Можете ли вы сказать мне, почему я взволнован этим проектом?
Вы знаете, как это круто?
\ 'Нет, Джей, \' Я слышу, как ты говоришь, я вздыхаю, когда ты укрепляешься для другого возбужденного объяснения.
\ 'Почему вы объясняете это нам?
\' Ну, позвольте мне встать и успокоиться.
У меня была идея этого проекта большую часть года, и я активно работал, начиная с августа.
Все, что я недавно опубликовал, металлические колеса, внешние перерывы и две учебные пособия по разработке - все это исследование, которые я подготовлен для этого проекта!
Кроме того, к счастью, некоторые из матчей открыты и идеально подходят для этого проекта!
Так что это не только результат нескольких месяцев работы, но и первый раз, когда я отправляю игру!
Итак, если вам нравится этот урок, или если вы поклонник серии «Дешевые роботы», подумайте о том, чтобы проголосовать за меня!
Конечно, это гораздо менее круто, чем сам проект!
Энкодер вала и контроллер скорости - сложные вещи, чтобы построить его с нуля (
не говоря уже о ремесленных принадлежностях),
но я заверяю вас, что мы можем сделать вещи простыми!
Пусть начнется!
Для получения дополнительных инструкций по созданию дешевых роботов, посмотрите на ассортимент дешевых роботов!
Чтобы узнать больше, я могу проверить мою страницу профиля!
Для получения дополнительной информации о Digilent или Digilent Makerspace, ознакомьтесь с блогом Digilent!
Простой ответ заключается в том, что это датчик, который вы можете использовать, чтобы судить о скорости, с которой вращается колесо робота.
Когда ваш двигатель или колесо вращаются, энкодер отправляет импульсы с высоким и низким сигналом к вашему роботу.
Эти импульсы станут быстрее или медленнее в зависимости от скорости, с которой вращается двигатель.
Время времени импульс, ваш робот знает, как быстро вращается мотор, не догадаясь!
Это очень важно, если вы хотите выполнить очень точные действия, и они используются везде.
На самом деле, у большинства двигателей в вашем принтере дома есть вал.
Проблема в том, что они не дешевые!
Чтобы провести это точное измерение, энкодер вала обычно должен быть изготовлен очень точно.
Даже дешевый кодер вала робота часто опирается на специализированные магниты и датчики эффекта зала.
Вы можете построить свой собственный дом дешево с инфраструктурным
красным светом, вы можете перерабатывать оптический энкодер из старого оборудования каким -то очень аккуратным способом, но я хочу, чтобы мой энкодер был ближе, чем это. Ага!
Это то, что вам нужно!
Эти поставки являются материалами для учебника из металлического колеса, используемого в этом учебном пособии.
Вам также нужно следующее: это так с самим кодером вала!
Когда я объясню, как на самом деле использовать эту вещь, я представлю проводку в следующем учебном пособии.
Вы захотите отполировать их диски, прежде чем начать учебник из металлического колеса.
Это на самом деле очень важный шаг, и для этого займет некоторое время.
Даже крышки, такие как Snapple Cap, я использую на них тонкий слой прозрачной краски, чтобы предотвратить ржавчину.
Посмотреть вторую картинку на этом шаге.
Вы видите, насколько глубоко я полирую?
Вы не хотите полировать до тех пор, пока весь край не будет отполирован так же, как это.
Я предлагаю вытащить видео на YouTube и потратить некоторое время на то, чтобы осторожно отполировать его.
После этого используйте металлические колеса моего дешевого урока робота, чтобы сделать ваши колеса!
В этом уроке не беспокойтесь о том, чтобы прикрепить заполненные колеса к моторному валу, потому что мы внесем больше изменений в колеса, прежде чем закончить.
Есть два способа разрезать ленту для этого шага.
Мой предпочтительный метод- положить небольшой кусок ленты на мою режущую доску и использовать
кусочки резания X-Acto.
Если вы не удовлетворены этим (
или ваши родители не позволили вам использовать нож),
вы можете разрезать кусочки ножницами.
Длина каждой ленты должна быть только около 1/1/4 (
6 мм, если вы используете более разумную систему модуля).
Вырезать три или четыре.
Я предпочитаю четыре, но немного трудно положить их на мои колеса.
На этом этапе длина каждого изделия не так важна, как ширина, и ширина должна быть шириной любой ленты, которую вы используете.
Это хорошо, потому что это означает, что ширина каждой ленты должна быть точно такой же.
Как только у вас появится лента, будьте осторожны, чтобы прикрепить их к краю колеса.
Попробуйте разместить их равномерно, но это не имеет значения, так что вы можете посмотреть на это напрямую.
Важно убедиться, что между каждой лентой есть большой кусок голого металла.
Это обеспечит контакт нашего датчика энкодера с проводящим колесом между лентой.
Также важно убедиться, что ваша лента довольно прямая.
Это потому, что наш кодер измеряет ширину каждого бара. (
Это так важно, чтобы они имели одинаковую ширину.)
Это, вероятно, самый утомительный шаг во всем процессе.
Если вы молоды, вы можете хотеть, чтобы взрослый сделал это для вас, так как это требует очень хорошей ловкости ручной работы.
Если вы действительно хотите сделать это сами, найдите время, чтобы быть осторожным.
Я знаю, что для того, чтобы сделать этот шаг правильно, я сам испытал несколько источников.
Сдвиньте колесо на мотор и используйте его, чтобы понять, насколько высокой должна быть ваша контактная пружина (
например, первая картина). (
Я хотел бы отметить, что на первом изображении этого шага я на самом деле не сжимал пружину своим пальцем.
Я просто держу его, чтобы вы могли видеть пружины, которые хорошо связаны с колесами.)
Посмотрите на вторую картину на этом шаге.
Вы видите небольшой резкий угол на моей пружине?
Моя цель - убедиться, что пружина слегка согнута, чтобы добраться до края колеса.
Кроме того, я удостоверился, что моя пружина слегка согнута слишком далеко, чтобы наконечник осторожно нажимал на краю колеса.
Это означает, что пружина всегда будет в контакте с колесом (
даже если дыра, которое я ударил, немного упала с небольшого количества).
Как только вы узнаете, где согнуть пружину, согните там плоскогубцами.
Вы можете получить точное изгиб этой части с двумя плоскогубцами.
Сдвиньте один конец провода в нижнюю часть контактной пружины.
Чтобы сделать это, продвиньте проволоку между двумя катушками пружины и поверните, пока он не будет зажат между плоскими катушками в конце пружины.
Если вы сделаете это правильно, сама пружина удерживает ваш проволока, когда вы его приваете.
Я нашел здесь припой очень горячей.
Если они у вас есть, вы также можете использовать его, чтобы приваривать штифты головки на другом конце провода.
Мне нужно сделать это, потому что я использовал слишком толстые скрученные провода, чтобы аккуратно вписаться в свой макет.
Наконец, я приклеил другой из двух проводов прямо к металлическому корпусу двигателя.
Это важно, потому что корпус двигателя электрически подключен к металлическому валу, а металлический вал также будет подключен к нашему металлическому колесу!
В то же время колесо, вал и корпус изолированы изнутри моторных работ.
Это означает, что наш корпус двигателя предоставляет нам фиксированное и постоянное соединение с металлическим колесом!
Во -первых, положите изоляционную ленту на корпус двигателя.
Мы только что подключили проволоку непосредственно к корпусу, поэтому мы хотели изолировать нашу контактную пружину от цепи.
Таким образом, соединение будет завершено только в том случае, если пружина касается голой металлической части колеса.
Видите, как сейчас работает наш кодер?
Прежде чем мы что -нибудь приклеим, мы хотим знать, куда идет наша весна.
Сдвиньте колесо обратно к нашему мотору и просто держите контактную пружину на месте.
Обратите внимание, что на втором изображении, как кончик пружины вступает в контакт с колесом в середине ленты?
Помните, куда пойдет нижняя часть контактной пружины, потому что затем вы захотите поставить его туда.
Удалите колесо, потому что скоро произойдет следующий шаг, и мы не хотим, чтобы оно мешало нам.
Нанесите много клея на корпус двигателя (над участием в записи).
Затем используйте пару плоскогубцев, чтобы закрепить проволоку, подключенную к основанию контактной пружины (как показано на рисунке 3).
Поместите контактную пружину прочно в место клей.
Оставайтесь стабильными, когда он охлаждается.
После того, как клей остынет, сдвиньте колесо назад и снова проверьте точку контакта пружины.
Как вы можете видеть на рисунке 4, для моего комфорта мой слишком близко к краю ленты, поэтому я сделал небольшую регулировку на пружину, растянув пружину. (
Если пружина не поддерживает контакт с краем колеса, вы также можете слегка сгибать пружину плоскогубцами.)
Будьте очень осторожны, если вы сделаете это, потому что вы не хотите испортить пружину и начать с нуля!
Как только вы будете удовлетворены тем, как пружина касается колеса, попробуйте подключить двигатель к аккумулятору.
Таким образом, вы можете увидеть, как колесо вращается под пружиной.
Следите за кончиком пружины и убедитесь, что он всегда касается ленты при прохождении.
Это кодер вала, который мы закончили!
Как вы, возможно, догадались, это в основном похоже на переключатель.
Когда колесо поворачивается, лента отключает соединение между нашими двумя проводами, и это то, что мы будем чувствовать.
Поскольку мы знаем, что длина каждой ленты точно одинакова, мы можем измерить время разрыва каждой ленты, которая говорит нам скорость нашего мотора! Аккуратно, верно?
Но мы еще не сделали.
Далее я представлю, как управлять скоростью двигателя, используя простой пид.
Поскольку это сделано с чем -то по частям, которое вы можете найти в доме, мы не можем просто использовать его и ожидать, что это сразу же сработает.
Нам нужно применить некоторую обработку сигнала, аналогичную тому, что я представил в учебном пособии Devinginterrup.
Это мой первый раз в гонке, поэтому я надеюсь, что вы рассмотрите возможность проголосовать за меня!
Это также первая часть пары I Bles для завершения этого проекта, поэтому, пожалуйста, прочитайте мой учебник по PID, когда он выходит!
Большое спасибо, надеюсь, вам это понравилось!
