/1/4 (
6 mm, ak používate primeranejší jednotkový systém).
Rezať tri alebo štyri.
Dávam prednosť štyrom, ale je trochu ťažké dať ich všetky na kolesá.
Pre tento krok nie je dĺžka každého kusu taká dôležitá ako šírka a šírka by mala byť šírkou akejkoľvek pásky, ktorú používate.
To je dobré, pretože to znamená, že šírka každej pásky by mala byť úplne rovnaká.
Akonáhle budete mať pásku, buďte opatrní, aby ste ich prilepili na okraj kolesa.
Pokúste sa ich umiestniť rovnomerne, ale nezáleží na tom, takže sa na to môžete pozrieť priamo.
Je dôležité zabezpečiť, aby medzi každou páskou bol veľký kúsok holého kovu.
Tým sa zabezpečí kontakt nášho snímača kódovača s vodivým kolesom medzi páskou.
Je tiež dôležité zabezpečiť, aby bola vaša páska pomerne rovná.
Je to preto, že náš kódovač meria šírku každej tyče. (
Preto je dôležité, aby mali rovnakú šírku.)
Toto je pravdepodobne najnáročnejší krok v celom procese.
Ak ste mladí, možno budete chcieť, aby to pre vás urobil dospelý, pretože vyžaduje určitú veľmi dobrú manuálnu obratnosť.
Ak to naozaj chcete urobiť sami, urobte si čas, aby ste boli opatrní.
Viem, že aby som tento krok napravil, zažil som pár prameňov sám.
Posuňte koleso na motor a použite ho na pochopenie toho, ako vysoká musí byť vaša kontaktná pružina (
ako prvý obrázok). (
Chcel by som zdôrazniť, že v prvom obrázku tohto kroku som vlastne nestlakoval pružinu prstom.
Len ho držím, aby ste videli pružiny, ktoré súvisia s kolesami.)
V tomto kroku si pozrite druhý obrázok.
Vidíte na jar mierny ostrý uhol?
Mojím cieľom je zabezpečiť, aby sa pružina mierne ohnula nadol, aby sa dosiahla okraj kolesa.
Tiež sa ubezpečujem, že moja pružina je mierne ohnutá príliš ďaleko, aby sa špička jemne pritlačila na okraj kolesa.
To znamená, že pružina bude vždy v kontakte s kolesom (
aj keď otvor, ktorý som zasiahol, spadol trochu beforecenter).
Akonáhle viete, kde ohýbať jar, ohnite tam kliešte.
Možno budete chcieť získať presný ohýbanie tejto časti s dvoma kliešťami.
Posuňte jeden koniec drôtu do spodnej časti kontaktnej pružiny.
Aby ste to dosiahli, zasuňte drôt medzi dvoma cievkami pružiny a otáčajte, až kým sa na konci pružiny neotáčajte medzi plochými cievkami.
Ak to urobíte správne, samotná pružina drží váš drôt, keď ho privarí.
Zistil som, že tu spájka je veľmi horúca.
Ak ich máte, môžete ho tiež použiť na zváranie kolíkov hlavy na druhom konci drôtu.
Musím to urobiť, pretože som použil príliš hrubé skrútené drôty, aby som sa úhľadne zmestil do mojej dosky.
Nakoniec som nalepil druhý z dvoch drôtov priamo k kovovému krytu motora.
Je to dôležité, pretože kryt motora je elektricky spojený s kovovým hriadeľom a kovový hriadeľ bude tiež pripojený k nášmu kovovému kolesu!
Zároveň sú koleso, hriadeľ a puzdro izolované z vnútornej strany motorového spracovania.
To znamená, že naše puzdro na motor nám poskytuje pevné a konštantné spojenie s kovovým kolesom!
Najprv vložte izolačnú pásku na kryt motora.
Práve sme pripojili drôt priamo k krytu, takže sme chceli izolovať našu kontaktnú pružinu od obvodu.
Týmto spôsobom bude spojenie dokončené iba vtedy, ak sa pružina dotkne holej kovovej časti kolesa.
Vidíte, ako teraz náš kodér funguje?
Predtým, ako čokoľvek prilepíme, chceme vedieť, kam smeruje naša jar.
Zasuňte koleso späť k nášmu motoru a udržiavajte kontaktnú pružinu na svojom mieste.
Ako na druhom obrázku prichádza špička pružiny do kontaktu s kolesom v strede pásky?
Pamätajte, kam pôjde spodná časť kontaktnej pružiny, pretože ďalej ju budete chcieť vložiť späť.
Odstráňte koleso, pretože ďalší krok sa stane čoskoro a my nechceme, aby sme sa dostali do cesty.
Na kryt motora (cez poklepnutú sekciu) aplikujte veľa lepidla.
Potom použite pár klieští na upustenie drôtu pripojeného k základni kontaktnej pružiny (ako je znázornené na obrázku 3),
vložte kontaktnú pružinu pevne do lepidla.
Keď ochladí stabilný.
Po ochladení lepidla posuňte koleso dozadu a znova skontrolujte kontaktný bod pružiny.
Ako vidíte na obrázku 4, pre moje pohodlie je moja príliš blízko k okraju pásky, takže som malú úpravu na pružinu natiahol natiahnutím pružiny. (
Ak pružina neudržiava kontakt s okrajom kolesa, môžete tiež mierne ohnúť pružinu s kliešťami.)
Ak to urobíte, buďte veľmi opatrní, pretože to nechcete pokaziť pružinu a musíte začať od nuly!
Akonáhle ste spokojní s tým, ako sa pružina dotýka kolesa, skúste pripojiť motor k batérii.
Týmto spôsobom môžete vidieť, ako sa koleso točí pod jar.
Dávajte pozor na špičku pružiny a uistite sa, že sa pri prechode vždy dotkne pásky.
Toto je kódovač hriadeľa, ktorý sme dokončili!
Ako ste možno uhádli, v podstate je to ako prepínač.
Keď sa koleso otočí, páska odpojí spojenie medzi našimi dvoma vodičmi a tým, čo sa budeme cítiť.
Pretože vieme, že dĺžka každej pásky je úplne rovnaká, môžeme zmerať čas prerušenia každej pásky, čo nám hovorí rýchlosť nášho motora! Úhľadné, však?
Ale ešte sme to neurobili.
Ďalej predstavím, ako ovládať rýchlosť motora pomocou jednoduchého PID.
Pretože sa to deje s niečím porovnaním, ktoré nájdete v celom dome, nemôžeme ho jednoducho použiť a očakávať, že bude okamžite fungovať dokonale.
Musíme aplikovať nejaké spracovanie signálu, podobné tomu, čo som predstavil v návode DebingInterrupt.
Toto je prvýkrát v závode, takže dúfam, že za mňa zvážite hlasovanie!
Toto je tiež prvá časť páru i bles na dokončenie tohto projektu, preto si prečítajte môj tutoriál PID, keď vyjde!
Ďakujem veľmi pekne, dúfam, že sa vám to páčilo!
