Կարո՞ղ եք ասել, թե ինչու եմ ես ոգևորված այս նախագծով:
Դուք գիտե՞ք, թե որքան լավն է սա:
\'Ոչ Ջեյ,\' Ես լսում եմ, որ ասում ես, ես հառաչում եմ, երբ ուժեղանում ես քեզ ևս մեկ հուզված բացատրության համար:
\'Ինչու՞ մեզ չես բացատրում դա
\'Դե, արի կանգնեմ հանգստացնեմ։
Այս նախագծի գաղափարն ունեցել եմ տարվա մեծ մասը, և ակտիվ եմ աշխատել՝ սկսած օգոստոսից։
Այն ամենը, ինչ ես վերջերս հրապարակել եմ, մետաղական անիվները, արտաքին ընդհատումները և իմ երկու ապամոնտաժման ձեռնարկները բոլորը հետազոտություններ են, որոնք ես պատրաստել եմ այս նախագծի համար:
Բացի այդ, բարեբախտաբար որոշ հանդիպումներ բաց են և կատարյալ են այս նախագծի համար:
Այսպիսով, սա ոչ միայն մի քանի ամսվա աշխատանքի արդյունք է, այլ նաև առաջին անգամ եմ ներկայացնում խաղը:
Այսպիսով, եթե ձեզ դուր է գալիս այս ձեռնարկը, կամ եթե դուք էժան ռոբոտների շարքի երկրպագու եք, մտածեք քվեարկել իմ օգտին:
Իհարկե, դա շատ ավելի քիչ է, քան նախագիծը:
Լիսեռի կոդավորիչը և արագության կարգավորիչը բարդ բաներ են, որոնք կարելի է զրոյից կառուցել (
չասած արհեստագործական պարագաների մասին):
Բայց ես վստահեցնում եմ ձեզ, որ մենք կարող ենք ամեն ինչ պարզեցնել:
Եկեք սկսենք!
Էժան ռոբոտներ պատրաստելու վերաբերյալ լրացուցիչ հրահանգների համար ստուգեք էժան ռոբոտների տեսականին:
Լրացուցիչ բաների համար, որոնք ես անում եմ, կարող եք ստուգել իմ պրոֆիլի էջը:
Digilent-ի կամ Digilent Makerspace-ի մասին լրացուցիչ տեղեկությունների համար ստուգեք Digilent բլոգը:
Պարզ պատասխանն այն է, որ դրանք սենսոր են, որոնց միջոցով կարող եք դատել ռոբոտի անիվը պտտվող արագության մասին:
Երբ ձեր շարժիչը կամ անիվը պտտվում է, կոդավորիչը բարձր և ցածր ազդանշանի իմպուլսներ է ուղարկում ձեր ռոբոտին:
Այս իմպուլսները կդառնան ավելի արագ կամ դանդաղ՝ կախված շարժիչի պտտվող արագությունից:
Ժամանակավորելով զարկերակը, ձեր ռոբոտը գիտի, թե որքան արագ է շարժիչը պտտվում առանց գուշակելու:
Սա շատ կարևոր է, եթե ցանկանում եք շատ ճշգրիտ գործողություններ կատարել, և այն օգտագործվում է ամենուր:
Իրականում, ձեր տպիչի շարժիչների մեծ մասը տանը ունի լիսեռի կոդավորիչ:
Խնդիրն այն է, որ դրանք էժան չեն:
Այս ճշգրիտ չափումն իրականացնելու համար լիսեռի կոդավորիչը սովորաբար պետք է շատ ճշգրիտ արտադրվի:
Նույնիսկ ռոբոտի հավաքածուի էժան լիսեռի կոդավորիչը հաճախ հիմնվում է մասնագիտացված մագնիսների և Hall էֆեկտի սենսորների վրա:
Դուք կարող եք ձեր սեփական տունը էժան կառուցել ենթակառուցվածքով
Կարմիր լույսով, դուք կարող եք վերամշակել օպտիկական կոդավորիչը հին սարքավորումներից ինչ-որ շատ կոկիկ ձևով, բայց ես ուզում եմ, որ իմ կոդավորիչը դրանից ավելի մոտ լինի: Այո՛
Սա այն է, ինչ ձեզ հարկավոր է:
Այս պարագաներն այս ձեռնարկում օգտագործվող մետաղական անիվի ձեռնարկի պարագաներն են:
Ձեզ անհրաժեշտ է նաև հետևյալը. սա հենց լիսեռի կոդավորման դեպքն է:
Երբ ես բացատրում եմ, թե ինչպես կարելի է իրականում օգտագործել այս բանը, ես կներկայացնեմ լարերը հաջորդ ձեռնարկում:
Նախքան մետաղական անիվի ձեռնարկը սկսելը, դուք կցանկանաք փայլեցնել դրանց շրջանակները:
Սա իրականում շատ կարևոր քայլ է, և դա լավ անելու համար որոշ ժամանակ կպահանջվի:
Նույնիսկ իմ օգտագործած Snapple գլխարկի նման գլխարկներն ունեն թափանցիկ ներկի բարակ շերտ՝ ժանգը կանխելու համար:
Դիտեք այս քայլի երկրորդ նկարը:
Կարո՞ղ եք տեսնել, թե որքան խորն է այն հատվածը, որը ես փայլեցնում եմ:
Դուք չեք ցանկանում փայլեցնել այնքան ժամանակ, քանի դեռ ամբողջ ծայրը լավ փայլեցված չէ այսպես:
Ես առաջարկում եմ քաշել մի տեսանյութ YouTube-ում և որոշ ժամանակ հատկացնել այն ուշադիր փայլեցնելու համար:
Դրանից հետո օգտագործեք իմ էժան ռոբոտի ձեռնարկի մետաղական անիվները՝ ձեր անիվները պատրաստելու համար:
Այս ձեռնարկում մի անհանգստացեք ավարտված անիվները շարժիչի լիսեռին կպցնելու մասին, քանի որ մենք ավելի շատ փոփոխություններ կանենք անիվների վրա, նախքան ավարտելը:
Այս քայլի համար ժապավենը կտրելու երկու եղանակ կա.
Իմ նախընտրած մեթոդը իմ կտրող տախտակի վրա մի փոքրիկ ժապավեն դնելն է և x-
Acto կտրող կտորներ օգտագործելը:
Եթե դա ձեզ չի բավարարում (
Կամ ձեր ծնողները ձեզ թույլ չեն տա դանակ օգտագործել)
Դուք կարող եք կտորները կտրել մկրատով:
Յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը պետք է լինի մոտ 1/1/4 (
6 մմ, եթե դուք օգտագործում եք ավելի խելամիտ միավոր համակարգ):
Կտրեք երեք կամ չորս:
Ես նախընտրում եմ չորսը, բայց դրանք բոլորին անիվներիս վրա դնելը մի քիչ դժվար է:
Այս քայլի համար յուրաքանչյուր կտորի երկարությունը այնքան կարևոր չէ, որքան լայնությունը, և լայնությունը պետք է լինի ձեր օգտագործած ցանկացած ժապավենի լայնությունը:
Սա լավ է, քանի որ դա նշանակում է, որ յուրաքանչյուր ժապավենի լայնությունը պետք է լինի նույնը:
Երբ դուք ունեք ժապավենը, զգույշ եղեք, որ դրանք կպցրեք անիվի եզրին:
Փորձեք դրանք հավասարաչափ տեղադրել, բայց դա նշանակություն չունի, այնպես որ կարող եք ուղղակիորեն նայել դրան:
Կարևոր է ապահովել, որ յուրաքանչյուր ժապավենի միջև կա մերկ մետաղի մի մեծ կտոր:
Սա կապահովի մեր կոդավորման սենսորի շփումը ժապավենի միջև հաղորդիչ անիվի հետ:
Կարևոր է նաև համոզվել, որ ձեր ժապավենը բավականին ուղիղ է:
Դա պայմանավորված է նրանով, որ մեր կոդավորիչը չափում է յուրաքանչյուր տողի լայնությունը: (
Այդ իսկ պատճառով կարևոր է, որ դրանք ունենան նույն լայնությունը:)
Սա, հավանաբար, ամենաձանձրալի քայլն է ողջ գործընթացում:
Եթե դուք երիտասարդ եք, կարող եք ցանկանալ, որ չափահասը դա անի ձեզ համար, քանի որ դա պահանջում է ձեռքի շատ լավ ճարտարություն:
Եթե դուք իսկապես ցանկանում եք դա անել ինքներդ, ժամանակ հատկացրեք զգույշ լինելու համար:
Գիտեմ, որ այս քայլը ճիշտ անելու համար ինքս մի քանի գարուն եմ ապրել։
Սահեցրեք ձեր անիվը ձեր շարժիչի վրա և օգտագործեք այն՝ հասկանալու համար, թե որքան բարձր պետք է լինի ձեր շփման զսպանակը (
Ինչպես առաջին նկարը): (
Ես կցանկանայի նշել, որ այս քայլի առաջին նկարում ես իրականում չեմ սեղմել զսպանակը մատով:
Ես պարզապես այն պահում եմ, որպեսզի լավ տեսնեք անիվների հետ կապված աղբյուրները:)
Դիտեք այս քայլի երկրորդ նկարը:
Իմ զսպանակի վրա մի փոքր սուր անկյուն տեսնու՞մ եք:
Իմ նպատակն է համոզվել, որ զսպանակը թեթևակի թեքված է անիվի եզրին հասնելու համար:
Բացի այդ, ես համոզվում եմ, որ իմ զսպանակը մի փոքր թեքված է շատ հեռու, որպեսզի ծայրը մեղմորեն սեղմվի անիվի եզրին:
Սա նշանակում է, որ զսպանակը միշտ շփվելու է անիվի հետ (
Նույնիսկ եթե իմ հարվածած անցքը մի փոքր առաջ ընկավ):
Երբ իմանաք, թե որտեղ պետք է թեքել զսպանակը, այնտեղ ծալեք տափակաբերան աքցանով:
Դուք կարող եք ստանալ այս մասի ճշգրիտ ճկումը երկու տափակաբերան աքցանով:
Լարի մի ծայրը սահեցրեք շփման զսպանակի ներքևի մասում:
Դա անելու համար մետաղալարը սահեցրեք աղբյուրի երկու պարույրների միջև և պտտեք, մինչև այն հայտնվի զսպանակի վերջում գտնվող հարթ պարույրների միջև:
Եթե դուք դա ճիշտ եք անում, ապա զսպանակն ինքն է պահում ձեր մետաղալարը, երբ այն զոդում եք:
Այստեղ զոդը շատ տաք գտա։
Եթե ունեք դրանք, կարող եք նաև օգտագործել այն մետաղալարերի մյուս ծայրում գլխի քորոցները զոդելու համար:
Ես պետք է դա անեմ, քանի որ ես օգտագործեցի չափազանց հաստ ոլորված մետաղալարեր՝ իմ հացի տախտակի մեջ կոկիկ տեղավորվելու համար:
Ի վերջո, ես սոսնձեցի երկու լարերից մյուսը անմիջապես շարժիչի մետաղական պատյանին:
Սա կարևոր է, քանի որ շարժիչի պատյանը էլեկտրականորեն միացված է մետաղական լիսեռին, և մետաղական լիսեռը նույնպես կմիանա մեր մետաղական անիվին:
Միևնույն ժամանակ, անիվը, լիսեռը և պատյանը մեկուսացված են շարժիչի ներսից:
Սա նշանակում է, որ մեր շարժիչի պատյանն ապահովում է մեզ ֆիքսված և մշտական կապ մետաղական անիվի հետ:
Նախ, մեկուսիչ ժապավեն դրեք ձեր շարժիչի պատյանին:
Մենք ուղղակի մի մետաղալար միացրինք բնակարանին, ուստի ցանկանում էինք մեկուսացնել մեր շփման աղբյուրը միացումից:
Այս կերպ կապը կավարտվի միայն այն դեպքում, եթե զսպանակը դիպչի անիվի մերկ մետաղական հատվածին:
Տեսնո՞ւմ եք, թե ինչպես է այժմ աշխատում մեր կոդավորիչը:
Նախքան որևէ բան սոսնձելը, մենք ուզում ենք իմանալ, թե ուր է գնում մեր գարունը:
Սահեցրեք անիվը դեպի մեր շարժիչը և պարզապես պահեք շփման զսպանակը տեղում:
Նկատի ունեցեք, որ երկրորդ նկարում ինչպե՞ս է զսպանակի ծայրը շփվում ժապավենի մեջտեղի անիվի հետ:
Հիշեք, թե ուր կգնա շփման զսպանակի հատակը, որովհետև դուք կցանկանաք այն նորից այնտեղ դնել:
Հեռացրեք անիվը, քանի որ հաջորդ քայլը տեղի կունենա շուտով, և մենք չենք ուզում, որ այն խոչընդոտի մեր ճանապարհին:
Շարժիչի պատյանին շատ սոսինձ քսեք (կապված ժապավենով):
Այնուհետև օգտագործեք տափակաբերան աքցան, որպեսզի սեղմեք մետաղալարը, որը միացված է շփման զսպանակի հիմքին (ինչպես ցույց է տրված Նկար 3-ում):
Կոնտակտային զսպանակը ամուր տեղադրեք սոսնձի տեղում:
Մնացեք կայուն, երբ սառչում է:
Սոսինձը սառչելուց հետո անիվը հետ սահեցրեք և նորից ստուգեք գարնան շփման կետը:
Ինչպես տեսնում եք Նկար 4-ում, իմ հարմարավետության համար իմը մի փոքր շատ մոտ է ժապավենի եզրին, ուստի ես մի փոքր ճշգրտում արեցի զսպանակի վրա՝ ձգելով զսպանակը: (
Եթե զսպանակը չի կապում անիվի եզրին, կարող եք նաև մի փոքր թեքել զսպանակը տափակաբերան աքցանով:)
Շատ զգույշ եղեք, եթե դա անեք, քանի որ չեք ցանկանում փչացնել զսպանակը և պետք է սկսել զրոյից:
Երբ դուք գոհ եք, թե ինչպես է զսպանակը դիպչում անիվին, փորձեք միացնել շարժիչը մարտկոցին:
Այս կերպ դուք կարող եք տեսնել, որ անիվը պտտվում է աղբյուրի տակ:
Ուշադիր եղեք աղբյուրի ծայրին և համոզվեք, որ այն միշտ դիպչում է ժապավենին միջով անցնելիս:
Սա լիսեռի կոդավորիչն է, որը մենք ավարտեցինք:
Ինչպես դուք կարող եք կռահել, դա հիմնականում նման է անջատիչի:
Երբ անիվը պտտվում է, ժապավենը անջատում է կապը մեր երկու լարերի միջև, և դա այն է, ինչ մենք կզգանք:
Քանի որ մենք գիտենք, որ յուրաքանչյուր ժապավենի երկարությունը նույնն է, մենք կարող ենք չափել յուրաքանչյուր ժապավենի ընդմիջման ժամանակը, որը մեզ ասում է մեր շարժիչի արագությունը: Կոկիկ, ճիշտ?
Բայց մենք դեռ չենք ավարտել:
Հաջորդը ես կներկայացնեմ, թե ինչպես վերահսկել շարժիչի արագությունը՝ օգտագործելով պարզ PID:
Քանի որ դա արվում է մաս-մաս մի բանով, որը դուք կարող եք գտնել տանը, մենք չենք կարող պարզապես օգտագործել այն և ակնկալել, որ այն անմիջապես կատարյալ կաշխատի:
Մենք պետք է կիրառենք ազդանշանի որոշակի մշակում, նման այն, ինչ ես ներկայացրել եմ debingininterrupt ձեռնարկում:
Սա իմ առաջին անգամն է մրցավազքում, ուստի հուսով եմ, որ դուք կմտածեք ինձ օգտին քվեարկելու մասին:
Սա նաև I bes-ի առաջին մասն է այս նախագիծն ավարտելու համար, ուստի խնդրում եմ կարդալ իմ PID ձեռնարկը, երբ այն դուրս գա:
Շատ շնորհակալ եմ, հուսով եմ, որ ձեզ դուր եկավ սա:
