Experiência de controle de motor sem escova Yuntai

O motor sem escova GB2202 yuntai

yuntai é composto por duas plataformas de instalação de motor CA ou CC, movimento horizontal e vertical, como a câmera haeundae. A rotação de Yuntai é geralmente lenta e o giro de precisão, portanto, a solicitação de congelamento rápido da rotação do motor de Yuntai não é alta, portanto, usar um controle de malha aberta de baixa velocidade pode fazer seu trabalho funcionar normalmente. A seguir está uma experiência de controle de motor sem escova yuntai.
o código de controle é o seguinte:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
o próprio controle de malha aberta é um problema, do ponto de vista do controle vetorial, do vetor do motor e da direção do vetor magnético quando a rotação não coincide! O fenômeno específico é que a rotação do motor de controle de malha aberta, o aumento e a diminuição da velocidade do motor nos ciclos, tem a ver com o interruptor magnético.

como resolver esse problema? Motor muito simples, sem escovas, com controle convencional de malha fechada PID, é muito mais completo.
sensor de circuito fechado por giroscópio é concluído, verificado por medição real, controle de velocidade, até mesmo muito! Mas existem vários requisitos:
1, controle, considere 500 Hz,
2, adequado para dados do sensor, e mais preciso, deve ser rigoroso, caso contrário, não importa como ajustar os parâmetros são inúteis.
o uso interno da solicitação não é alto, ao ar livre é relativamente um pouco maior.