আপনি আমাকে বলতে পারেন কেন আমি এই প্রকল্প সম্পর্কে উত্তেজিত?
আপনি কি জানেন যে এটি কতটা শান্ত?
\'না জে,\' আমি তোমাকে বলতে শুনতে পাচ্ছি, যখন তুমি আরেকটি উত্তেজিত ব্যাখ্যার জন্য নিজেকে শক্তিশালী কর তখন আমি দীর্ঘশ্বাস ফেলি।
\'আপনি আমাদের এটা ব্যাখ্যা করছেন না কেন?
\'আচ্ছা, আমাকে দাঁড়াতে দাও এবং শান্ত হতে দাও।
আমি বছরের বেশিরভাগ সময় ধরে এই প্রকল্পের ধারণা পেয়েছি, এবং আমি আগস্ট থেকে শুরু করে সক্রিয়ভাবে কাজ করছি।
আমি সম্প্রতি পোস্ট করেছি সবকিছু, ধাতব চাকা, বাহ্যিক বাধা এবং আমার দুটি ডিবাঙ্কিং টিউটোরিয়াল সবই এই প্রকল্পের জন্য আমি প্রস্তুত করেছি গবেষণা!
তার উপরে, ভাগ্যক্রমে কিছু ম্যাচ খোলা এবং এই প্রকল্পের জন্য উপযুক্ত!
তাই এই মাত্র কয়েক মাসের পরিশ্রমের ফল নয়, প্রথমবার গেমটিও জমা দিলাম!
সুতরাং, আপনি যদি এই টিউটোরিয়ালটি পছন্দ করেন, অথবা আপনি যদি সস্তা রোবট সিরিজের একজন ভক্ত হন, তাহলে আমাকে ভোট দেওয়ার কথা বিবেচনা করুন!
অবশ্যই, এটি প্রকল্পের চেয়ে অনেক কম দুর্দান্ত!
শ্যাফ্ট এনকোডার এবং স্পিড কন্ট্রোলার স্ক্র্যাচ থেকে তৈরি করার জন্য জটিল জিনিস (
কারুশিল্পের সরবরাহ উল্লেখ না করা)
তবে আমি আপনাকে আশ্বাস দিচ্ছি যে আমরা জিনিসগুলিকে সহজ করতে পারি!
চলুন শুরু করা যাক!
সস্তা রোবট তৈরির বিষয়ে আরও নির্দেশাবলীর জন্য, সস্তা রোবট পরিসর দেখুন!
আমি আরো কিছু করার জন্য, আপনি আমার প্রোফাইল পৃষ্ঠা চেক করতে পারেন!
ডিজিলেন্ট বা ডিজিলেন্ট মেকারস্পেস সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য, ডিজিলেন্ট ব্লগটি দেখুন!
সহজ উত্তর হল যে এগুলি একটি সেন্সর যা আপনি রোবটের চাকা যে গতিতে ঘোরে তা বিচার করতে ব্যবহার করতে পারেন।
যখন আপনার মোটর বা চাকা ঘোরে, এনকোডার আপনার রোবটে উচ্চ এবং নিম্ন সংকেত ডাল পাঠায়।
মোটর যে গতিতে ঘোরে তার উপর নির্ভর করে এই ডালগুলি দ্রুত বা ধীর হয়ে যাবে।
পালস টাইমিং করে, আপনার রোবট জানে যে মোটরটি অনুমান না করেই কত দ্রুত ঘোরে!
আপনি যদি খুব সুনির্দিষ্ট ক্রিয়া করতে চান তবে এটি অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ এবং এটি সর্বত্র ব্যবহৃত হয়।
আসলে, বাড়িতে আপনার প্রিন্টারের বেশিরভাগ মোটরের একটি শ্যাফ্ট এনকোডার রয়েছে।
সমস্যা হল, এগুলো সস্তা নয়!
এই সুনির্দিষ্ট পরিমাপ চালানোর জন্য, শ্যাফ্ট এনকোডার সাধারণত খুব নিখুঁতভাবে তৈরি করা আবশ্যক।
এমনকি রোবট কিটের সস্তা শ্যাফ্ট এনকোডার প্রায়শই বিশেষ চুম্বক এবং হল ইফেক্ট সেন্সরের উপর নির্ভর করে।
আপনি পরিকাঠামো লাল আলো দিয়ে আপনার নিজের বাড়িটি সস্তায় তৈরি করতে পারেন
, আপনি পুরানো হার্ডওয়্যার থেকে অপটিক্যাল এনকোডারকে কিছু খুব সুন্দর উপায়ে পুনর্ব্যবহার করতে পারেন, তবে আমি চাই আমার এনকোডার তার চেয়ে কাছাকাছি হোক। হ্যাঁ!
এই আপনি কি প্রয়োজন!
এই সরবরাহগুলি এই টিউটোরিয়ালে ব্যবহৃত ধাতব চাকা টিউটোরিয়ালের জন্য সরবরাহ।
এছাড়াও আপনি নিম্নলিখিত প্রয়োজন: এটি খাদ এনকোডার নিজেই ক্ষেত্রে!
যখন আমি এই জিনিসটি আসলে কীভাবে ব্যবহার করব তা ব্যাখ্যা করব, আমি পরবর্তী টিউটোরিয়ালে তারের প্রবর্তন করব।
আপনি ধাতব চাকা টিউটোরিয়াল শুরু করার আগে তাদের রিমগুলিকে পালিশ করতে চাইবেন।
এটি আসলে একটি অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ পদক্ষেপ এবং এটি ভালভাবে করতে কিছুটা সময় লাগবে৷
এমনকি আমি যে স্ন্যাপল ক্যাপটি ব্যবহার করছি তার মতো ক্যাপগুলিতেও মরিচা প্রতিরোধ করার জন্য পরিষ্কার রঙের একটি পাতলা স্তর রয়েছে।
এই ধাপে দ্বিতীয় ছবি দেখুন।
আপনি দেখতে পারেন কত গভীর এলাকা আমি পোলিশ?
পুরো প্রান্তটি এভাবে ভালোভাবে পালিশ না হওয়া পর্যন্ত আপনি পলিশ করতে চান না।
আমি ইউটিউবে একটি ভিডিও টেনে নেওয়ার পরামর্শ দিই এবং এটিকে সাবধানে পালিশ করার জন্য কিছু সময় নিচ্ছি।
এর পরে, আপনার চাকাগুলি সম্পন্ন করতে আমার সস্তা রোবট টিউটোরিয়ালের ধাতব চাকা ব্যবহার করুন!
এই টিউটোরিয়ালে, মোটর শ্যাফ্টে সম্পূর্ণ চাকা আটকানোর বিষয়ে চিন্তা করবেন না, কারণ আমরা শেষ করার আগে চাকার আরও পরিবর্তন করব।
এই ধাপের জন্য টেপ কাটা দুটি উপায় আছে।
আমার পছন্দের পদ্ধতি হল আমার কাটিং বোর্ডে টেপের একটি ছোট টুকরো রাখা এবং এক্স-
অ্যাক্টো কাটিং পিস ব্যবহার করা।
আপনি যদি এতে সন্তুষ্ট না হন (
অথবা আপনার বাবা-মা আপনাকে একটি ছুরি ব্যবহার করতে দেবেন না)
আপনি কাঁচি দিয়ে টুকরোগুলি কাটতে পারেন।
প্রতিটি টেপের দৈর্ঘ্য প্রায় 1/1/4 হওয়া উচিত (
6 মিমি যদি আপনি আরও যুক্তিসঙ্গত ইউনিট সিস্টেম ব্যবহার করেন)।
তিন বা চার কাটা।
আমি চারটি পছন্দ করি, তবে সেগুলিকে আমার চাকায় রাখা কিছুটা কঠিন।
এই ধাপের জন্য, প্রতিটি টুকরোটির দৈর্ঘ্য প্রস্থের মতো গুরুত্বপূর্ণ নয় এবং প্রস্থটি আপনি যে টেপ ব্যবহার করছেন তার প্রস্থ হওয়া উচিত।
এটি ভাল কারণ এর অর্থ হল প্রতিটি টেপের প্রস্থ ঠিক একই হওয়া উচিত।
একবার আপনার কাছে টেপ হয়ে গেলে, সেগুলিকে চাকার প্রান্তে আটকে রাখতে সাবধান হন।
এগুলিকে সমানভাবে রাখার চেষ্টা করুন, কিন্তু এটি কোন ব্যাপার না, তাই আপনি এটি সরাসরি দেখতে পারেন৷
প্রতিটি টেপের মধ্যে খালি ধাতুর একটি বড় টুকরা আছে তা নিশ্চিত করা গুরুত্বপূর্ণ।
এটি টেপের মধ্যে পরিবাহী চাকার সাথে আমাদের এনকোডার সেন্সরের যোগাযোগ নিশ্চিত করবে।
আপনার টেপটি মোটামুটি সোজা কিনা তা নিশ্চিত করাও গুরুত্বপূর্ণ।
কারণ আমাদের এনকোডার প্রতিটি বারের প্রস্থ পরিমাপ করে। (
এ কারণেই এটি গুরুত্বপূর্ণ যে তাদের একই প্রস্থ রয়েছে।)
এটি সম্ভবত পুরো প্রক্রিয়ার সবচেয়ে ক্লান্তিকর পদক্ষেপ।
আপনি যদি অল্পবয়সী হন তবে আপনি একজন প্রাপ্তবয়স্ককে আপনার জন্য এটি করতে চাইতে পারেন কারণ এটির জন্য কিছু খুব ভাল ম্যানুয়াল দক্ষতার প্রয়োজন।
আপনি যদি সত্যিই এটি নিজে করতে চান তবে সতর্কতার জন্য সময় নিন।
আমি জানি যে এই পদক্ষেপটি সঠিক করার জন্য, আমি নিজে কয়েকটি স্প্রিংস অনুভব করেছি।
আপনার চাকাটি আপনার মোটরের উপর স্লাইড করুন এবং আপনার যোগাযোগের স্প্রিং কতটা উঁচু হতে হবে তা বোঝার জন্য এটি ব্যবহার করুন (
প্রথম ছবির মতো)। (
আমি উল্লেখ করতে চাই যে এই ধাপের প্রথম ছবিতে, আমি আসলে আমার আঙুল দিয়ে স্প্রিংকে সংকুচিত করিনি।
আমি শুধু এটি ধরে রেখেছি যাতে আপনি চাকার সাথে সম্পর্কিত স্প্রিংগুলি ভালভাবে দেখতে পারেন।)
এই ধাপে দ্বিতীয় ছবি দেখুন।
আপনি কি আমার বসন্তে একটি সামান্য তীক্ষ্ণ কোণ দেখতে পাচ্ছেন?
আমার লক্ষ্য হল চাকার প্রান্তে পৌঁছানোর জন্য স্প্রিংটি সামান্য নিচু হয়েছে তা নিশ্চিত করা।
এছাড়াও, আমি নিশ্চিত করি যে আমার স্প্রিংটি খুব বেশি দূরে বাঁকানো হয়েছে যাতে টিপটি চাকার প্রান্তে আলতো করে চাপানো হয়।
এর মানে হল যে বসন্ত সবসময় চাকার সংস্পর্শে থাকবে (
এমনকি যদি আমি আঘাত করা গর্তটি কেন্দ্রের একটু আগে পড়ে যাই)।
স্প্রিং কোথায় বাঁকতে হবে তা জানলে, প্লায়ার দিয়ে সেখানে বাঁকুন।
আপনি দুটি প্লায়ার দিয়ে এই অংশের সঠিক নমন পেতে চাইতে পারেন।
যোগাযোগের স্প্রিং এর নীচে একটি তারের এক প্রান্ত স্লাইড করুন।
এটি করার জন্য, স্প্রিং এর দুটি কয়েলের মধ্যে তারটিকে স্লাইড করুন এবং বসন্তের শেষে সমতল কয়েলগুলির মধ্যে স্যান্ডউইচ না হওয়া পর্যন্ত ঘোরান৷
আপনি যদি এটি সঠিকভাবে করেন, আপনি যখন ঝালাই করেন তখন স্প্রিং নিজেই আপনার তারকে ধরে রাখে।
আমি এখানে সোল্ডার খুব গরম খুঁজে পেয়েছি।
আপনার যদি সেগুলি থাকে তবে আপনি তারের অন্য প্রান্তে হেড পিনগুলিকে ঢালাই করতেও এটি ব্যবহার করতে পারেন।
আমাকে এটি করতে হবে কারণ আমি আমার ব্রেডবোর্ডে সুন্দরভাবে ফিট করার জন্য খুব মোটা পেঁচানো তার ব্যবহার করেছি।
অবশেষে, আমি দুটি তারের অন্যটিকে সরাসরি মোটরের ধাতব আবাসনে আঠালো করে দিয়েছিলাম।
এটি গুরুত্বপূর্ণ কারণ মোটর হাউজিংটি ধাতব শ্যাফ্টের সাথে বৈদ্যুতিকভাবে সংযুক্ত এবং ধাতব খাদটিও আমাদের ধাতব চাকার সাথে সংযুক্ত থাকবে!
একই সময়ে, চাকা, খাদ এবং হাউজিং মোটরওয়ার্কিংয়ের ভিতর থেকে নিরোধক হয়।
এর মানে হল যে আমাদের মোটর হাউজিং আমাদের ধাতব চাকার সাথে একটি স্থির এবং ধ্রুবক সংযোগ প্রদান করে!
প্রথমে, আপনার মোটর হাউজিং এ একটি অন্তরক টেপ রাখুন।
আমরা শুধু একটি তারের সরাসরি হাউজিং এর সাথে সংযুক্ত করেছি, তাই আমরা সার্কিট থেকে আমাদের কন্টাক্ট স্প্রিংকে আলাদা করতে চেয়েছিলাম।
এইভাবে, সংযোগটি কেবল তখনই সম্পন্ন হবে যদি বসন্তটি চাকার একটি খালি ধাতব অংশকে স্পর্শ করে।
দেখুন আমাদের কোডার এখন কিভাবে কাজ করে?
আমরা কিছু আঠালো আগে, আমরা আমাদের বসন্ত কোথায় যাচ্ছে জানতে চাই.
চাকাটিকে আমাদের মোটরে ফিরে স্লাইড করুন এবং শুধু কন্টাক্ট স্প্রিংটি রাখুন।
উল্লেখ্য, দ্বিতীয় ছবিতে, কীভাবে বসন্তের ডগা টেপের মাঝখানে চাকার সংস্পর্শে আসে?
মনে রাখবেন কন্টাক্ট স্প্রিং এর নিচের অংশটি কোথায় যাবে কারণ পরবর্তীতে আপনি এটিকে আবার সেখানে রাখতে চাইবেন।
চাকাটি সরান কারণ পরবর্তী পদক্ষেপটি শীঘ্রই ঘটবে এবং আমরা এটি আমাদের পথে আসতে চাই না৷
মোটর হাউজিং (টেপ-আপ অংশের উপরে) প্রচুর আঠালো প্রয়োগ করুন।
তারপরে, কন্টাক্ট স্প্রিং বেসের সাথে সংযুক্ত তারটিকে আটকাতে এক জোড়া প্লায়ার ব্যবহার করুন (চিত্র 3 এ দেখানো হয়েছে)
কন্টাক্ট স্প্রিংটিকে আঠালো জায়গায় দৃঢ়ভাবে রাখুন।
ঠান্ডা হলে স্থিতিশীল থাকুন।
আঠালো ঠান্ডা হওয়ার পরে, চাকাটি পিছনে স্লাইড করুন এবং বসন্তের যোগাযোগ বিন্দুটি আবার পরীক্ষা করুন।
আপনি চিত্র 4-এ দেখতে পাচ্ছেন, আমার আরামের জন্য, আমারটি টেপের একটি প্রান্তের কিছুটা খুব কাছাকাছি, তাই আমি স্প্রিংটিকে প্রসারিত করে স্প্রিংটিতে একটি ছোট সমন্বয় করেছি। (
যদি স্প্রিং চাকার প্রান্তের সাথে যোগাযোগ বজায় না রাখে, তাহলে আপনি প্লায়ার দিয়ে বসন্তটিকে কিছুটা বাঁকিয়েও নিতে পারেন।)
আপনি যদি এটি করেন তবে খুব সতর্ক থাকুন কারণ আপনি বসন্তকে নষ্ট করতে চান না এবং স্ক্র্যাচ থেকে শুরু করতে হবে!
স্প্রিং চাকাকে যেভাবে স্পর্শ করে তাতে আপনি সন্তুষ্ট হয়ে গেলে, মোটরটিকে ব্যাটারির সাথে সংযুক্ত করার চেষ্টা করুন।
এইভাবে আপনি বসন্তের নীচে চাকা ঘুরতে দেখতে পারেন।
বসন্তের অগ্রভাগের দিকে নজর রাখুন এবং নিশ্চিত করুন যে এটি সর্বদা টেপের মধ্য দিয়ে যাওয়ার সময় স্পর্শ করে।
এই খাদ এনকোডার আমরা শেষ!
আপনি অনুমান করতে পারেন, এটি মূলত একটি সুইচের মত।
চাকা ঘুরলে, টেপটি আমাদের দুটি তারের মধ্যে সংযোগ বিচ্ছিন্ন করে, এবং আমরা এটি অনুভব করতে যাচ্ছি।
কারণ আমরা জানি যে প্রতিটি টেপের দৈর্ঘ্য ঠিক একই, আমরা প্রতিটি টেপের বিরতির সময় পরিমাপ করতে পারি, যা আমাদের মোটরের গতি বলে! ঝরঝরে ঠিক?
কিন্তু আমরা এখনও সম্পন্ন করিনি।
এর পরে, আমি কীভাবে সাধারণ পিআইডি ব্যবহার করে মোটরের গতি নিয়ন্ত্রণ করতে হয় তা উপস্থাপন করব।
যেহেতু এটি এমন কিছু টুকরো টুকরো করে করা হয় যা আপনি বাড়ির আশেপাশে খুঁজে পেতে পারেন, তাই আমরা এটি ব্যবহার করতে পারি না এবং আশা করতে পারি যে এটি এখনই পুরোপুরি কাজ করবে।
আমাদের কিছু সিগন্যাল প্রসেসিং প্রয়োগ করতে হবে, যা আমি ডিবিনজিন্টারপ্ট টিউটোরিয়ালে উপস্থাপন করেছি।
এই দৌড়ে আমার প্রথমবার তাই আমি আশা করি আপনি আমাকে ভোট দেওয়ার বিষয়টি বিবেচনা করবেন!
এটি এই প্রকল্পটি সম্পূর্ণ করার জন্য একজোড়া আশীর্বাদের প্রথম অংশ, তাই এটি বের হলে অনুগ্রহ করে আমার পিআইডি টিউটোরিয়াল পড়ুন!
আপনাকে অনেক ধন্যবাদ, আমি আশা করি আপনি এটি উপভোগ করেছেন!
