Чи можете ви сказати мені, чому я в захваті від цього проекту?
Ви знаєте, як це круто?
\'Ні, Джей,\', — я чую, як ти кажеш, я зітхаю, коли ти зміцнюєшся для ще одного схвильованого пояснення.
\'Чому б вам не пояснити це нам?
\'Ну, дайте мені встати і заспокоїтися.
Більшу частину року я виношував ідею цього проекту і активно працював, починаючи з серпня.
Усе, що я нещодавно опублікував, металеві колеса, зовнішні переривання та два мої підручники з розвінчання — усе це дослідження, яке я підготував для цього проекту!
Крім того, на щастя, деякі збіги відкриті та ідеально підходять для цього проекту!
Так що це не тільки результат кількох місяців роботи, а й перша виставка гри!
Отже, якщо вам подобається цей підручник або якщо ви фанат серії дешевих роботів, проголосуйте за мене!
Звичайно, це набагато менш круто, ніж сам проект!
Кодер валу та регулятор швидкості – це складні речі, які можна створити з нуля (
не кажучи вже про матеріали для рукоділля).
Але я запевняю вас, що ми можемо зробити все просто!
Давайте почнемо!
Щоб отримати додаткові інструкції щодо створення дешевих роботів, перегляньте асортимент дешевих роботів!
Більше про те, що я роблю, ви можете переглянути на сторінці мого профілю!
Щоб дізнатися більше про Digilent або Digilent Makerspace, відвідайте блог Digilent!
Проста відповідь полягає в тому, що вони є датчиком, за допомогою якого можна визначити швидкість, з якою обертається колесо робота.
Коли ваш двигун або колесо обертається, кодер надсилає високого та низького сигналів вашому роботу.
Ці імпульси будуть швидшими або повільнішими залежно від швидкості, з якою обертається двигун.
Вимірюючи пульс, ваш робот знає, як швидко обертається двигун, не вгадуючи!
Це дуже важливо, якщо ви хочете виконувати дуже точні дії, і це використовується всюди.
Насправді більшість двигунів у вашому домашньому принтері мають кодер валу.
Проблема в тому, що вони недешеві!
Для того, щоб виконати це точне вимірювання, кодер валу зазвичай має бути виготовлений дуже точно.
Навіть дешевий кодер валу з набору робота часто покладається на спеціальні магніти та датчики Холла.
Ви можете побудувати свій власний будинок дешево з інфраструктурою
Red Light, ви можете переробити оптичний кодер зі старого обладнання в якийсь дуже акуратний спосіб, але я хочу, щоб мій кодер був ближчим до цього. Так!
Це те, що вам потрібно!
Ці витратні матеріали є витратними матеріалами для посібника з металевого колеса, який використовується в цьому посібнику.
Вам також потрібно наступне: це стосується самого датчика валу!
Коли я поясню, як насправді використовувати цю штуку, я познайомлюся з проводкою в наступному посібнику.
Ви захочете відполірувати їхні диски перед тим, як розпочати підручник із металевих коліс.
Насправді це дуже важливий крок, і потрібен час, щоб зробити його добре.
Навіть такі кришки, як Snapple cap, якими я користуюся, мають тонкий шар прозорої фарби для запобігання іржі.
Перегляньте друге зображення в цьому кроці.
Ви бачите, наскільки глибока область, яку я полірую?
Ви не хочете полірувати, доки весь край не буде добре відшліфований.
Я пропоную витягнути відео на YouTube і приділити трохи часу, щоб ретельно його відшліфувати.
Після цього скористайтеся металевими колесами з мого підручника з дешевих роботів, щоб зробити свої колеса!
У цьому підручнику не турбуйтеся про приклеювання готових коліс до валу двигуна, оскільки ми внесемо додаткові зміни в колеса, перш ніж закінчимо.
Є два способи розрізати стрічку для цього етапу.
Мій кращий спосіб — покласти невеликий шматочок стрічки на мою обробну дошку та використовувати
ріжучі частини x-Acto.
Якщо вас це не влаштовує (
або ваші батьки не дозволяють вам користуватися ножем),
ви можете відрізати шматочки ножицями.
Довжина кожної стрічки має бути лише приблизно 1/1/4 (
6 мм, якщо ви використовуєте більш розумну систему одиниць).
Виріжте три-чотири.
Я віддаю перевагу чотирьом, але трохи важко поставити їх усі на колеса.
Для цього кроку довжина кожного шматка не так важлива, як ширина, і ширина повинна відповідати ширині будь-якої стрічки, яку ви використовуєте.
Це добре, тому що ширина кожної стрічки повинна бути абсолютно однаковою.
Отримавши стрічку, обережно приклейте її до краю колеса.
Спробуйте розмістити їх рівномірно, але це не має значення, щоб ви могли дивитися прямо на це.
Важливо переконатися, що між кожною стрічкою є великий шматок голого металу.
Це забезпечить контакт датчика кодера зі струмопровідним колесом між стрічкою.
Також важливо переконатися, що ваша стрічка досить пряма.
Це відбувається тому, що наш кодувальник вимірює ширину кожної смуги. (
Ось чому важливо, щоб вони мали однакову ширину.)
Це, мабуть, найнудніший крок у всьому процесі.
Якщо ви молоді, ви можете захотіти, щоб це зробив за вас дорослий, оскільки для цього потрібна дуже хороша вправність рук.
Якщо ви дійсно хочете зробити це самостійно, знайдіть час і будьте обережні.
Я знаю, що для того, щоб зробити цей крок правильним, я сам пережив кілька весен.
Посуньте колесо на двигун і використовуйте його, щоб зрозуміти, наскільки високою має бути контактна пружина (
як на першому малюнку). (
Я хотів би зазначити, що на першому зображенні цього кроку я фактично не стискав пружину пальцем.
Я просто тримаю його, щоб ви могли добре бачити пружини, пов’язані з колесами. )
Перегляньте друге зображення цього кроку.
Ви бачите легкий гострий кут на моїй пружині?
Моя мета полягає в тому, щоб переконатися, що пружина трохи зігнута вниз, щоб досягти краю колеса.
Крім того, я переконався, що моя пружина трохи зігнута надто сильно, щоб кінчик обережно натискав на край колеса.
Це означає, що пружина завжди буде в контакті з колесом (
навіть якщо отвір, яким я потрапив, впав трохи раніше центру).
Як тільки ви дізнаєтесь, куди зігнути пружину, зігніть її плоскогубцями.
Ви можете отримати точний згин цієї частини двома плоскогубцями.
Просуньте один кінець дроту в нижню частину контактної пружини.
Для цього просуньте дріт між двома витками пружини та обертайте, поки він не опиниться між плоскими витками на кінці пружини.
Якщо ви все зробите правильно, пружина сама утримує ваш дріт, коли ви його зварюєте.
Я виявив, що припій тут дуже гарячий.
Якщо вони у вас є, ви також можете використовувати їх, щоб приварити шпильки головки на іншому кінці дроту.
Мені потрібно це зробити, тому що я використовував занадто товсті скручені дроти, щоб акуратно підходити до моєї макетної плати.
Нарешті, я приклеїв інший із двох проводів безпосередньо до металевого корпусу двигуна.
Це важливо, тому що корпус двигуна електрично з’єднаний з металевим валом, а металевий вал також буде з’єднаний з нашим металевим колесом!
У той же час колесо, вал і корпус ізольовані зсередини двигуна.
Це означає, що наш корпус двигуна забезпечує фіксоване та постійне з’єднання з металевим колесом!
Спочатку наклейте ізоляційну стрічку на корпус двигуна.
Ми просто під’єднали провід безпосередньо до корпусу, тож хотіли ізолювати нашу контактну пружину від ланцюга.
Таким чином, з’єднання буде завершено, лише якщо пружина торкнеться оголеної металевої частини колеса.
Бачите, як зараз працює наш кодер?
Перш ніж щось склеїти, ми хочемо знати, куди рухається наша пружина.
Посуньте колесо назад до нашого двигуна та просто тримайте контактну пружину на місці.
Зверніть увагу, як на другому малюнку кінчик пружини стикається з колесом у середині стрічки?
Запам’ятайте, куди піде нижня частина контактної пружини, тому що наступного разу ви захочете повернути її туди.
Зніміть колесо, тому що наступний крок відбудеться незабаром, і ми не хочемо, щоб воно заважало нам.
Нанесіть багато клею на корпус двигуна (поверх заклеєної скотчем частини).
Потім скористайтеся плоскогубцями, щоб затиснути дріт, під’єднаний до основи контактної пружини (як показано на малюнку 3).
Щільно вставте контактну пружину в місце клею.
Залишайтеся стабільними, коли він охолоне.
Коли клей охолоне, посуньте колесо назад і знову перевірте точку контакту пружини.
Як ви можете бачити на малюнку 4, для мого комфорту, мій розташований надто близько до краю стрічки, тому я зробив невелике коригування пружини, розтягнувши її. (
Якщо пружина не підтримує контакт з краєм колеса, ви також можете злегка зігнути пружину за допомогою плоскогубців.)
Будьте дуже обережні, якщо ви робите це, тому що ви не хочете зіпсувати пружину і почати з нуля!
Коли ви задоволені тим, як пружина торкається колеса, спробуйте підключити двигун до акумулятора.
Таким чином можна побачити колесо, що обертається під пружиною.
Слідкуйте за кінчиком пружини та переконайтеся, що він завжди торкається стрічки під час проходження.
Це осьовий кодер, який ми закінчили!
Як ви могли здогадатися, це в основному схоже на перемикач.
Коли колесо обертається, стрічка розриває з’єднання між нашими двома дротами, і це те, що ми відчуємо.
Оскільки ми знаємо, що довжина кожної стрічки однакова, ми можемо виміряти час розриву кожної стрічки, який говорить нам про швидкість нашого двигуна! Чи не так?
Але ми ще не закінчили.
Далі я розповім, як керувати швидкістю двигуна за допомогою простого PID.
Оскільки це робиться за допомогою чогось часткового, що ви можете знайти вдома, ми не можемо просто використати це й очікувати, що воно одразу запрацює ідеально.
Нам потрібно застосувати деяку обробку сигналу, подібну до тієї, яку я представив у посібнику з debinginterrupt.
Я вперше беру участь у перегонах, тож сподіваюся, ви проголосуєте за мене!
Це також перша частина пари I bles для завершення цього проекту, тому, будь ласка, прочитайте мій підручник PID, коли він вийде!
Щиро дякую, сподіваюся, вам сподобалось!
