speed controllers para sa murang robot, part 1: shaft encoders

Maaari mo bang sabihin sa akin kung bakit ako nasasabik sa proyektong ito?
Alam mo ba kung gaano ito kaganda?
\'No Jay,\' I can hear you say, I sigh when you strengthen yourself for another excited explanation.
\'Bakit hindi mo ipaliwanag sa amin?
\'Well, hayaan mo akong tumayo at huminahon.
Mayroon akong ideya ng proyektong ito sa halos buong taon, at aktibo akong nagtatrabaho, simula noong Agosto.
Lahat ng nai-post ko kamakailan, mga metal na gulong, mga panlabas na interruption, at ang aking dalawang debunking na tutorial ay lahat ng pananaliksik na inihanda ko para sa proyektong ito!
Higit pa rito, sa kabutihang-palad ang ilan sa mga laban ay bukas at perpekto para sa proyektong ito!
Kaya ito ay hindi lamang ang resulta ng ilang buwan ng trabaho, kundi pati na rin ang unang pagkakataon na isinumite ko ang laro!
Kaya, kung gusto mo ang tutorial na ito, o kung fan ka ng murang serye ng robot, isaalang-alang ang pagboto para sa akin!
Siyempre, hindi gaanong cool kaysa sa mismong proyekto!
Ang shaft encoder at speed controller ay mga kumplikadong bagay upang bumuo ng isa mula sa simula (
Not to mention craft supplies)
Ngunit tinitiyak ko sa iyo na magagawa natin ang mga bagay na simple!
Magsimula tayo!
Para sa higit pang mga tagubilin sa paggawa ng mga murang robot, tingnan ang murang hanay ng mga robot!
Para sa higit pang mga bagay na ginagawa ko, maaari mong tingnan ang aking pahina ng profile!
Para sa karagdagang impormasyon tungkol sa Digilent o Digilent Makerspace, tingnan ang Digilent blog!
Ang simpleng sagot ay ang mga ito ay isang sensor na magagamit mo upang hatulan ang bilis ng pag-ikot ng gulong ng robot.
Kapag umiikot ang iyong motor o gulong, nagpapadala ang encoder ng mataas at mababang pulso ng signal sa iyong robot.
Ang mga pulso na ito ay magiging mas mabilis o mas mabagal depende sa bilis ng pag-ikot ng motor.
Sa pamamagitan ng pag-timing ng pulso, alam ng iyong robot kung gaano kabilis ang pag-ikot ng motor nang hindi na kailangang hulaan!
Napakahalaga nito kung gusto mong gumawa ng napakatumpak na mga aksyon, at ginagamit ito kahit saan.
Sa katunayan, karamihan sa mga motor sa iyong printer sa bahay ay may shaft encoder.
Ang problema, hindi sila mura!
Upang maisakatuparan ang tumpak na pagsukat na ito, ang shaft encoder ay kadalasang dapat na ginawa nang tumpak.
Kahit na ang murang shaft encoder ng robot kit ay madalas na umaasa sa mga espesyal na magnet at Hall effect sensor.
Maaari kang magtayo ng iyong sariling bahay na mura gamit ang imprastraktura
na Pulang ilaw, maaari mong i-recycle ang optical encoder mula sa lumang hardware sa ilang napakaayos na paraan, ngunit gusto kong mas malapit ang aking encoder kaysa doon. Oo!
Ito ang kailangan mo!
Ang mga supply na ito ay ang mga supply para sa metal wheel tutorial na ginamit sa tutorial na ito.
Kailangan mo rin ang mga sumusunod: ito ang kaso sa mismong shaft encoder!
Kapag ipinaliwanag ko kung paano aktwal na gamitin ang bagay na ito, ipapakilala ko ang mga kable sa susunod na tutorial.
Gusto mong pakinisin ang kanilang mga rims bago simulan ang tutorial ng metal wheel.
Ito ay talagang isang napakahalagang hakbang at magtatagal para magawa ito nang maayos.
Kahit na ang mga takip tulad ng takip ng Snapple na ginagamit ko ay may manipis na layer ng malinaw na pintura sa mga ito upang maiwasan ang kalawang.
Tingnan ang pangalawang larawan sa hakbang na ito.
Nakikita mo ba kung gaano kalalim ang lugar na pinakintab ko?
Hindi mo nais na magpakintab hanggang sa ang buong gilid ay pinakintab nang maayos tulad nito.
Iminumungkahi kong mag-pull ng video sa YouTube at maglaan ng ilang oras para ma-polish ito nang mabuti.
Pagkatapos nito, gamitin ang mga metal na gulong ng aking murang robot na tutorial para magawa ang iyong mga gulong!
Sa tutorial na ito, huwag mag-alala tungkol sa pagdikit ng mga nakumpletong gulong sa motor shaft, dahil gagawa kami ng higit pang mga pagbabago sa mga gulong bago kami matapos.
Mayroong dalawang paraan upang i-cut ang tape para sa hakbang na ito.
Ang gusto kong paraan ay maglagay ng maliit na piraso ng tape sa aking cutting board at gumamit ng x-
Acto cutting na mga piraso.
Kung hindi ka nasisiyahan dito (
O hindi ka papayagan ng iyong mga magulang na gumamit ng kutsilyo)
Maaari mong gupitin ang mga piraso gamit ang gunting.
Ang haba ng bawat tape ay dapat na mga 1/1/4 lamang (
6mm kung gumagamit ka ng mas makatwirang unit system).
Gupitin ang tatlo o apat.
Mas gusto ko ang apat, ngunit medyo mahirap ilagay silang lahat sa aking mga gulong.
Para sa hakbang na ito, ang haba ng bawat piraso ay hindi kasinghalaga ng lapad, at ang lapad ay dapat na ang lapad ng anumang tape na iyong ginagamit.
Ito ay mabuti dahil nangangahulugan ito na ang lapad ng bawat tape ay dapat na eksaktong pareho.
Kapag mayroon ka nang tape, mag-ingat na idikit ang mga ito sa gilid ng gulong.
Subukang ilagay ang mga ito nang pantay-pantay, ngunit hindi ito mahalaga, para matingnan mo ito nang direkta.
Mahalagang tiyakin na mayroong malaking piraso ng hubad na metal sa pagitan ng bawat tape.
Titiyakin nito ang pakikipag-ugnayan ng aming sensor ng encoder sa conductive wheel sa pagitan ng tape.
Mahalaga rin na tiyaking tuwid ang iyong tape.
Ito ay dahil sinusukat ng aming encoder ang lapad ng bawat bar. (
Iyon ang dahilan kung bakit mahalaga na mayroon silang parehong lapad. )
Ito marahil ang pinaka nakakapagod na hakbang sa buong proseso.
Kung ikaw ay bata pa, maaaring gusto mong gawin ito ng isang may sapat na gulang para sa iyo dahil nangangailangan ito ng ilang napakahusay na kasanayan sa kamay.
Kung talagang gusto mong gawin ito sa iyong sarili, maglaan ng oras upang mag-ingat.
Alam ko na para maitama ang hakbang na ito, nakaranas ako ng ilang mga bukal sa aking sarili.
I-slide ang iyong gulong papunta sa iyong motor at gamitin ito upang maunawaan kung gaano dapat kataas ang iyong contact spring (
Tulad ng unang larawan). (
Nais kong ipahiwatig na sa unang larawan ng hakbang na ito, hindi ko talaga na-compress ang spring gamit ang aking daliri.
Hinahawakan ko lang ito para makita mong mabuti ang mga bukal na nauugnay sa mga gulong. )
Tingnan ang pangalawang larawan sa hakbang na ito.
Nakikita mo ba ang isang bahagyang matalim na anggulo sa aking spring?
Ang layunin ko ay tiyaking bahagyang nakayuko ang spring upang maabot ang gilid ng gulong.
Gayundin, tinitiyak ko na ang aking spring ay bahagyang nakabaluktot nang napakalayo upang ang dulo ay dahan-dahang pinindot sa gilid ng gulong.
Nangangahulugan ito na ang spring ay palaging nakikipag-ugnay sa gulong (
Kahit na ang butas na natamaan ko ay nahulog ng kaunti bago ang gitna).
Kapag alam mo na kung saan ibaluktot ang bukal, yumuko doon gamit ang mga pliers.
Baka gusto mong makuha ang eksaktong baluktot ng bahaging ito gamit ang dalawang pliers.
I-slide ang isang dulo ng wire papunta sa ilalim ng contact spring.
Upang gawin ito, i-slide ang wire sa pagitan ng dalawang coils ng spring at paikutin hanggang sa ito ay ma-sandwich sa pagitan ng flat coils sa dulo ng spring.
Kung gagawin mo ito ng tama, ang spring mismo ang humahawak sa iyong wire kapag hinangin mo ito.
Natagpuan ko ang panghinang dito na napakainit.
Kung mayroon ka ng mga ito, maaari mo ring gamitin ito upang hinangin ang mga pin ng ulo sa kabilang dulo ng kawad.
Kailangan kong gawin ito dahil gumamit ako ng masyadong makapal na twisted wire upang magkasya nang maayos sa aking breadboard.
Sa wakas, idinikit ko ang isa pa sa dalawang wire nang direkta sa metal na pabahay ng motor.
Ito ay mahalaga dahil ang pabahay ng motor ay konektado sa elektrisidad sa metal shaft at ang metal shaft ay ikokonekta rin sa aming metal na gulong!
Kasabay nito, ang gulong, baras at pabahay ay insulated mula sa loob ng mga motorworking.
Nangangahulugan ito na ang aming motor housing ay nagbibigay sa amin ng isang nakapirming at patuloy na koneksyon sa metal na gulong!
Una, maglagay ng insulating tape sa iyong motor housing.
Ikinonekta lang namin ang isang wire nang direkta sa housing, kaya gusto naming ihiwalay ang aming contact spring mula sa circuit.
Sa ganitong paraan, ang koneksyon ay makukumpleto lamang kung ang spring ay humipo sa isang hubad na metal na bahagi ng gulong.
Tingnan kung paano gumagana ang aming coder ngayon?
Bago natin idikit ang anumang bagay, gusto nating malaman kung saan pupunta ang ating tagsibol.
I-slide ang gulong pabalik sa aming motor at panatilihin lamang ang contact spring sa lugar.
Pansinin na sa pangalawang larawan, paano nakikipag-ugnayan ang dulo ng spring sa gulong sa gitna ng tape?
Tandaan kung saan pupunta ang ilalim ng contact spring dahil sa susunod ay gusto mong ibalik ito doon.
Alisin ang gulong dahil malapit nang mangyari ang susunod na hakbang at ayaw naming makaabala ito sa amin.
Maglagay ng maraming pandikit sa pabahay ng motor (sa ibabaw ng naka-tape na seksyon).
Pagkatapos, gumamit ng isang pares ng pliers para i-clamp ang wire na nakakonekta sa contact spring base (Gaya ng ipinapakita sa Figure 3)
Ilagay nang matatag ang contact spring sa glue spot.
Manatiling matatag kapag lumalamig ito.
Pagkatapos lumamig ang pandikit, i-slide ang gulong pabalik at suriin muli ang spring contact point.
Tulad ng makikita mo sa Figure 4, para sa aking kaginhawaan, ang akin ay medyo malapit sa isang gilid ng tape, kaya gumawa ako ng isang maliit na pagsasaayos sa spring sa pamamagitan ng pag-stretch ng spring. (
Kung hindi mapanatili ng spring ang pagkakadikit sa gilid ng gulong, maaari mo ring ibaluktot nang bahagya ang spring gamit ang pliers. )
Maging maingat kung gagawin mo ito dahil ayaw mong masira ang spring at kailangang magsimula sa simula!
Kapag nasiyahan ka na sa paraan ng pagpindot ng spring sa gulong, subukang ikonekta ang motor sa baterya.
Sa ganitong paraan makikita mo ang gulong na umiikot sa ilalim ng tagsibol.
Pagmasdan ang dulo ng tagsibol at tiyaking laging nakadikit ang tape kapag dumadaan.
Ito ang shaft encoder na natapos namin!
Tulad ng maaaring nahulaan mo, ito ay karaniwang tulad ng isang switch.
Kapag umikot ang gulong, dinidiskonekta ng tape ang koneksyon sa pagitan ng aming dalawang wire, at iyon ang aming mararamdaman.
Dahil alam namin na ang haba ng bawat tape ay eksaktong pareho, maaari naming sukatin ang break time ng bawat tape, na nagsasabi sa amin ng bilis ng aming motor! Maayos diba?
Pero hindi pa tayo tapos.
Susunod, ipapakilala ko kung paano kontrolin ang bilis ng motor gamit ang simpleng PID.
Dahil ito ay ginagawa sa isang bagay na unti-unti na makikita mo sa paligid ng bahay, hindi lang namin ito magagamit at asahan na ito ay gagana kaagad.
Kailangan nating maglapat ng ilang pagpoproseso ng signal, katulad ng ipinakilala ko sa tutorial ng debinginterrupt.
This is my first time in the race so I hope you will consider voting for me!
Ito rin ang unang bahagi ng isang pares ng I bles upang makumpleto ang proyektong ito, kaya mangyaring basahin ang aking tutorial sa PID kapag ito ay lumabas!
Maraming salamat, sana ay nagustuhan mo ito!