Mi lahko poveste, zakaj sem navdušen nad tem projektom?
Ali veste, kako kul je to?
\ 'ne Jay, \' Slišim, da rečeš, vzdihnem, ko se okrepiš za še eno navdušeno razlago.
\ 'Zakaj nam ne razložite?
\' No, naj se vstanem in se umirim.
Večino leta imam idejo o tem projektu in aktivno delam, začenši avgusta.
Vse, kar sem pred kratkim objavil, kovinska platišča, zunanja prekinitev in moji dve vadnici za debanje, so vse raziskave, pripravljene sem na ta projekt!
Poleg tega so na srečo nekatere tekme odprte in so kot nalašč za ta projekt!
Torej to ni samo rezultat nekaj mesecev dela, ampak tudi prvič, ko predložim igro!
Torej, če vam je všeč ta vadnica ali če imate oboževalec poceni serije robotov, razmislite o glasovanju zame!
Seveda je veliko manj kul kot sam projekt!
Koder in krmilnik hitrosti gredi sta zapletene stvari, ki jih je treba zgraditi iz nič (
da ne omenjam obrtnih potrebščin)
, vendar vam zagotavljam, da lahko stvari poenostavimo!
Naj se začne!
Za več navodil o izdelavi poceni robotov si oglejte poceni robote!
Za več stvari, ki jih počnem, lahko preverite mojo stran s profilom!
Če želite več informacij o Digilent ali Digilent Makerspace, si oglejte Blog Digilent!
Preprost odgovor je, da so senzor, ki ga lahko uporabite za presojo hitrosti, s katero se vrti kolo robota.
Ko se vaš motor ali kolo vrti, dajalnik na robota pošlje visoke in nizke signalne impulze.
Ti impulzi bodo postali hitrejši ali počasnejši, odvisno od hitrosti, s katero se motor vrti.
S časom utripa vaš robot ve, kako hitro se motor vrti, ne da bi moral ugibati!
To je zelo pomembno, če želite narediti zelo natančna dejanja in se uporablja povsod.
Pravzaprav ima večina motorjev v vašem tiskalniku doma dajalnik gredi.
Težava je v tem, da niso poceni!
Da bi izvedli to natančno meritev, je treba koder gredi običajno izdelati zelo natančno.
Tudi poceni dajalnik gredi v robotskem kompletu se pogosto opira na specializirane magnete in senzorje učinka.
Svojo hišo lahko zgradite poceni z infrastrukturno
rdečo lučjo, optični dajalnik iz stare strojne opreme lahko reciklirate na zelo urejen način, vendar želim, da je moj dajalnik bližje od tega. Ja!
To je tisto, kar potrebujete!
Te zaloge so zaloge za vadnico za kovinsko kolesa, uporabljeno v tej vadnici.
Potrebujete tudi naslednje: Tako je pri samem kodirju gredi!
Ko razložim, kako dejansko uporabiti to stvar, bom v naslednjo vadnico predstavil ožičenje.
Pred začetkom vadnice za kovinsko kolesa boste želeli polirati njihova platišča.
To je pravzaprav zelo pomemben korak in trajalo bo nekaj časa, da to naredimo dobro.
Tudi kapice, kot je kapa za snapple, ki jo uporabljam, imajo na njih tanko plast prozorne barve, da preprečite rje.
Oglejte si drugo sliko v tem koraku.
Ali vidite, kako globoko je območje, ki ga poliram?
Ne želite polirati, dokler celoten rob ni tako dobro poliran.
Predlagam, da videoposnetek potegnete na YouTubu in si vzamete nekaj časa, da ga previdno polirate.
Po tem uporabite kovinska kolesa mojega poceni robotskega vadnice, da opravite kolesa!
V tej vadnici ne skrbite, da bi dokončana kolesa prilepili na gred motorja, ker bomo na kolesih naredili več sprememb, preden bomo končali.
Za ta korak obstajata dva načina za rezanje traku.
Moja najprimernejša metoda je, da na svojo rezalno ploščo postavim majhen kos traku in uporabim
rezalne koščke.
Če s tem niste zadovoljni (
ali vaši starši ne bodo dovolili, da bi uporabili nož),
lahko koščke razrežete s škarjami.
Dolžina vsakega traku mora biti le približno 1/1/4 (
6 mm, če uporabljate bolj razumni sistem enot).
Rezano tri ali štiri.
Raje imam štiri, vendar jih je malo težko postaviti na moja kolesa.
Za ta korak dolžina vsakega kosa ni tako pomembna kot širina, širina pa mora biti širina vsakega traku, ki ga uporabljate.
To je dobro, ker pomeni, da mora biti širina vsakega traku popolnoma enaka.
Ko imate trak, bodite previdni, da jih prilepite na rob kolesa.
Poskusite jih postaviti enakomerno, vendar ni pomembno, zato si lahko to ogledate neposredno.
Pomembno je zagotoviti, da je med vsakim trakom velik kos gole kovine.
To bo zagotovilo stik našega senzorja dajalnika z prevodnim kolesom med trakom.
Pomembno je tudi, da se prepričate, da je vaš trak dokaj raven.
To je zato, ker naš dajalnik meri širino vsake palice. (
Zato je pomembno, da imajo enako širino.)
To je verjetno najbolj mučen korak v celotnem procesu.
Če ste mladi, boste morda želeli, da to stori za vas, saj zahteva nekaj zelo dobre ročne spretnosti.
Če to resnično želite storiti sami, si vzemite čas, da bodite previdni.
Vem, da sem za to, da bi naredil ta korak, sam doživel nekaj vzmeti.
Potisnite kolo na motor in ga uporabite za razumevanje, kako visoko mora biti vaša kontaktna vzmet (
kot prva slika). (
Rad bi poudaril, da na prvi sliki tega koraka v resnici nisem stisnil pomladi s prstom.
Samo držim ga, tako da lahko vidite vzmeti, ki so dobro povezane s kolesi.)
Oglejte si drugo sliko v tem koraku.
Ali vidite rahel oster kot na moji vzmet?
Moj cilj je zagotoviti, da je pomlad rahlo upognjen, da dosežete rob kolesa.
Prav tako poskrbim, da je moja vzmet rahlo upognjena, tako da je konica nežno stisnjena na robu kolesa.
To pomeni, da bo pomlad vedno v stiku s kolesom (
četudi je luknja, ki sem jo zadel, padla nekoliko pred tem).
Ko veš, kam naj pomlad upogneš, se tam upognite s kleščami.
Morda boste želeli natančno upogniti tega dela z dvema kleščama.
Potisnite en konec žice na dno kontaktne vzmeti.
Če želite to narediti, potisnite žico med dve tuljavi vzmeti in se zasukajte, dokler se na koncu vzmeti ni zasukal med ravne tuljave.
Če to storite pravilno, sama pomlad zadrži žico, ko jo varite.
Tu se mi zdi, da je spajka zelo vroča.
Če jih imate, ga lahko uporabite tudi za varjenje glavnih zatičev na drugem koncu žice.
To moram storiti, ker sem uporabil preveč debele zasukane žice, da bi se lepo prilegale v svojo ploščo.
Končno sem prilepil drugo od obeh žic neposredno na kovinsko ohišje motorja.
To je pomembno, ker je ohišje motorja električno povezano s kovinsko gredjo in kovinska gred bo tudi povezana z našim kovinskim kolesom!
Hkrati so kolo, gred in ohišje izolirane od notranjosti motoričnih del.
To pomeni, da nam ohišje motorja zagotavlja fiksno in stalno povezavo s kovinskim kolesom!
Najprej na ohišje motorja postavite izolacijski trak.
Žico smo le povezali neposredno s ohišjem, zato smo želeli izolirati našo kontaktno vzmet iz vezja.
Na ta način bo povezava končana le, če se vzmet dotakne golega kovinskega dela kolesa.
Poglejte, kako zdaj deluje naš koder?
Preden kaj prilepimo, želimo vedeti, kam gre naša pomlad.
Potisnite kolo nazaj na naš motor in samo držite kontaktno vzmet na mestu.
Upoštevajte, da na drugi sliki, kako konica vzmeti pride v stik s kolesom na sredini traku?
Ne pozabite, kam bo šlo na dno kontaktne vzmeti, ker ga boste želeli vrniti tja.
Odstranite kolo, ker se bo naslednji korak kmalu zgodil in si ne želimo, da bi nam to uspelo.
Veliko lepila nanesite na ohišje motorja (čez posnetek oddelka).
Nato uporabite klešče, da vpete žico, povezano s kontaktno vzmetno osnovo (kot je prikazano na sliki 3),
kontaktno vzmet trdno postavite v mesto lepila.
Ostanite stabilni, ko se ohladi.
Ko se lepilo ohladi, potisnite kolo nazaj in znova preverite točko vzmetne kontaktne točke.
Kot lahko vidite na sliki 4, je za moje udobje moj nekoliko preblizu roba traku, zato sem se spomladi malo prilagodil vzmet. (
Če vzmet ne vzdržuje stika z robom kolesa, lahko pomlad rahlo upognete s kleščami.)
Bodite zelo previdni, če to storite, ker ne želite pokvariti pomladi in začeti iz nič!
Ko ste zadovoljni z načinom, kako se vzmet dotakne kolesa, poskusite povezati motor z baterijo.
Tako lahko vidite, kako se kolo vrti pod vzmet.
Pazite na konico vzmeti in se prepričajte, da se pri prehodu skozi prehod vedno dotakne traku.
To je dajalnik gredi, ki smo ga končali!
Kot ste morda uganili, je v bistvu kot stikalo.
Ko se kolo obrne, trak odklopi povezavo med dvema žicama in to je tisto, kar bomo čutili.
Ker vemo, da je dolžina vsakega traku popolnoma enaka, lahko izmerimo čas odmora vsakega traku, ki nam pove hitrost našega motorja! Lepo, kajne?
Toda še nismo storili.
Nato bom predstavil, kako nadzorovati hitrost motorja s pomočjo preprostega PID -a.
Ker je to narejeno z nečim deli, ki ga najdete po hiši, ga ne moremo samo uporabiti in pričakovati, da bo takoj deloval.
Uporabiti moramo nekaj obdelave signalov, podobno tistemu, ki sem ga predstavil v vadnici debintinterrupt.
To sem prvič na dirki, zato upam, da boste razmislili o glasovanju zame!
To je tudi prvi del para I Blesa, ki je dokončal ta projekt, zato prosim, preberite mojo vadnico PID, ko se pojavi!
Najlepša hvala, upam, da ste uživali v tem!
