Կարո՞ղ եք ասել, թե ինչու եմ ես ոգևորված այս նախագծով:
Դուք գիտե՞ք, թե որքան լավն է սա:
\'Ոչ Ջեյ,\' Ես լսում եմ, որ ասում ես, ես հառաչում եմ, երբ ուժեղանում ես քեզ ևս մեկ հուզված բացատրության համար:
\'Ինչու՞ մեզ չես բացատրում դա
\'Դե, արի կանգնեմ հանգստացնեմ։
Այս նախագծի գաղափարն ունեցել եմ տարվա մեծ մասը, և ակտիվ եմ աշխատել՝ սկսած օգոստոսից։
Այն ամենը, ինչ ես վերջերս հրապարակել եմ, մետաղական անիվները, արտաքին ընդհատումները և իմ երկու ապամոնտաժման ձեռնարկները բոլորը հետազոտություններ են, որոնք ես պատրաստել եմ այս նախագծի համար:
Բացի այդ, բարեբախտաբար որոշ հանդիպումներ բաց են և կատարյալ են այս նախագծի համար:
Այսպիսով, սա ոչ միայն մի քանի ամսվա աշխատանքի արդյունք է, այլ նաև առաջին անգամ եմ ներկայացնում խաղը:
Այսպիսով, եթե ձեզ դուր է գալիս այս ձեռնարկը, կամ եթե դուք էժան ռոբոտների շարքի երկրպագու եք, մտածեք քվեարկել իմ օգտին:
Իհարկե, դա շատ ավելի քիչ է, քան նախագիծը:
Լիսեռի կոդավորիչը և արագության կարգավորիչը բարդ բաներ են, որոնք կարելի է զրոյից կառուցել (
չասած արհեստագործական պարագաների մասին):
Բայց ես վստահեցնում եմ ձեզ, որ մենք կարող ենք ամեն ինչ պարզեցնել:
Եկեք սկսենք!
Էժան ռոբոտներ պատրաստելու վերաբերյալ լրացուցիչ հրահանգների համար ստուգեք էժան ռոբոտների տեսականին:
Լրացուցիչ բաների համար, որոնք ես անում եմ, կարող եք ստուգել իմ պրոֆիլի էջը:
Digilent-ի կամ Digilent Makerspace-ի մասին լրացուցիչ տեղեկությունների համար ստուգեք Digilent բլոգը:
Պարզ պատասխանն այն է, որ դրանք սենսոր են, որոնց միջոցով կարող եք դատել ռոբոտի անիվը պտտվող արագության մասին:
Երբ ձեր շարժիչը կամ անիվը պտտվում է, կոդավորիչը բարձր և ցածր ազդանշանի իմպուլսներ է ուղարկում ձեր ռոբոտին:
Այս իմպուլսները կդառնան ավելի արագ կամ դանդաղ՝ կախված շարժիչի պտտվող արագությունից:
Ժամանակավորելով զարկերակը, ձեր ռոբոտը գիտի, թե որքան արագ է շարժիչը պտտվում առանց գուշակելու:
Սա շատ կարևոր է, եթե ցանկանում եք շատ ճշգրիտ գործողություններ կատարել, և այն օգտագործվում է ամենուր:
Իրականում, ձեր տպիչի շարժիչների մեծ մասը տանը ունի լիսեռի կոդավորիչ:
Խնդիրն այն է, որ դրանք էժան չեն:
Այս ճշգրիտ չափումն իրականացնելու համար լիսեռի կոդավորիչը սովորաբար պետք է շատ ճշգրիտ արտադրվի:
Նույնիսկ ռոբոտի հավաքածուի էժան լիսեռի կոդավորիչը հաճախ հիմնվում է մասնագիտացված մագնիսների և Hall էֆեկտի սենսորների վրա:
Դուք կարող եք ձեր սեփական տունը կառուցել էժան ենթակառուցվածքով
Կարմիր լույսով, դուք կարող եք վերամշակել օպտիկական կոդավորիչը հին սարքավորումներից շատ կոկիկ ձևով, բայց ես ուզում եմ, որ իմ կոդավորիչը դրանից ավելի մոտ լինի: Այո՛
Սա այն է, ինչ ձեզ հարկավոր է:
Այս պարագաներն այս ձեռնարկում օգտագործվող մետաղական անիվի ձեռնարկի պարագաներն են:
Ձեզ անհրաժեշտ է նաև հետևյալը. սա հենց լիսեռի կոդավորման դեպքն է:
Երբ ես բացատրում եմ, թե ինչպես կարելի է իրականում օգտագործել այս բանը, ես կներկայացնեմ լարերը հաջորդ ձեռնարկում:
Նախքան մետաղական անիվի ձեռնարկը սկսելը, դուք կցանկանաք փայլեցնել դրանց շրջանակները:
Սա իրականում շատ կարևոր քայլ է, և դա լավ անելու համար որոշ ժամանակ կպահանջվի:
Նույնիսկ իմ օգտագործած Snapple գլխարկի նման գլխարկներն ունեն թափանցիկ ներկի բարակ շերտ՝ ժանգը կանխելու համար:
Դիտեք այս քայլի երկրորդ նկարը:
Կարո՞ղ եք տեսնել, թե որքան խորն է այն հատվածը, որը ես փայլեցնում եմ:
Դուք չեք ցանկանում փայլեցնել այնքան ժամանակ, քանի դեռ ամբողջ ծայրը լավ փայլեցված չէ այսպես:
Ես առաջարկում եմ քաշել մի տեսանյութ YouTube-ում և որոշ ժամանակ հատկացնել այն ուշադիր փայլեցնելու համար:
Դրանից հետո օգտագործեք իմ էժան ռոբոտի ձեռնարկի մետաղական անիվները՝ ձեր անիվները պատրաստելու համար:
Այս ձեռնարկում մի անհանգստացեք ավարտված անիվները շարժիչի լիսեռին կպցնելու մասին, քանի որ մենք ավելի շատ փոփոխություններ կանենք անիվների վրա, նախքան ավարտելը:
Այս քայլի համար ժապավենը կտրելու երկու եղանակ կա.
Իմ նախընտրած մեթոդը իմ կտրող տախտակի վրա մի փոքրիկ ժապավեն դնելն է և x-
Acto կտրող կտորներ օգտագործելը:
Եթե դա ձեզ չի բավարարում (
Կամ ձեր ծնողները ձեզ թույլ չեն տա դանակ օգտագործել)
Դուք կարող եք կտորները կտրել մկրատով:
Յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը պետք է լինի մոտ 1/1/4 (
6 մմ, եթե դուք օգտագործում եք ավելի խելամիտ միավոր համակարգ):
Կտրեք երեք կամ չորս:
Ես նախընտրում եմ չորսը, բայց դրանք բոլորին անիվներիս վրա դնելը մի քիչ դժվար է:
Այս քայլի համար յուրաքանչյուր կտորի երկարությունը այնքան կարևոր չէ, որքան լայնությունը, և լայնությունը պետք է լինի ձեր օգտագործած ցանկացած ժապավենի լայնությունը:
Սա լավ է, քանի որ դա նշանակում է, որ յուրաքանչյուր ժապավենի լայնությունը պետք է լինի նույնը:
Երբ դուք ունեք ժապավենը, զգույշ եղեք, որ դրանք կպցրեք անիվի եզրին:
Փորձեք դրանք հավասարաչափ տեղադրել, բայց դա նշանակություն չունի, այնպես որ կարող եք ուղղակիորեն նայել դրան:
Կարևոր է ապահովել, որ յուրաքանչյուր ժապավենի միջև կա մերկ մետաղի մի մեծ կտոր:
Սա կապահովի մեր կոդավորման սենսորի շփումը ժապավենի միջև հաղորդիչ անիվի հետ:
Կարևոր է նաև համոզվել, որ ձեր ժապավենը բավականին ուղիղ է:
Դա պայմանավորված է նրանով, որ մեր կոդավորիչը չափում է յուրաքանչյուր տողի լայնությունը: (
Այդ իսկ պատճառով կարևոր է, որ դրանք ունենան նույն լայնությունը:)
Սա, հավանաբար, ամենաձանձրալի քայլն է ողջ գործընթացում:
Եթե դուք երիտասարդ եք, կարող եք ցանկանալ, որ չափահասը դա անի ձեզ համար, քանի որ դա պահանջում է ձեռքի շատ լավ ճարտարություն:
Եթե դուք իսկապես ցանկանում եք դա անել ինքներդ, ժամանակ հատկացրեք զգույշ լինելու համար:
Գիտեմ, որ այս քայլը ճիշտ անելու համար ինքս մի քանի գարուն եմ ապրել։
Սահեցրեք ձեր անիվը ձեր շարժիչի վրա և օգտագործեք այն՝ հասկանալու համար, թե որքան բարձր պետք է լինի ձեր շփման զսպանակը (
Ինչպես առաջին նկարը): (
Ես կցանկանայի նշել, որ այս քայլի առաջին նկարում ես իրականում չեմ սեղմել զսպանակը մատով:
Ես պարզապես այն պահում եմ, որպեսզի լավ տեսնեք անիվների հետ կապված աղբյուրները:)
Դիտեք այս քայլի երկրորդ նկարը:
Իմ զսպանակի վրա մի փոքր սուր անկյուն տեսնու՞մ եք։
Իմ նպատակն է համոզվել, որ զսպանակը թեթևակի թեքված է անիվի եզրին հասնելու համար:
Բացի այդ, ես համոզվում եմ, որ իմ զսպանակը մի փոքր թեքված է շատ հեռու, որպեսզի ծայրը մեղմորեն սեղմվի անիվի եզրին:
Սա նշանակում է, որ զսպանակը միշտ շփվելու է անիվի հետ (
Նույնիսկ եթե իմ հարվածած անցքը մի փոքր առաջ ընկավ):
Երբ իմանաք, թե որտեղ պետք է թեքել զսպանակը, այնտեղ ծալեք տափակաբերան աքցանով:
Դուք կարող եք ստանալ այս մասի ճշգրիտ ճկումը երկու տափակաբերան աքցանով:
Լարի մի ծայրը սահեցրեք շփման զսպանակի ներքևի մասում:
Դա անելու համար մետաղալարը սահեցրեք աղբյուրի երկու պարույրների միջև և պտտեք, մինչև այն հայտնվի զսպանակի վերջում գտնվող հարթ պարույրների միջև:
Եթե դուք դա ճիշտ եք անում, ապա զսպանակն ինքն է պահում ձեր մետաղալարը, երբ այն զոդում եք:
Այստեղ զոդը շատ տաք գտա։
Եթե ունեք դրանք, կարող եք նաև օգտագործել այն մետաղալարերի մյուս ծայրում գլխի քորոցները զոդելու համար:
Ես պետք է դա անեմ, քանի որ ես օգտագործեցի չափազանց հաստ ոլորված մետաղալարեր՝ իմ հացի տախտակի մեջ կոկիկ տեղավորվելու համար:
Ի վերջո, ես սոսնձեցի երկու լարերից մյուսը անմիջապես շարժիչի մետաղական պատյանին:
Սա կարևոր է, քանի որ շարժիչի պատյանը էլեկտրականորեն միացված է մետաղական լիսեռին, և մետաղական լիսեռը նույնպես միացված է մեր մետաղական անիվին:
Միևնույն ժամանակ, անիվը, լիսեռը և պատյանը մեկուսացված են շարժիչի ներսից:
Սա նշանակում է, որ մեր շարժիչի պատյանն ապահովում է մեզ ֆիքսված և մշտական կապ մետաղական անիվի հետ:
Նախ, մեկուսիչ ժապավեն դրեք ձեր շարժիչի պատյանին:
Մենք ուղղակի մի մետաղալար միացրինք բնակարանին, ուստի ցանկանում էինք մեկուսացնել մեր շփման աղբյուրը միացումից:
Այս կերպ կապը կավարտվի միայն այն դեպքում, եթե զսպանակը դիպչի անիվի մերկ մետաղական հատվածին:
Տեսնո՞ւմ եք, թե ինչպես է այժմ աշխատում մեր կոդավորիչը:
Նախքան որևէ բան սոսնձելը, մենք ուզում ենք իմանալ, թե ուր է գնում մեր գարունը:
Սահեցրեք անիվը դեպի մեր շարժիչը և պարզապես պահեք շփման զսպանակը տեղում:
Նկատի ունեցեք, որ երկրորդ նկարում ինչպե՞ս է զսպանակի ծայրը շփվում ժապավենի մեջտեղի անիվի հետ:
Հիշեք, թե ուր կգնա շփման զսպանակի հատակը, որովհետև դուք կցանկանաք այն նորից այնտեղ դնել:
Հեռացրեք անիվը, քանի որ հաջորդ քայլը տեղի կունենա շուտով, և մենք չենք ուզում, որ այն խոչընդոտի մեր ճանապարհին:
Շարժիչի պատյանին շատ սոսինձ քսեք (կապված ժապավենով):
Այնուհետև օգտագործեք տափակաբերան աքցան՝ մետաղալարը, որը միացված է շփման զսպանակի հիմքին (ինչպես ցույց է տրված Նկար 3-ում):
Կոնտակտային զսպանակը ամուր տեղադրեք սոսնձման տեղում:
Մնացեք կայուն, երբ սառչում է:
Սոսինձը սառչելուց հետո անիվը հետ սահեցրեք և նորից ստուգեք գարնան շփման կետը:
Ինչպես տեսնում եք Նկար 4-ում, իմ հարմարավետության համար իմը մի փոքր շատ մոտ է ժապավենի եզրին, ուստի ես մի փոքր ճշգրտում արեցի զսպանակի վրա՝ ձգելով զսպանակը: (
Եթե զսպանակը չի պահպանում կապը անիվի եզրի հետ, կարող եք նաև մի փոքր թեքել զսպանակը տափակաբերան աքցանով:)
Շատ զգույշ եղեք, եթե դա անեք, քանի որ չեք ցանկանում փչացնել զսպանակը և պետք է սկսել զրոյից:
Երբ դուք գոհ եք, թե ինչպես է զսպանակը դիպչում անիվին, փորձեք միացնել շարժիչը մարտկոցին:
Այս կերպ դուք կարող եք տեսնել, որ անիվը պտտվում է աղբյուրի տակ:
Ուշադիր եղեք աղբյուրի ծայրին և համոզվեք, որ այն միշտ դիպչում է ժապավենին միջով անցնելիս:
Սա լիսեռի կոդավորիչն է, որը մենք ավարտեցինք:
Ինչպես դուք կարող եք կռահել, դա հիմնականում նման է անջատիչի:
Երբ անիվը պտտվում է, ժապավենը անջատում է կապը մեր երկու լարերի միջև, և դա այն է, ինչ մենք կզգանք:
Քանի որ մենք գիտենք, որ յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը նույնն է, մենք կարող ենք չափել յուրաքանչյուր ժապավենի ընդմիջման ժամանակը, որը մեզ ասում է մեր շարժիչի արագությունը: Կոկիկ, ճիշտ?
Բայց մենք դեռ չենք ավարտել:
Հաջորդը ես կներկայացնեմ, թե ինչպես վերահսկել շարժիչի արագությունը՝ օգտագործելով պարզ PID:
Քանի որ դա արվում է մաս-մաս մի բանով, որը դուք կարող եք գտնել տանը, մենք չենք կարող պարզապես օգտագործել այն և ակնկալել, որ այն անմիջապես կատարյալ կաշխատի:
Մենք պետք է կիրառենք ազդանշանի որոշակի մշակում, նման այն, ինչ ես ներկայացրել եմ debingininterrupt ձեռնարկում:
Սա իմ առաջին անգամն է մրցավազքում, ուստի հուսով եմ, որ դուք կմտածեք ինձ օգտին քվեարկելու մասին:
Սա նաև I bes-ի առաջին մասն է այս նախագիծն ավարտելու համար, ուստի խնդրում եմ կարդալ իմ PID ձեռնարկը, երբ այն դուրս գա:
Շատ շնորհակալ եմ, հուսով եմ, որ ձեզ դուր եկավ սա:
