Чи можете ви сказати мені, чому я схвильований цим проектом?
Чи знаєте ви, як це круто?
\ 'Ні Джея, \' Я чую, як ти кажеш, я зітхаю, коли ти зміцнишся на інше збуджене пояснення.
\ 'Чому ти не пояснюєш нам це?
\' Ну, дозвольте мені встати і заспокоїтися.
У мене була ідея цього проекту більшу частину року, і я працюю активно, починаючи з серпня.
Все, що я нещодавно опублікував, металеві колеса, зовнішні перебої, і два мої підручники, що розвінчуються, - це дослідження, які я підготував до цього проекту!
Крім того, на щастя, деякі матчі відкриті і ідеально підходять для цього проекту!
Тож це не лише результат кількох місяців роботи, але й перший раз, коли я подаю гру!
Отже, якщо вам подобається цей підручник, або якщо ви любите фанат дешевих роботів, подумайте про голосування за мене!
Звичайно, це набагато менш круто, ніж сам проект!
Кодер вала та контролер швидкості - це складні речі, щоб побудувати його з нуля (
не кажучи вже про ремесло),
але я запевняю вас, що ми можемо зробити речі простими!
Нехай починається!
Щоб отримати більше інструкцій щодо створення дешевих роботів, перегляньте діапазон дешевих роботів!
Для отримання додаткових речей, які я роблю, ви можете перевірити мою сторінку профілю!
Для отримання додаткової інформації про Digilent або Digilent Makerspace, перегляньте блог Digilent!
Проста відповідь полягає в тому, що вони є датчиком, який ви можете використовувати, щоб судити про швидкість, з якою обертається колесо робота.
Коли ваш двигун або колесо обертається, кодер надсилає імпульси високого та низького сигналу до вашого робота.
Ці імпульси стануть швидшими або повільнішими залежно від швидкості, з якою двигун обертається.
Тим причиною імпульсу ваш робот знає, як швидко обертається двигун, не маючи на увазі!
Це дуже важливо, якщо ви хочете зробити дуже точні дії, і це використовується скрізь.
Насправді більшість двигунів у вашому принтері вдома мають кодер вала.
Проблема в тому, що вони недешеві!
Для того, щоб провести це точне вимірювання, кодер вала зазвичай повинен виготовляти дуже точно.
Навіть дешевий кодер валу набору роботів часто покладається на спеціалізовані магніти та датчики ефекту залу.
Ви можете побудувати свій власний будинок дешево за допомогою інфраструктурного
червоного світла, ви можете переробити оптичний кодер зі старого обладнання дуже акуратним чином, але я хочу, щоб мій кодер був ближчим за це. Так!
Це те, що вам потрібно!
Ці приладдя є приладдям для підручника з металевого колеса, що використовується в цьому підручнику.
Вам також потрібно наступне: це стосується самого кодера вала!
Коли я поясню, як насправді використовувати цю річ, я введу проводку в наступному підручнику.
Ви захочете відполірувати їхні диски перед запуском підручника з металевого колеса.
Це насправді дуже важливий крок, і це займе певний час, щоб зробити це добре.
Навіть ковпачки, як шматочок, я м використовую на них тонкий шар прозорої фарби, щоб запобігти іржею.
Перегляньте другу картину на цьому кроці.
Ви бачите, наскільки глибока територія, яку я полірував?
Ви не хочете відполірувати, поки весь край не буде відшліфовано добре.
Я пропоную витягнути відео на YouTube і зайняти деякий час, щоб уважно його відполірувати.
Після цього використовуйте металеві колеса мого дешевого підручника з роботами, щоб зробити колеса!
У цьому підручнику не турбуйтеся про те, щоб дотримуватися завершених коліс до валу двигуна, оскільки ми внесемо більше змін у колеса, перш ніж закінчимо.
Існує два способи вирізати стрічку для цього кроку.
Мій бажаний метод- покласти невеликий шматок стрічки на мою обробну дошку та використовувати
шматочки різання X-Acto.
Якщо ви не задоволені цим (
або ваші батьки не дозволять вам використовувати ніж),
ви можете вирізати шматки ножицями.
Довжина кожної стрічки повинна становити лише близько 1/1/4 (
6 мм, якщо ви використовуєте більш розумну систему одиниці).
Виріжте три -чотири.
Я віддаю перевагу чотирьох, але це важко поставити їх на колеса.
Для цього кроку довжина кожного шматка не така важлива, як ширина, і ширина повинна бути шириною будь -якої стрічки, яку ви використовуєте.
Це добре, оскільки це означає, що ширина кожної стрічки повинна бути точно однаковою.
Після того, як у вас є стрічка, будьте обережні, щоб приклеїти їх до краю колеса.
Спробуйте розмістити їх рівномірно, але це не має значення, щоб ви могли на це подивитися безпосередньо.
Важливо переконатися, що між кожною стрічкою є великий шматок голого металу.
Це забезпечить контакт нашого датчика кодера з провідним колесом між стрічкою.
Також важливо переконатися, що ваша стрічка досить пряма.
Це тому, що наш кодер вимірює ширину кожного бару. (
Це важливо, що важливо, щоб вони мали однакову ширину.)
Це, мабуть, найтомліший крок у всьому процесі.
Якщо ви молоді, можливо, ви хочете, щоб дорослий зробив це за вас, оскільки це вимагає дуже хорошої спритності вручну.
Якщо ви дійсно хочете зробити це самостійно, знайдіть час, щоб бути обережним.
Я знаю, що для того, щоб зробити цей крок правильно, я сам пережив кілька джерел.
Просуньте колесо на свій мотор і використовуйте його, щоб зрозуміти, наскільки високою повинна бути ваша контактна пружина (
як перша картина). (
Я хотів би зазначити, що на першому знімку цього кроку я насправді не стискав пружину
.
пальцем
Ви бачите на моїй весні легкий гострий кут?
Моя мета - переконатися, що пружина трохи зігнута вниз, щоб дістатися до краю колеса.
Крім того, я переконуюсь, що моя пружина трохи зігнута занадто далеко, щоб кінчик обережно натиснув на край колеса.
Це означає, що пружина завжди буде контактувати з колесом (
навіть якщо отвір, який я вдарив, впав трохи Beforecenter).
Як тільки ви дізнаєтесь, де зігнути пружину, зігніть там плоскогубці.
Можливо, ви захочете отримати точне згинання цієї частини з двома плоскогубцями.
Просуньте один кінець дроту в нижню частину контактної пружини.
Для цього засуньте дріт між двома котушками пружини і обертайте, поки він не буде просочений між плоскими котушками в кінці пружини.
Якщо ви робите це правильно, сама весна тримає ваш дріт, коли ви його зварюєте.
Я знайшов припой тут дуже гарячим.
Якщо у вас їх є, ви також можете використовувати його для зварювання головних штифтів на іншому кінці дроту.
Мені потрібно це зробити, тому що я використовував занадто густі скручені дроти, щоб акуратно вміститися в мою дошку.
Нарешті, я приклеював інший з двох проводів безпосередньо до металевого корпусу двигуна.
Це важливо, оскільки корпус двигуна електрично підключений до металевого валу, а металевий вал також буде з'єднаний з нашим металевим колесом!
У той же час колесо, вал і корпус ізольовані з внутрішньої сторони мотоциклів.
Це означає, що наше корпус двигуна забезпечує нам фіксоване та постійне з'єднання з металевим колесом!
Спочатку покладіть ізоляційну стрічку на корпус двигуна.
Ми щойно підключили дріт безпосередньо до корпусу, тому ми хотіли виділити нашу контактну пружину з ланцюга.
Таким чином, з'єднання буде завершено лише в тому випадку, якщо пружина торкнеться оголеної металевої частини колеса.
Подивіться, як зараз працює наш кодер?
Перш ніж ми склеюємо що -небудь, ми хочемо знати, куди йде наша весна.
Пересуньте колесо назад до нашого двигуна і просто тримайте контактну пружину на місці.
Зауважте, що на другому малюнку, як кінчик пружини контактує з колесом посередині стрічки?
Пам'ятайте, куди піде нижня частина контактної пружини, тому що далі ви захочете покласти його туди.
Вийміть колесо, тому що наступний крок відбудеться незабаром, і ми не хочемо, щоб воно заважало нам.
Нанесіть багато клею до корпусу двигуна (над розділом, що стояла).
Потім використовуйте пару плоскогубців, щоб затиснути дріт, підключений до основи контактної пружини (як показано на малюнку 3)
поставте контактну пружину міцно в місце клею.
Залишайтеся стабільними, коли вона охолоне.
Після того, як клей охолоне, просуньте колесо назад і знову перевірте точку контакту пружини.
Як ви бачите на малюнку 4, для мого комфорту мій трохи занадто близько до краю стрічки, тому я зробив невелике налаштування до пружини, розтягнувши пружину. (
Якщо пружина не підтримує контакт з краю колеса, ви також можете трохи зігнути пружину з плоскогубцями.)
Будьте дуже обережні, якщо це зробите, тому що ви не хочете зіпсувати пружину і почати з нуля!
Після того, як ви будете задоволені тим, як пружина торкається колеса, спробуйте підключити двигун до акумулятора.
Таким чином ви можете побачити, як колесо крутиться під пружиною.
Слідкуйте за кінчиком пружини і переконайтеся, що вона завжди торкається стрічки, коли проходить.
Це кодер вала, який ми закінчили!
Як ви могли здогадатися, це в основному як перемикач.
Коли колесо обертається, стрічка відключає з'єднання між нашими двома проводами, і це те, що ми будемо відчувати.
Оскільки ми знаємо, що довжина кожної стрічки точно однакова, ми можемо виміряти час розриву кожної стрічки, що говорить нам про швидкість нашого двигуна! Акуратно?
Але ми ще не зробили.
Далі я введу, як контролювати швидкість двигуна за допомогою простого PID.
Оскільки це робиться з чимось частинами, що ви можете знайти навколо будинку, ми можемо просто використовувати його і сподіватися, що він буде працювати ідеально відразу.
Нам потрібно застосувати деяку обробку сигналів, подібно до того, що я ввів у підручнику DebingInterrupt.
Це мій перший раз у гонці, тому я сподіваюся, що ви розглянуте голосування за мене!
Це також перша частина пари I Bles для завершення цього проекту, тому, будь ласка, прочитайте мій підручник з PID, коли він вийде!
Щиро дякую, сподіваюся, вам сподобалось це!
