Možete li mi reći zašto sam uzbuđen zbog ovog projekta?
Znate li kako je ovo cool?
\ 'Ne Jay, \' Čujem te kako kažete, uzdahnem kad se ojačate za još jedno uzbuđeno objašnjenje.
\ 'Zašto nam to ne objasnite?
\' Pa, dopustite mi da ustanem i smirim se.
Imao sam ideju o ovom projektu veći dio godine i aktivno radim, počevši od kolovoza.
Sve što sam nedavno objavio, metalni kotači, vanjski prekidi i moja dva tutorijala za debunking sve su istraživanja koja su pripremljena za ovaj projekt!
Povrh svega, srećom, neke su mečeve otvorene i savršene su za ovaj projekt!
Dakle, ovo nije samo rezultat nekoliko mjeseci rada, već i prvi put da predam igru!
Dakle, ako vam se sviđa ovaj vodič ili ako ste ljubitelj jeftine serije robota, razmislite o glasanju za mene!
Naravno, daleko je manje cool od samog projekta!
Kontroler za kodove i brzinu osovine složene su stvari za izgradnju jednog od nule (
da ne spominjemo zanatske potrepštine),
ali uvjeravam vas da stvari možemo pojednostaviti!
Počnite!
Za više uputa za izradu jeftinih robota potražite u jeftinom asortimanu robota!
Za više stvari koje radim možete provjeriti moju stranicu profila!
Za više informacija o Digilent ili Digilent Makerspace, pogledajte Digilent blog!
Jednostavan odgovor je da su oni senzor koji možete koristiti za prosudbu brzine kojom se kotač robota okreće.
Kad se vaš motor ili kotač okrene, koder šalje visoke i niske impulse signala vašem robotu.
Ti će impulsi postati brži ili sporiji, ovisno o brzini kojom se motor okreće.
Vremenom impulsa, vaš robot zna koliko se motor brzo okreće bez potrebe za nagađanjem!
To je vrlo važno ako želite učiniti vrlo precizne radnje, a koristi se svugdje.
U stvari, većina motora u vašem pisaču kod kuće ima koder osovine.
Problem je što nisu jeftini!
Da bi se izvršilo ovo precizno mjerenje, koder osovine obično se mora proizvoditi vrlo precizno.
Čak se i jeftini koder robota u kompletu robota često oslanja na specijalizirane senzore magneta i Hall Effect.
Možete sagraditi vlastitu kuću jeftino s infrastrukturnim
crvenim svjetlom, možete reciklirati optički koder iz starog hardvera na neki vrlo uredan način, ali želim da moj enkoder bude bliži od toga. Da!
Ovo je ono što trebate!
Ove zalihe su zalihe za vodič Metal Wheel koji se koristi u ovom vodiču.
Također vam treba sljedeće: To je slučaj sa samom osovinom koderom!
Kad objasnim kako zapravo koristiti ovu stvar, predstavit ću ožičenje u sljedećem vodiču.
Htjet ćete polirati njihove naplatke prije nego što započnete vodič Metal Wheel.
Ovo je zapravo vrlo važan korak i trebat će neko vrijeme da to učinite dobro.
Čak i poklopci poput kaputa Snapple I 'M na njima imaju tanki sloj bistre boje kako bi se spriječila hrđa.
Pogledajte drugu sliku u ovom koraku.
Možete li vidjeti koliko je duboko područje koje je poliranje?
Ne želite polirati dok se cijeli rub ne polira ovako dobro.
Predlažem da povučete video na YouTubeu i odvojite malo vremena da ga pažljivo polirate.
Nakon toga upotrijebite metalne kotače mog jeftinog robotskog vodiča kako biste obavili svoje kotače!
U ovom se vodiču ne brinete hoće li zalijepiti dovršene kotače na motornu osovinu, jer ćemo napraviti više promjena na kotačima prije nego što završimo.
Za ovaj korak su dva načina za rezanje vrpce.
Moja preferirana metoda je staviti mali komad vrpce na svoju ploču za rezanje i koristiti X-
Acto rezanje komada.
Ako niste zadovoljni ovim (
ili su vam roditelji pobijedili da koristite nož),
komade možete izrezati škarama.
Duljina svake vrpce trebala bi biti samo oko 1/1/4 (
6 mm ako koristite razumniji sustav jedinice).
Izrezati tri ili četiri.
Više volim četvero, ali malo ih je teško staviti na svoje kotače.
Za ovaj korak, duljina svakog komada nije tako važna kao širina, a širina bi trebala biti širina bilo koje vrpce koju koristite.
To je dobro jer znači da bi širina svake vrpce trebala biti potpuno ista.
Jednom kada dobijete vrpcu, pripazite da ih zalijepite na rub kotača.
Pokušajte ih ravnomjerno smjestiti, ali to nije važno, tako da to možete izravno pogledati.
Važno je osigurati da između svake trake postoji veliki komad golog metala.
To će osigurati kontakt našeg senzora kodera s vodljivim kotačem između vrpce.
Također je važno osigurati da je vaša kaseta prilično ravna.
To je zato što naš koder mjeri širinu svake trake. (
Zbog toga je važno da imaju istu širinu.)
Ovo je vjerojatno najmoćniji korak u cijelom procesu.
Ako ste mladi, možda želite da odrasla osoba to učini za vas jer to zahtijeva vrlo dobru ručnu spretnost.
Ako to stvarno želite učiniti sami, odvojite vrijeme da budete oprezni.
Znam da sam kako bih ovaj korak ispravio, doživio sam nekoliko izvora.
Gurnite kotač na svoj motor i upotrijebite ga kako biste shvatili koliko visoko opruga kontakta mora biti (
poput prve slike). (
Želio bih napomenuti da na prvoj slici ovog koraka zapravo nisam komprimirao oprugu prstom.
Samo ga držim tako da možete dobro vidjeti opruge koje su dobro povezane s kotačima.)
Pogledajte drugu sliku u ovom koraku.
Vidite li lagani oštar kut na mojoj proljeću?
Cilj mi je osigurati da je opruga malo savijena da bi dosegla rub kotača.
Također, pobrinem se da mi je opruga malo savijena predaleko, tako da se vrh nježno pritisne na rubu kotača.
To znači da će opruga uvijek biti u kontaktu s kotačima (
čak i ako je rupa koju sam pogodila malo pala prije).
Jednom kada saznate gdje saviti oprugu, savijte se tamo s kliještima.
Možda biste htjeli točno savijati ovog dijela s dva kliješta.
Pomaknite jedan kraj žice u dno kontaktne opruge.
Da biste to učinili, gurnite žicu u dvije zavojnice opruge i zakrenite se dok se na kraju opruge ne uvuče između ravnih zavojnica.
Ako to učinite kako treba, sama opruga drži vašu žicu kad je zavarite.
Ovdje sam našao lemljenje vrlo vruće.
Ako ih imate, možete ga koristiti i za zavarivanje igle za glavu na drugom kraju žice.
Moram to učiniti jer sam koristio previše guste upletene žice kako bih se uredno uklopio u svoju ploču.
Napokon sam zalijepio drugu dviju žica izravno na metalno kućište motora.
To je važno jer je kućište motora električno spojeno na metalnu osovinu, a metalna osovina će također biti spojena na naš metalni kotač!
Istodobno, kotač, osovina i kućište izolirani su s unutrašnjosti motorkinga.
To znači da nam kućište motora pruža fiksnu i stalnu vezu s metalnim kotačem!
Prvo stavite izolacijsku vrpcu na kućište motora.
Upravo smo spojili žicu izravno na kućište, pa smo htjeli izolirati svoje opruge za kontakt iz kruga.
Na taj će način veza biti dovršena samo ako opruga dodirne goli metalni dio kotača.
Pogledajte kako naš koder sada radi?
Prije nego što bilo što zalijepimo, želimo znati kamo ide naše proljeće.
Gurnite kotač natrag do našeg motora i samo držite oprugu za kontakt na mjestu.
Imajte na umu da na drugoj slici, kako vrh opruge dolazi u kontakt s kotačem u sredini trake?
Sjetite se kamo će ići na dno kontaktnog opruge jer ćete ga sljedeće htjeti vratiti tamo.
Uklonite kotač jer će se sljedeći korak dogoditi uskoro i ne želimo da nam se nađe na putu.
Nanesite puno ljepila na kućište motora (preko odjeljka s natpisima).
Zatim upotrijebite par kliješta za stezanje žice spojene na bazu kontaktne opruge (kao što je prikazano na slici 3),
stavite kontakt oprugu čvrsto u mjesto ljepila.
Ostanite stabilni kad se ohladi.
Nakon što se ljepilo ohladi, gurnite kotač natrag i ponovo provjerite točku kontakta s oprugom.
Kao što vidite na slici 4, za moju udobnost, moja je malo preblizu rubu vrpce, pa sam napravila malo podešavanje opruge istezanjem opruge. (
Ako opruga ne održava kontakt s rubom kotača, oprugu možete lagano saviti s kliještima.)
Budite vrlo oprezni ako to učinite jer ne želite pokvariti oprugu i morate početi ispočetka!
Jednom kada ste zadovoljni načinom na koji opruga dodiruje kotač, pokušajte spojiti motor s baterijom.
Na ovaj način možete vidjeti kako se kotač vrti ispod proljeća.
Pratite vrh opruge i pobrinite se da uvijek dodirne vrpcu prilikom prolaska.
Ovo je koder osovine koji smo završili!
Kao što ste možda pogodili, to je u osnovi kao prekidač.
Kad se kotač okrene, vrpca isključuje vezu između naših dviju žica, i to što ćemo osjetiti.
Budući da znamo da je duljina svake vrpce potpuno ista, možemo izmjeriti vrijeme prekida svake vrpce, što nam govori o brzini našeg motora! Uredno, zar ne?
Ali još nismo učinili.
Zatim ću predstaviti kako kontrolirati brzinu motora pomoću jednostavnog PID -a.
Budući da je to učinjeno s nečim dijelom koje možete pronaći oko kuće, možemo ga samo koristiti i očekivati da će odmah raditi savršeno.
Moramo primijeniti neku obradu signala, slično onome što sam uveo u tutorial DeBingInterrupt.
Ovo je moj prvi put u utrci, pa se nadam da ćete razmotriti glasanje za mene!
Ovo je ujedno i prvi dio par I BLES -a koji je dovršio ovaj projekt, pa pročitajte moj PID vodič kad izađe!
Puno vam hvala, nadam se da ste uživali u ovome!
