Možete li mi reći zašto sam uzbuđen zbog ovog projekta?
Znaš li kako je ovo cool?
\'Ne Jay,\' čujem te kako govoriš, uzdišem kad si ojačao za još jedno uzbuđeno objašnjenje.
\'Zašto nam to ne objasniš?
\'Pa, pusti me da ustanem i smirim se.
Ideju o ovom projektu nosim veći dio godine, a aktivno radim od kolovoza.
Sve što sam nedavno objavio, metalni kotači, vanjski prekidi i moja dva vodiča za razotkrivanje, sve su istraživanja koja sam pripremio za ovaj projekt!
Povrh toga, srećom, neka su podudaranja otvorena i savršena su za ovaj projekt!
Dakle, ovo nije samo rezultat nekoliko mjeseci rada, već i prvi put da šaljem igru!
Dakle, ako vam se sviđa ovaj vodič ili ako ste ljubitelj serije jeftinih robota, razmislite o glasanju za mene!
Naravno, to je daleko manje cool od samog projekta!
Osovinski enkoder i regulator brzine složene su stvari za izgradnju od nule (
da ne spominjemo zanatske potrepštine)
, ali uvjeravam vas da možemo stvari učiniti jednostavnima!
Počnimo!
Za više uputa o izradi jeftinih robota pogledajte ponudu jeftinih robota!
Za više stvari koje radim, možete pogledati moju profilnu stranicu!
Za više informacija o Digilentu ili Digilent Makerspaceu, pogledajte Digilent blog!
Jednostavan odgovor je da su oni senzor koji možete koristiti za procjenu brzine kojom se kotač robota okreće.
Kada se vaš motor ili kotač okreće, enkoder šalje visoke i niske signalne impulse vašem robotu.
Ti će impulsi postati brži ili sporiji ovisno o brzini kojom se motor okreće.
Merenjem pulsa, vaš robot zna koliko se brzo motor okreće, a da ne mora pogađati!
Ovo je vrlo važno ako želite raditi vrlo precizne akcije, a koristi se posvuda.
Zapravo, većina motora u vašem pisaču kod kuće ima osovinski koder.
Problem je što nisu jeftini!
Da bi se izvršilo ovo precizno mjerenje, osovinski enkoder se obično mora proizvesti vrlo precizno.
Čak se i jeftini osovinski koder iz kompleta robota često oslanja na specijalizirane magnete i senzore s Hallovim efektom.
Možete izgraditi vlastitu kuću jeftino s infrastrukturom
Crveno svjetlo, možete reciklirati optički koder iz starog hardvera na neki vrlo uredan način, ali želim da moj koder bude bliže od toga. Da!
Ovo je ono što vam treba!
Ovi su potrošni materijal potrošni materijal za vodič za metalne kotače koji se koristi u ovom vodiču.
Također vam je potrebno sljedeće: ovo je slučaj sa samim osovinskim enkoderom!
Kada objasnim kako se zapravo koristi ova stvar, predstavit ću ožičenje u sljedećem vodiču.
Htjet ćete ispolirati njihove naplatke prije nego što započnete udžbenik za metalne kotače.
Ovo je zapravo vrlo važan korak i trebat će neko vrijeme da se dobro izvede.
Čak i poklopci poput Snapple poklopca koji koristim imaju tanak sloj prozirne boje za sprječavanje hrđe.
Pogledajte drugu sliku u ovom koraku.
Možete li vidjeti koliko je duboko područje koje poliram?
Ne želite polirati dok cijeli rub nije ovako dobro izglancan.
Predlažem da povučete video na YouTube i odvojite malo vremena da ga pažljivo dotjerate.
Nakon toga, upotrijebite metalne kotače iz mog jeftinog vodiča za robote da završite svoje kotače!
U ovom vodiču, ne brinite o lijepljenju gotovih kotača na osovinu motora, jer ćemo napraviti još promjena na kotačima prije nego što završimo.
Postoje dva načina za rezanje trake za ovaj korak.
Moja preferirana metoda je staviti mali komad trake na moju dasku za rezanje i koristiti x-
Acto rezne komade.
Ako niste zadovoljni s ovim (
ili vam roditelji ne dopuštaju da koristite nož)
možete rezati komade škarama.
Duljina svake trake trebala bi biti samo oko 1/1/4 (
6 mm ako koristite razumniji sustav jedinica).
Izrežite tri ili četiri.
Više volim četiri, ali malo mi je teško staviti ih sve na kotače.
Za ovaj korak duljina svakog dijela nije toliko važna koliko širina, a širina bi trebala biti jednaka širini trake koju koristite.
To je dobro jer znači da širina svake trake treba biti potpuno ista.
Nakon što dobijete traku, pazite da je zalijepite na rub kotača.
Pokušajte ih postaviti ravnomjerno, ali to nije važno, tako da možete izravno gledati u to.
Važno je osigurati da između svake trake postoji veliki komad golog metala.
To će osigurati kontakt našeg senzora kodera s vodljivim kotačićem između trake.
Također je važno provjeriti je li traka prilično ravna.
To je zato što naš koder mjeri širinu svake trake. (
Zato je važno da imaju istu širinu.)
Ovo je vjerojatno najzamorniji korak u cijelom procesu.
Ako ste mladi, možda biste željeli da to umjesto vas učini odrasla osoba jer zahtijeva vrlo dobru ručnu spretnost.
Ako stvarno želite to učiniti sami, odvojite vrijeme i budite oprezni.
Znam da sam i sam doživio nekoliko proljeća da bih napravio ovaj korak.
Postavite kotač na motor i pomoću njega shvatite koliko visoka mora biti kontaktna opruga (
kao na prvoj slici). (
Želio bih istaknuti da na prvoj slici ovog koraka zapravo nisam stisnuo oprugu prstom.
Samo je držim tako da možete dobro vidjeti opruge koje su povezane s kotačima. )
Pogledajte drugu sliku u ovom koraku.
Vidite li blagi oštar kut na mojoj opruzi?
Moj cilj je osigurati da je opruga malo savijena prema dolje kako bi dosegla rub kotača.
Također, pazim da mi je opruga malo previše savijena tako da je vrh nježno pritisnut na rub kotača.
To znači da će opruga uvijek biti u kontaktu s kotačem (
čak i ako je rupa koju sam udario otpala malo prije središta).
Kad znate gdje savijati oprugu, savijte ga kliještima.
Možda ćete htjeti postići točno savijanje ovog dijela s dva kliješta.
Gurnite jedan kraj žice u dno kontaktne opruge.
Da biste to učinili, gurnite žicu između dvije zavojnice opruge i okrećite je dok ne bude stisnuta između ravnih zavojnica na kraju opruge.
Ako to učinite kako treba, sama opruga drži vašu žicu kada je zavarite.
Našao sam lem ovdje vrlo vruć.
Ako ih imate, možete ih koristiti i za zavarivanje klinova za glavu na drugom kraju žice.
Moram to učiniti jer sam koristio predebele upletene žice da bi uredno stale u moju matičnu ploču.
Na kraju sam zalijepio drugu od dvije žice izravno na metalno kućište motora.
Ovo je važno jer je kućište motora električno spojeno na metalnu osovinu, a metalna osovina će također biti spojena na naš metalni kotač!
U isto vrijeme, kotač, vratilo i kućište izolirani su s unutarnje strane motora.
To znači da nam naše kućište motora osigurava fiksnu i stalnu vezu s metalnim kotačem!
Prvo stavite izolacijsku traku na kućište motora.
Upravo smo spojili žicu izravno na kućište, pa smo htjeli izolirati našu kontaktnu oprugu od kruga.
Na taj način, veza će biti potpuna samo ako opruga dodirne goli metalni dio kotača.
Vidite kako sada radi naš koder?
Prije nego bilo što zalijepimo, želimo znati kamo ide naša opruga.
Gurnite kotač natrag na naš motor i samo držite kontaktnu oprugu na mjestu.
Primijetite kako na drugoj slici vrh opruge dolazi u kontakt s kotačićem u sredini trake?
Upamtite gdje će ići donji dio kontaktne opruge jer ćete ga sljedeći put htjeti tamo vratiti.
Uklonite kotač jer će se sljedeći korak dogoditi uskoro i ne želimo da nam stane na put.
Nanesite puno ljepila na kućište motora (preko zalijepljenog dijela).
Zatim kliještima stegnite žicu spojenu na bazu kontaktne opruge (kao što je prikazano na slici 3).
Čvrsto postavite kontaktnu oprugu na mjesto ljepila.
Ostanite stabilni kada se ohladi.
Nakon što se ljepilo ohladi, gurnite kotač unatrag i ponovno provjerite kontaktnu točku opruge.
Kao što možete vidjeti na slici 4, radi moje udobnosti, moj je malo preblizu rubu trake, pa sam napravio malu prilagodbu opruge istezanjem opruge. (
Ako opruga ne održava kontakt s rubom kotača, možete je lagano saviti kliještima.)
Budite vrlo oprezni ako to radite jer ne želite pokvariti oprugu i morati početi od nule!
Nakon što ste zadovoljni načinom na koji opruga dodiruje kotač, pokušajte spojiti motor na bateriju.
Na taj način možete vidjeti kako se kotač vrti ispod opruge.
Pazite na vrh opruge i pazite da uvijek dodiruje traku kada prolazi kroz nju.
Ovo je osovinski koder koji smo završili!
Kao što ste mogli pogoditi, to je u osnovi poput prekidača.
Kad se kotač okrene, traka prekida vezu između naše dvije žice, i to je ono što ćemo osjetiti.
Budući da znamo da je duljina svake vrpce potpuno ista, možemo izmjeriti vrijeme prekida svake vrpce, što nam govori o brzini našeg motora! Uredno, zar ne?
Ali još nismo gotovi.
Zatim ću predstaviti kako kontrolirati brzinu motora pomoću jednostavnog PID-a.
Budući da se to radi s nečim po komadu što možete pronaći po kući, ne možemo to samo upotrijebiti i očekivati da će odmah raditi savršeno.
Moramo primijeniti nešto obrade signala, slično onome što sam predstavio u vodiču za debinginterrupt.
Ovo mi je prvi put da se natječem pa se nadam da ćete razmisliti da glasate za mene!
Ovo je također prvi dio par I blesova za dovršetak ovog projekta, stoga pročitajte moj PID vodič kada izađe!
Hvala vam puno, nadam se da ste uživali u ovome!
