Yuntai bestaan uit twee AC- of DC -motorinstallasieplatform, horisontale en vertikale beweging, soos die kamera Haeundae. Yuntai-rotasie is oor die algemeen stadig en akkuraat draai, dus Yuntai Motor Rotation Quick-Frozen-versoek is nie hoog nie, dus gebruik 'n lae snelheid oop-lus-beheer kan sy werk maak om normaal te werk. Die volgende is 'n Yuntai -borsellose motoriese beheerervaring. Beheerkode is soos volg: pwm_channel1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500; Pwm_channel2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_ellec + 2。 094f)* 500 + 500; Pwm_channel3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_ellec + 4。 189f)* 500 + 500; Die oop-lus-beheer self is 'n probleem, vanuit die oogpunt van vektorbeheer, motoriese vektor en magnetiese vektorrigting wanneer die rotasie nie ooreenstem nie! Spesifieke verskynsel is dat die oop lusbeheermotorrotasie, die snelheid van die motor se snelheid toeneem en afname in siklusse, dit het te make met magnetiese skakelaar.
Hoe om hierdie probleem op te los? Baie eenvoudige, borsellose motor, met 'n konvensionele PID-geslote lusbeheer, is baie meer voltooi. Geslote lussensor deur gyroscoop word voltooi, gekontroleer deur die werklike gemete, snelheidsbeheer, selfs baie! Maar daar is verskillende vereistes: 1, beheer, oorweeg 500 Hz, 2, geskik vir sensordata, en meer akkuraat, dit moet streng wees, anders is dit nie saak om die parameter aan te pas nie. Die binnenshuise gebruik van die versoek is nie hoog nie, buite is relatief 'n bietjie hoër.
