Mi lahko poveste, zakaj sem navdušen nad tem projektom?
Ali veš, kako kul je to?
\'Ne Jay,\' te slišim reči, vzdihnem, ko se okrepiš za novo navdušeno razlago.
\'Zakaj nam ne razložiš?
\'No, naj vstanem in se pomirim.
Idejo o tem projektu sem imel že večino leta in aktivno delam od avgusta.
Vse, kar sem nedavno objavil, kovinska kolesa, zunanje prekinitve in moji dve vadnici za razkritje, so vse raziskave, ki sem jih pripravil za ta projekt!
Poleg tega so na srečo nekatere tekme odprte in so popolne za ta projekt!
To torej ni samo rezultat nekajmesečnega dela, ampak tudi prvič, ko sem oddal igro!
Torej, če vam je všeč ta vadnica ali če ste oboževalec serije poceni robotov, razmislite o glasovanju zame!
Seveda je veliko manj kul kot sam projekt!
Dajalnik gredi in krmilnik hitrosti sta zapleteni stvari, ki ju je mogoče sestaviti iz nič (
da ne omenjam potrebščin za obrt),
vendar vam zagotavljam, da lahko stvari poenostavimo!
Začnimo!
Za več navodil o izdelavi poceni robotov si oglejte ponudbo poceni robotov!
Za več stvari, ki jih počnem, si lahko ogledate stran mojega profila!
Za več informacij o Digilentu ali Digilent Makerspace si oglejte blog Digilent!
Preprost odgovor je, da so senzor, s katerim lahko ocenite hitrost, s katero se vrti kolo robota.
Ko se vaš motor ali kolo vrti, kodirnik pošlje visoke in nizke signalne impulze vašemu robotu.
Ti impulzi bodo postali hitrejši ali počasnejši, odvisno od hitrosti, s katero se vrti motor.
Z merjenjem utripa vaš robot ve, kako hitro se motor vrti, ne da bi mu bilo treba ugibati!
To je zelo pomembno, če želite izvajati zelo natančna dejanja, in se uporablja povsod.
Pravzaprav ima večina motorjev v vašem domačem tiskalniku dajalnik gredi.
Težava je v tem, da niso poceni!
Za izvedbo te natančne meritve mora biti osni dajalnik običajno izdelan zelo natančno.
Tudi poceni osni kodirnik robotskega kompleta se pogosto zanaša na specializirane magnete in senzorje Hallovega učinka.
Z rdečo lučjo lahko poceni zgradite svojo lastno hišo
, optični kodirnik lahko reciklirate iz stare strojne opreme na zelo lep način, vendar želim, da je moj kodirnik bližje temu. ja!
To je tisto, kar potrebujete!
Te potrebščine so potrebščine za vadnico o kovinskem kolesu, uporabljeno v tej vadnici.
Potrebujete tudi naslednje: to velja za sam dajalnik gredi!
Ko bom razložil, kako dejansko uporabiti to stvar, bom v naslednji vadnici predstavil ožičenje.
Boste želeli polirati njihova platišča, preden začnete z vadnico za kovinska kolesa.
To je pravzaprav zelo pomemben korak in trajalo bo nekaj časa, da ga dobro izvedemo.
Tudi pokrovčki, kot je pokrov Snapple, ki ga uporabljam, imajo na sebi tanko plast prozorne barve, ki preprečuje rjo.
Oglejte si drugo sliko v tem koraku.
Ali vidite, kako globoko je območje, ki ga poliram?
Nočete polirati, dokler celoten rob ni tako dobro poliran.
Predlagam, da posnamete videoposnetek na YouTubu in si vzamete nekaj časa, da ga skrbno izpopolnite.
Nato uporabite kovinska kolesa moje poceni vadnice za robote, da naredite svoja kolesa!
V tej vadnici naj vas ne skrbi, da bi dokončana kolesa prilepili na gred motorja, ker bomo naredili več sprememb na kolesih, preden bomo končali.
Obstajata dva načina za rezanje traku za ta korak.
Moja najprimernejša metoda je, da na desko za rezanje položim majhen kos traku in uporabim
rezalne kose x-Acto.
Če s tem niste zadovoljni (
ali pa vam starši ne dovolijo uporabe noža),
lahko kose odrežete s škarjami.
Dolžina vsakega traku mora biti le približno 1/1/4 (
6 mm, če uporabljate razumnejši sistem enot).
Odrežite tri ali štiri.
Raje imam štiri, vendar jih je malo težko vse postaviti na kolesa.
Pri tem koraku dolžina vsakega kosa ni tako pomembna kot širina, širina pa mora biti enaka širini katerega koli traku, ki ga uporabljate.
To je dobro, ker pomeni, da mora biti širina vsakega traku popolnoma enaka.
Ko imate trak, pazite, da ga prilepite na rob kolesa.
Poskusite jih postaviti enakomerno, vendar ni pomembno, tako da lahko gledate neposredno.
Pomembno je zagotoviti, da je med vsakim trakom velik kos gole kovine.
To bo zagotovilo stik našega senzorja kodirnika s prevodnim kolesom med trakom.
Pomembno je tudi zagotoviti, da je trak dokaj raven.
To je zato, ker naš kodirnik meri širino vsake vrstice. (
Zato je pomembno, da imata enako širino.)
To je verjetno najbolj dolgočasen korak v celotnem procesu.
Če ste mladi, boste morda želeli, da to namesto vas naredi odrasel, saj zahteva nekaj zelo dobre ročne spretnosti.
Če res želite to narediti sami, si vzemite čas in bodite previdni.
Vem, da sem tudi sam doživel nekaj pomladi, da bi naredil ta korak prav.
Potisnite kolo na motor in ga uporabite, da ugotovite, kako visoka mora biti kontaktna vzmet (
kot na prvi sliki). (
Rad bi poudaril, da na prvi sliki tega koraka vzmeti pravzaprav nisem stisnil s prstom.
Samo držim ga, da lahko dobro vidite vzmeti, ki so povezane s kolesi. )
Oglejte si drugo sliko v tem koraku.
Ali vidite rahel oster kot na moji vzmeti?
Moj cilj je zagotoviti, da je vzmet rahlo upognjena navzdol, da doseže rob kolesa.
Prav tako pazim, da je moja vzmet rahlo preveč upognjena, tako da je konica nežno pritisnjena na rob kolesa.
To pomeni, da bo vzmet vedno v stiku s kolesom (
tudi če je luknja, ki sem jo zadel, padla malo pred sredino).
Ko veste, kam upogniti vzmet, jo upognite s kleščami.
Morda boste želeli natančno upogniti ta del z dvema kleščama.
En konec žice potisnite na dno kontaktne vzmeti.
Če želite to narediti, potisnite žico med obe tuljavi vzmeti in jo vrtite, dokler ni stisnjena med ravnima tuljavama na koncu vzmeti.
Če to storite pravilno, vzmet sama drži vašo žico, ko jo varite.
Ugotovil sem, da je spajka zelo vroča.
Če jih imate, jih lahko uporabite tudi za varjenje zatičev glave na drugem koncu žice.
To moram storiti, ker sem uporabil predebele zvite žice, da bi se lepo prilegale moji testni plošči.
Na koncu sem drugo od obeh žic prilepil neposredno na kovinsko ohišje motorja.
To je pomembno, ker je ohišje motorja električno povezano s kovinsko gredjo in kovinska gred bo povezana tudi z našim kovinskim kolesom!
Hkrati so kolo, gred in ohišje izolirani z notranje strani motorja.
To pomeni, da nam ohišje motorja zagotavlja fiksno in stalno povezavo s kovinskim kolesom!
Najprej na ohišje motorja nalepite izolacijski trak.
Pravkar smo priključili žico neposredno na ohišje, zato smo želeli našo kontaktno vzmet izolirati od vezja.
Na ta način bo povezava dokončana le, če se vzmet dotakne golega kovinskega dela kolesa.
Vidite, kako zdaj deluje naš kodirnik?
Preden karkoli lepimo, želimo vedeti, kam gre naša vzmet.
Potisnite kolo nazaj na naš motor in držite kontaktno vzmet na mestu.
Upoštevajte, kako na drugi sliki konica vzmeti pride v stik s kolesom na sredini traku?
Zapomnite si, kam bo šel spodnji del kontaktne vzmeti, ker ga boste naslednjič želeli postaviti nazaj tja.
Odstranite kolo, ker se bo naslednji korak zgodil kmalu in ne želimo, da bi nam bilo v napoto.
Nanesite veliko lepila na ohišje motorja (čez prelepljeni del).
Nato s kleščami vpnite žico, ki je povezana z osnovo kontaktne vzmeti (kot je prikazano na sliki 3).
Trdno namestite kontaktno vzmet na mesto lepila.
Ostanite stabilni, ko se ohladi.
Ko se lepilo ohladi, potisnite kolo nazaj in ponovno preverite kontaktno točko vzmeti.
Kot lahko vidite na sliki 4, je zaradi mojega udobja moj nekoliko preblizu roba traku, zato sem naredil majhno prilagoditev vzmeti tako, da sem vzmet raztegnil. (
Če vzmet ne drži stika z robom kolesa, lahko vzmet tudi rahlo upognete s kleščami.)
Bodite zelo previdni, če to storite, saj ne želite pokvariti vzmeti in začeti iz nič!
Ko ste zadovoljni s tem, kako se vzmet dotika kolesa, poskusite priključiti motor na baterijo.
Tako lahko vidite kolo, ki se vrti pod vzmetjo.
Pazite na konico vzmeti in se prepričajte, da se vedno dotika traku, ko gre skozi.
To je osni kodirnik, ki smo ga dokončali!
Kot ste morda uganili, je v bistvu kot stikalo.
Ko se kolo zavrti, trak prekine povezavo med našima žicama in to bomo občutili.
Ker vemo, da je dolžina vsakega traku popolnoma enaka, lahko izmerimo čas prekinitve vsakega traku, kar nam pove hitrost našega motorja! Lepo kajne?
Vendar še nismo končali.
Nato bom predstavil, kako krmiliti hitrost motorja s preprostim PID.
Ker se to naredi z nečim po delih, kar lahko najdete po hiši, tega ne moremo kar uporabiti in pričakovati, da bo takoj delovalo brezhibno.
Uporabiti moramo nekaj obdelave signala, podobno kot sem predstavil v vadnici za debinginterrupt.
Tokrat sem prvič na dirki, zato upam, da boste razmislili o glasovanju zame!
To je tudi prvi del par I bles za dokončanje tega projekta, zato preberite mojo vadnico PID, ko izide!
Najlepša hvala, upam, da vam je bilo všeč!
