Կարող եք ասել, թե ինչու եմ ոգեւորված այս նախագծով:
Գիտեք, թե որքան զով է սա:
\ 'Ոչ Jay, \' Ես կարող եմ լսել, որ ասում եք, ես հառաչում եմ, երբ ինքներդ ձեզ ուժեղանում եք եւս մեկ ոգեւորված բացատրության համար:
\ 'Ինչու չբացիր մեզ մեզ:
\' Դե, թույլ տվեք ոտքի կանգնել եւ հանգստանալ:
Ես այս նախագծի գաղափարն ունեցել եմ տարվա մեծ մասի համար, եւ ես ակտիվորեն աշխատում եմ, սկսած օգոստոսից:
Վերջերս տեղադրված ամեն ինչ, մետաղական անիվներ, արտաքին ընդհատումներ, եւ իմ երկու Debunking Tutorials- ը բոլոր հետազոտություններն են, որոնք պատրաստ եմ այս նախագծին:
Դրա համար, բարեբախտաբար, հանդիպումները բաց են եւ կատարյալ են այս նախագծի համար:
Այսպիսով, սա ոչ միայն մի քանի ամսվա աշխատանքի արդյունքն է, այլեւ առաջին անգամ եմ ներկայացնում խաղը:
Այսպիսով, եթե ցանկանում եք այս ձեռնարկը, կամ եթե դուք ռոբոտների էժան սերիայի երկրպագու եք, հաշվի առեք ինձ քվեարկությունը:
Իհարկե, դա շատ ավելի քիչ է, քան նախագիծը:
Լիսեռի կոդավորիչը եւ արագության վերահսկիչը բարդ բաներ են `զրոյից մեկը կառուցելու համար (
չնշելու արհեստի պարագաներ),
բայց ես հավաստիացնում եմ ձեզ, որ մենք կարող ենք պարզ դարձնել:
Թույլ տվեք սկսել:
Էժան ռոբոտներ պատրաստելու համար ավելի շատ հրահանգների համար ստուգեք էժան ռոբոտների միջակայքը:
Ավելի շատ բաների համար ես կարող եմ ստուգել իմ պրոֆիլի էջը:
Digilent կամ Digilent Makerspace- ի մասին լրացուցիչ տեղեկություններ ստանալու համար ստուգեք Digilent Blog- ը:
Պարզ պատասխանն այն է, որ դրանք սենսոր են, որ կարող եք օգտագործել այն արագությունը, որով ռոբոտի անիվը պտտվում է:
Երբ ձեր շարժիչը կամ անիվը պտտվում են, կոդավորիչը բարձր եւ ցածր ազդանշանային իմպուլսներ է ուղարկում ձեր ռոբոտին:
Այս իմպուլսները կդառնան ավելի արագ կամ դանդաղ, կախված այն արագությունից, երբ շարժիչը պտտվում է:
Զուգարանի ժամանակին, ձեր ռոբոտը գիտի, թե որքան արագ է շարժվում շարժիչը, առանց կռահելու:
Սա շատ կարեւոր է, եթե ցանկանում եք շատ ճշգրիտ գործողություններ անել, եւ այն օգտագործվում է ամենուր:
Փաստորեն, տանը ձեր տպիչի շարժիչներից շատերը ունեն լիսեռի կոդավորիչ:
Խնդիրն այն է, որ դրանք էժան չեն:
Այս ճշգրիտ չափումը կատարելու համար լիսեռի կոդավորիչը սովորաբար պետք է շատ ճշգրիտ արտադրվի:
Նույնիսկ ռոբոտների հանդերձանքի էժանագին շարժիչը հաճախ ապավինում է մասնագիտացված մագնիսների եւ դահլիճի ազդեցության ցուցիչների վրա:
Դուք կարող եք կառուցել ձեր սեփական տունը ենթակառուցվածքների
կարմիր լույսով, կարող եք վերամշակել օպտիկական կոդավորիչը հին ապարատից մի քանի շատ կոկիկ ճանապարհով, բայց ես ուզում եմ, որ իմ կոդավորիչը ավելի մոտ լինի դրանից: Այո
Սա այն է, ինչ ձեզ հարկավոր է:
Այս մատակարարումները մատակարարում են այս ձեռնարկի մեջ օգտագործված մետաղական անիվի ձեռնարկի պարագաներ:
Ձեզ նույնպես պետք է հետեւյալը. Սա է այն դեպքը, որն ինքնին լիսեռ կոդավորիչ է:
Երբ ես բացատրում եմ, թե ինչպես իրականում օգտագործել այս բանը, ես կներկայացնեմ էլեկտրագծեր հաջորդ ձեռնարկի մեջ:
Դուք կցանկանաք փայլեցնել իրենց գոտիները նախքան մետաղական անիվի ձեռնարկը սկսելը:
Սա իրականում շատ կարեւոր քայլ է, եւ դա որոշ ժամանակ կպահանջվի դա անելու համար:
Նույնիսկ գլխարկները, ինչպիսիք են Snapple Cap- ը, ես օգտագործում եմ նրանց վրա մաքուր ներկերի բարակ շերտ, որպեսզի ժանգը կանխվի:
Դիտեք երկրորդ նկարը այս քայլում:
Կարող եք տեսնել, թե որքան խորն է այն տարածքը, որը ես լաք եմ:
Դուք չեք ցանկանում լցնել այնքան ժամանակ, քանի դեռ ամբողջ ծայրը փայլեցված է:
Ես առաջարկում եմ YouTube- ում տեսանյութ քաշել եւ որոշ ժամանակ վերցնել այն ուշադիր փայլելու համար:
Դրանից հետո օգտագործեք իմ էժան ռոբոտ ձեռնարկի մետաղական անիվները `ձեր անիվները կատարելու համար:
Այս ձեռնարկի մեջ մի անհանգստացեք ավարտված անիվները շարժիչային լիսեռը կպչելու համար, քանի որ մենք կավարտենք անիվների ավելի շատ փոփոխություններ:
Այս քայլի համար ժապավենը կտրելու երկու եղանակ կա:
Իմ նախընտրած մեթոդը իմ կտրող տախտակի վրա մի փոքր կտոր դնելն է եւ օգտագործել X-
acto կտրող կտորներ:
Եթե դուք գոհ չեք սրանից (
կամ ձեր ծնողները թույլ չեն տվել դանակ օգտագործել)
Դուք կարող եք կտրել կտորները մկրատով:
Յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը պետք է լինի միայն 1/1/4 (
6 մմ, եթե ավելի ողջամիտ միավորի համակարգ եք օգտագործում):
Կտրեք երեք կամ չորս:
Ես նախընտրում եմ չորսը, բայց դա մի փոքր դժվար է բոլոր նրանց անիվների վրա դնել:
Այս քայլի համար յուրաքանչյուր կտորի երկարությունը այնքան էլ կարեւոր չէ, որքան լայնությունը, եւ լայնությունը պետք է լինի ցանկացած ժապավենի լայնությունը, որը դուք օգտագործում եք:
Սա լավ է, քանի որ դա նշանակում է, որ յուրաքանչյուր ժապավենի լայնությունը պետք է լինի ճիշտ նույնը:
Ժապավենը ունենալուց հետո զգույշ եղեք, որ դրանք կպչեք անիվի եզրին:
Փորձեք դրանք հավասարաչափ տեղադրել, բայց դա նշանակություն չունի, այնպես որ կարող եք ուղղակիորեն նայել դրան:
Կարեւոր է ապահովել, որ յուրաքանչյուր ժապավենի միջեւ կա մերկ մետաղի մեծ կտոր:
Սա կապահովի մեր կոդավորիչի ցուցիչի շփումը ժապավենի միջեւ հաղորդիչ անիվի հետ:
Կարեւոր է նաեւ համոզվել, որ ձեր ժապավենը բավականին ուղիղ է:
Դա այն է, որ մեր կոդավորիչը չափում է յուրաքանչյուր բարի լայնությունը: (
Այդ պատճառով կարեւոր է, որ նրանք ունեն նույն լայնությունը :)
Սա, հավանաբար, ամենաբարձր հոգնեցուցիչ քայլն է ամբողջ գործընթացում:
Եթե երիտասարդ եք, գուցե ցանկանաք մեծահասակ դա անել ձեզ համար, քանի որ դա պահանջում է շատ լավ ձեռքով ճարտարություն:
Եթե իսկապես ուզում եք դա անել ինքներդ, ժամանակն է զգույշ լինելու համար:
Ես գիտեմ, որ այս քայլը ճիշտ դարձնելու համար ես ինքս զգացել եմ մի քանի աղբյուրներ:
Սահեցրեք ձեր անիվը ձեր շարժիչի վրա եւ օգտագործեք այն հասկանալու համար, թե որքան բարձր է ձեր կոնտակտային գարունը (
ինչպես առաջին նկարը): (
Ես կցանկանայի նշել, որ այս քայլի առաջին նկարում ես իրականում չէի սեղմում գարունը մատով:
Ես պարզապես կարող եմ տեսնել այն աղբյուրները
:
Տեսնում եք մի փոքր կտրուկ անկյուն իմ գարնանը:
Իմ նպատակն է համոզվել, որ գարունը մի փոքր թեքված է ղեկի եզրին հասնելու համար:
Նաեւ համոզվեմ, որ իմ գարունը մի փոքր թեքված է շատ հեռու, որպեսզի ծայրը նրբորեն սեղմվի ղեկի եզրին:
Սա նշանակում է, որ գարունը միշտ կապի մեջ կլինի անիվի հետ (
նույնիսկ եթե այն անցքը, որը ես հարվածում էի):
Երբ գիտեք, թե որտեղ պետք է թեքել գարունը, այնտեղ թեքեք տափակաբերան ափսեներ:
Գուցե ցանկանաք այս մասի ճշգրիտ թեքումը ստանալ երկու տափակաբերաններով:
Սահեցրեք մետաղալարերի մի ծայրը շփման գարնանը:
Դա անելու համար սահեցրեք մետաղալարերը գարնան երկու կծիկների մեջ եւ պտտեք, մինչեւ գարնան վերջում գտնվող հարթ կծիկների միջեւ:
Եթե դա ճիշտ եք անում, գարունն ինքն է պահում ձեր մետաղալարերը, երբ զոդում եք այն:
Ես այստեղ գտա զոդին շատ տաք:
Եթե դրանք ունեք, կարող եք նաեւ օգտագործել այն `մետաղալարերի մյուս ծայրում գլխի քորոցները եռակցելու համար:
Ես պետք է դա անեմ, քանի որ ես օգտագործում էի շատ խիտ թեքված լարեր, կոկիկորեն տեղավորվելու իմ ամանիբակալում:
Վերջապես, ես երկու լարերից մյուսը սոսնձեցի անմիջապես շարժիչի մետաղական տների:
Սա կարեւոր է, քանի որ շարժիչային տները էլեկտրականորեն միացված են մետաղական լիսեռին, իսկ մետաղական լիսեռը նույնպես միացված կլինի մեր մետաղական անիվի հետ:
Միեւնույն ժամանակ, անիվը, լիսեռը եւ բնակարանները մեկուսացված են ավտոմեքենաների ներսից:
Սա նշանակում է, որ մեր ավտոսրահը մեզ տրամադրում է ֆիքսված եւ մշտական կապ մետաղի անիվի հետ:
Նախ, մեկուսիչ ժապավեն տեղադրեք ձեր շարժիչային տների վրա:
Մենք պարզապես միացանք մետաղալար ուղղակիորեն բնակարանների վրա, ուստի ուզում էինք մեկուսացնել մեր շփումը գարունը միացումից:
Այս եղանակով կապը կավարտվի միայն այն դեպքում, եթե գարունը շոշափվի անիվի մերկ մետաղական մասը:
Տեսեք, թե ինչպես է այժմ աշխատում մեր կոդավորումը:
Նախքան մենք սոսնձում ենք որեւէ բան, մենք ուզում ենք իմանալ, թե որտեղ է գնում մեր գարունը:
Անիվը սահեցրեք մեր շարժիչով եւ պարզապես պահեք շփման գարունը:
Նկատի ունեցեք, որ երկրորդ նկարում, ինչպես է գարնան ծայրը շփվում անիվի հետ ժապավենի մեջտեղում:
Հիշեք, թե որտեղ կգնան շփման գարունը, քանի որ հաջորդը կցանկանաք այնտեղ տեղադրել:
Հեռացրեք անիվը, քանի որ հաջորդ քայլը տեղի կունենա շուտով, եւ մենք չենք ցանկանում, որ այն հասնի մեր ճանապարհին:
Դիմեք շատ սոսինձ դեպի շարժիչային բնակարան (ներքեւի հատվածի վրա):
Այնուհետեւ օգտագործեք մի զույգ տափակաբերան աքցան, որպեսզի կապվի հետ շփման գարնանային բազայի հետ կապված մետաղալարերը (ինչպես ցույց է տրված Նկար 3-ում)
Կապի գարունը ամուր տեղադրեք սոսինձի մեջ:
Մնացեք կայուն, երբ սառչում է:
Սոսինձից հետո սառչում է, նորից սահեցրեք անիվը եւ կրկին ստուգեք գարնանային կապի կետը:
Ինչպես տեսնում եք Նկար 4-ում, իմ հարմարավետության համար իմը մի փոքր չափազանց մոտ է ժապավենի եզրին, այնպես որ ես գարունը փոքր ճշգրտում եմ կատարել: (
Եթե գարունը չի պահպանում կապի եզրին կապի հետ շփումը, կարող եք նաեւ գարունը փոքր-ինչ թեքել տափակաբերաններով :)
Շատ զգույշ եղեք, եթե դա անեք, քանի որ դուք պետք է սկսեք փչացնել գարունը եւ ստիպված եք սկսել զրոյից:
Գարունը գոհացնելուց հետո փորձեք անիվին, փորձեք շարժիչը միացնել մարտկոցին:
Այս կերպ Դուք կարող եք տեսնել անիվի մանում գարնան տակ:
Ուշադրություն դարձրեք գարնան ծայրին եւ համոզվեք, որ այն միշտ շոշափում է ժապավենը անցնելիս:
Սա այն լիսեռ կոդավորողն է, որը մենք ավարտեցինք:
Ինչպես երեւի կռահել եք, դա հիմնականում նման է անջատիչ:
Երբ անիվը շրջվում է, ժապավենը անջատվում է մեր երկու լարերի միջեւ կապը, եւ դա այն է, ինչ մենք կզգանք:
Քանի որ մենք գիտենք, որ յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը ճիշտ նույնն է, մենք կարող ենք չափել յուրաքանչյուր ժապավենի ընդմիջման ժամանակը, որը մեզ պատմում է մեր շարժիչի արագությունը: Neat իշտ է:
Բայց մենք դեռ չենք արել:
Հաջորդը, ես կներկայացնեմ, թե ինչպես վերահսկել շարժիչի արագությունը `օգտագործելով պարզ PID:
Քանի որ դա արվում է ինչ-որ բանով ինչ-որ բանի հետ, որը կարող եք գտնել տան շուրջը, մենք պարզապես չենք կարող օգտագործել այն եւ ակնկալել, որ այն հիանալի կաշխատի:
Մենք պետք է կիրառենք ազդանշանային որոշ վերամշակում, որը նման է այն բանի, ինչին ես ներկայացրել եմ դեբատական ձեռնարկը:
Մրցավազքում առաջին անգամն է, ուստի հուսով եմ, որ կդիտեք քվեարկությունը ինձ համար:
Սա նաեւ մի զույգի առաջին մասն է, որ ես լրացնում եմ այս նախագիծը, այնպես որ խնդրում եմ կարդալ իմ PID ձեռնարկը:
Շատ շնորհակալ եմ, հուսով եմ, որ դուք վայելել եք սա:
