yuntai is saamgestel uit twee AC of DC motor installasie platform, horisontale en vertikale beweging, soos die kamera haeundae. Yuntai rotasie is oor die algemeen stadig en presisie draai, so yuntai motor rotasie vinnige bevrore versoek is nie hoog nie, so gebruik 'n lae spoed oop-lus beheer kan maak sy werk om normaal te hardloop. Die volgende is 'n yuntai-borsellose motorbeheer-ervaring.
beheerkode is soos volg:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
die ooplusbeheer self is 'n probleem, vanuit die oogpunt van vektorbeheer, motorvektor en magnetiese vektorrigting wanneer die rotasie nie ooreenstem nie! Spesifieke verskynsel is dat die oop lus beheer motor rotasie, motor act spoed toename en afname in siklusse, dit het te doen met magnetiese skakelaar.
hoe om hierdie probleem op te los? Baie eenvoudige, borsellose motor, met 'n konvensionele PID-geslotelusbeheer, is baie meer voltooi.
geslote lus sensor deur gyroscoop is voltooi, gekontroleer deur werklike gemeet, spoedbeheer, selfs baie! Maar daar is verskeie vereistes:
1, beheer, oorweeg 500 hz,
2, geskik vir sensor data, en meer akkuraat, dit moet streng wees, anders maak nie saak hoe om parameter aan te pas is nutteloos.
die binnenshuise gebruik van die versoek is nie hoog nie, buite is relatief 'n bietjie hoër.
