Maaari mo bang sabihin sa akin kung bakit nasasabik ako sa proyektong ito?
Alam mo ba kung gaano ito cool?
\ 'Hindi Jay, \' Naririnig ko na sinabi mo, nagbubuntung -hininga ako kapag pinalakas mo ang iyong sarili para sa isa pang nasasabik na paliwanag.
\ 'Bakit hindi mo ipaliwanag ito sa amin?
\' Well, hayaan mo akong tumayo at huminahon.
Nagkaroon ako ng ideya ng proyektong ito sa halos lahat ng taon, at aktibo akong nagtatrabaho, simula sa Agosto.
Lahat ng nai -post ko kamakailan, ang mga gulong ng metal, panlabas na pagkagambala, at ang aking dalawang debunking tutorial ay lahat ng pananaliksik na inihanda ko para sa proyektong ito!
Sa tuktok ng iyon, sa kabutihang -palad ang ilan sa mga tugma ay bukas at perpekto para sa proyektong ito!
Kaya hindi lamang ito ang resulta ng ilang buwan ng trabaho, kundi pati na rin sa unang pagkakataon na isumite ko ang laro!
Kaya, kung gusto mo ang tutorial na ito, o kung ikaw ay isang tagahanga ng murang serye ng robot, isaalang -alang ang pagboto para sa akin!
Siyempre, hindi gaanong cool kaysa sa proyekto mismo!
Ang Shaft Encoder at Speed Controller ay mga kumplikadong bagay upang makabuo ng isa mula sa simula (
hindi sa banggitin ang mga suplay ng bapor)
ngunit tiniyak ko sa iyo na maaari naming gawing simple ang mga bagay!
Magsimula!
Para sa higit pang mga tagubilin sa paggawa ng mga murang robot, tingnan ang murang saklaw ng mga robot!
Para sa higit pang mga bagay na ginagawa ko, maaari mong suriin ang aking pahina ng profile!
Para sa karagdagang impormasyon tungkol sa DIGILENT o DIBILENT MAKERSPACE, tingnan ang Digilent Blog!
Ang simpleng sagot ay ang mga ito ay isang sensor na maaari mong gamitin upang hatulan ang bilis kung saan umiikot ang gulong ng robot.
Kapag umiikot ang iyong motor o gulong, ang encoder ay nagpapadala ng mataas at mababang mga pulses ng signal sa iyong robot.
Ang mga pulses na ito ay magiging mas mabilis o mas mabagal depende sa bilis kung saan umiikot ang motor.
Sa pamamagitan ng tiyempo ang pulso, alam ng iyong robot kung gaano kabilis ang pag -ikot ng motor nang hindi kinakailangang hulaan!
Napakahalaga nito kung nais mong gumawa ng tumpak na mga aksyon, at ginagamit ito sa lahat ng dako.
Sa katunayan, ang karamihan sa mga motor sa iyong printer sa bahay ay may isang shaft encoder.
Ang problema ay, hindi sila mura!
Upang maisagawa ang tumpak na pagsukat na ito, ang shaft encoder ay dapat na karaniwang gawa nang tumpak.
Kahit na ang murang shaft encoder ng robot kit ay madalas na umaasa sa mga dalubhasang magnet at mga sensor ng epekto sa hall.
Maaari kang bumuo ng iyong sariling bahay na mura na may imprastraktura na
pulang ilaw, maaari mong i -recycle ang optical encoder mula sa lumang hardware sa ilang napaka -maayos na paraan, ngunit nais kong maging mas malapit ang aking encoder kaysa doon. Yep!
Ito ang kailangan mo!
Ang mga supply na ito ay ang mga supply para sa metal wheel tutorial na ginamit sa tutorial na ito.
Kailangan mo rin ang sumusunod: Ito ang kaso sa mismong shaft encoder!
Kapag ipinaliwanag ko kung paano aktwal na gamitin ang bagay na ito, ipakikilala ko ang mga kable sa susunod na tutorial.
Gusto mong polish ang kanilang mga rims bago simulan ang metal wheel tutorial.
Ito ay talagang isang napakahalagang hakbang at magtatagal upang gawin ito nang maayos.
Kahit na ang mga takip tulad ng snapple cap na ginagamit ko ay may isang manipis na layer ng malinaw na pintura sa kanila upang maiwasan ang kalawang.
Tingnan ang pangalawang larawan sa hakbang na ito.
Maaari mo bang makita kung gaano kalalim ang lugar na aking polish?
Hindi mo nais na mag -polish hanggang sa ang buong gilid ay makintab na ganito.
Iminumungkahi ko ang paghila ng isang video sa YouTube at gumugol ng ilang oras upang ma -polish ito nang mabuti.
Pagkatapos nito, gamitin ang mga gulong ng metal ng aking murang tutorial sa robot upang magawa ang iyong mga gulong!
Sa tutorial na ito, huwag mag -alala tungkol sa pagdikit ng mga nakumpletong gulong sa shaft ng motor, dahil gagawa kami ng maraming mga pagbabago sa mga gulong bago tayo matapos.
Mayroong dalawang mga paraan upang i -cut ang tape para sa hakbang na ito.
Ang aking ginustong pamamaraan ay upang maglagay ng isang maliit na piraso ng tape sa aking pagputol ng board at gumamit ng
mga piraso ng pagputol ng X-acto.
Kung hindi ka nasiyahan dito (
o ang iyong mga magulang ay nanalo sa iyo na gumamit ng kutsilyo)
maaari mong i -cut ang mga piraso gamit ang gunting.
Ang haba ng bawat tape ay dapat lamang tungkol sa 1/1/4 (
6mm kung gumagamit ka ng isang mas makatwirang sistema ng yunit).
Gupitin ang tatlo o apat.
Mas gusto ko ang apat, ngunit mahirap na ilagay ang lahat sa aking mga gulong.
Para sa hakbang na ito, ang haba ng bawat piraso ay hindi mahalaga tulad ng lapad, at ang lapad ay dapat na lapad ng anumang tape na iyong ginagamit.
Mabuti ito sapagkat nangangahulugan ito na ang lapad ng bawat tape ay dapat na eksaktong pareho.
Kapag mayroon kang tape, mag -ingat na idikit ang mga ito sa gilid ng gulong.
Subukang ilagay ang mga ito nang pantay -pantay, ngunit hindi ito mahalaga, kaya maaari mo itong tingnan nang direkta.
Mahalagang tiyakin na mayroong isang malaking piraso ng hubad na metal sa pagitan ng bawat tape.
Titiyakin nito ang pakikipag -ugnay sa aming sensor ng encoder na may conductive wheel sa pagitan ng tape.
Mahalaga rin na tiyakin na ang iyong tape ay medyo tuwid.
Ito ay dahil sinusukat ng aming encoder ang lapad ng bawat bar. (
Iyon ay kung bakit mahalaga na mayroon silang parehong lapad.)
Ito marahil ang pinaka nakakapagod na hakbang sa buong proseso.
Kung ikaw ay bata, baka gusto mo ang isang may sapat na gulang na gawin ito para sa iyo dahil nangangailangan ito ng ilang napakahusay na manu -manong kagalingan.
Kung talagang nais mong gawin ito sa iyong sarili, maglaan ng oras upang maging maingat.
Alam ko na upang gawing tama ang hakbang na ito, nakaranas ako ng ilang mga bukal.
I -slide ang iyong gulong papunta sa iyong motor at gamitin ito upang maunawaan kung gaano kataas ang iyong contact spring (
tulad ng unang larawan). (
Gusto kong ituro na sa unang larawan ng hakbang na ito, talagang hindi ko na -compress ang tagsibol gamit ang aking daliri.
Hinahawakan ko lang ito upang makita mo ang mga bukal na nauugnay sa mga gulong.)
Tingnan ang pangalawang larawan sa hakbang na ito.
Nakikita mo ba ang isang bahagyang matalim na anggulo sa aking tagsibol?
Ang layunin ko ay tiyakin na ang tagsibol ay bahagyang baluktot upang maabot ang gilid ng gulong.
Gayundin, tinitiyak kong ang aking tagsibol ay bahagyang baluktot na masyadong malayo upang ang tip ay malumanay na pinindot sa gilid ng gulong.
Nangangahulugan ito na ang tagsibol ay palaging nakikipag -ugnay sa gulong (
kahit na ang butas na na -hit ko ay nahulog sa isang maliit na beforecenter).
Kapag alam mo kung saan yumuko ang tagsibol, yumuko doon na may mga plier.
Maaaring nais mong makuha ang eksaktong baluktot ng bahaging ito sa dalawang plier.
I -slide ang isang dulo ng isang wire sa ilalim ng contact spring.
Upang gawin ito, i -slide ang wire sa pagitan ng dalawang coils ng tagsibol at paikutin hanggang sa ito ay sandwiched sa pagitan ng mga flat coils sa dulo ng tagsibol.
Kung gagawin mo ito ng tama, ang tagsibol mismo ay humahawak ng iyong kawad kapag hinango mo ito.
Natagpuan ko ang panghinang dito na sobrang init.
Kung mayroon ka ng mga ito, maaari mo ring gamitin ito upang weld ang mga pin ng ulo sa kabilang dulo ng kawad.
Kailangan kong gawin ito dahil ginamit ko ang masyadong makapal na baluktot na mga wire upang magkasya nang maayos sa aking tinapay.
Sa wakas, nakadikit ako sa iba pang dalawang wire nang direkta sa metal na pabahay ng motor.
Mahalaga ito sapagkat ang pabahay ng motor ay elektrikal na konektado sa metal shaft at ang metal shaft ay konektado din sa aming metal wheel!
Kasabay nito, ang gulong, baras at pabahay ay insulated mula sa loob ng mga motorworking.
Nangangahulugan ito na ang aming pabahay sa motor ay nagbibigay sa amin ng isang nakapirming at palaging koneksyon sa metal wheel!
Una, maglagay ng isang insulating tape sa iyong pabahay ng motor.
Nakakonekta lamang kami ng isang wire nang direkta sa pabahay, kaya nais naming ibukod ang aming contact spring mula sa circuit.
Sa ganitong paraan, ang koneksyon ay makumpleto lamang kung ang tagsibol ay humipo sa isang hubad na bahagi ng gulong ng gulong.
Tingnan kung paano gumagana ang aming coder ngayon?
Bago tayo mag -glue ng anuman, nais nating malaman kung saan pupunta ang aming tagsibol.
I -slide ang gulong pabalik sa aming motor at panatilihin lamang ang contact spring sa lugar.
Tandaan na sa pangalawang larawan, paano nakikipag -ugnay ang dulo ng tagsibol sa gulong sa gitna ng tape?
Alalahanin kung saan pupunta ang ilalim ng contact spring dahil sa susunod ay nais mong ibalik ito doon.
Alisin ang gulong dahil ang susunod na hakbang ay mangyayari sa lalong madaling panahon at hindi namin nais na makarating sa aming paraan.
Mag-apply ng maraming pandikit sa pabahay ng motor (sa seksyon ng taped-up).
Pagkatapos, gumamit ng isang pares ng mga plier upang i -clamp ang wire na konektado sa contact spring base (tulad ng ipinapakita sa Larawan 3)
ilagay ang contact spring nang mahigpit sa lugar ng pandikit.
Manatiling matatag kapag lumalamig ito.
Matapos lumamig ang pandikit, i -slide ang gulong at suriin muli ang punto ng contact sa tagsibol.
Tulad ng nakikita mo sa Figure 4, para sa aking ginhawa, ang minahan ay medyo malapit sa isang gilid ng tape, kaya gumawa ako ng isang maliit na pagsasaayos sa tagsibol sa pamamagitan ng pag -unat ng tagsibol. .
Kapag nasiyahan ka sa paraan ng paghipo ng tagsibol sa gulong, subukang ikonekta ang motor sa baterya.
Sa ganitong paraan makikita mo ang gulong na umiikot sa ilalim ng tagsibol.
Isaalang -alang ang dulo ng tagsibol at tiyakin na laging hawakan ang tape kapag dumadaan.
Ito ang shaft encoder na natapos namin!
Tulad ng maaaring nahulaan mo, ito ay karaniwang tulad ng isang switch.
Kapag lumiliko ang gulong, idiskonekta ng tape ang koneksyon sa pagitan ng aming dalawang mga wire, at iyon ang naramdaman natin.
Dahil alam natin na ang haba ng bawat tape ay eksaktong pareho, masusukat natin ang oras ng pahinga ng bawat tape, na nagsasabi sa amin ng bilis ng aming motor! Malinis di ba?
Ngunit hindi pa tayo nagawa.
Susunod, ipakikilala ko kung paano makontrol ang bilis ng motor gamit ang simpleng PID.
Dahil ito ay tapos na sa isang bagay na walang kabuluhan na maaari mong mahanap sa paligid ng bahay, maaari nating gamitin ito at asahan na ito ay gumana nang perpekto kaagad.
Kailangan nating mag -aplay ng ilang pagproseso ng signal, katulad ng ipinakilala ko sa Debinginterrupt tutorial.
Ito ang aking unang pagkakataon sa karera kaya inaasahan kong isasaalang -alang mo ang pagboto para sa akin!
Ito rin ang unang bahagi ng isang pares ng I Bles upang makumpleto ang proyektong ito, kaya mangyaring basahin ang aking tutorial sa PID kapag lumabas ito!
Maraming salamat, sana nasiyahan ka rito!
