ইউন্টাই দুটি এসি বা ডিসি মোটর ইনস্টলেশন প্ল্যাটফর্ম, অনুভূমিক এবং উল্লম্ব নড়াচড়া, ক্যামেরা হাউন্ডাইয়ের মতো গঠিত। Yuntai ঘূর্ণন সাধারণত ধীর এবং নির্ভুল বাঁক, তাই Yuntai মোটর ঘূর্ণন দ্রুত-হিমায়িত অনুরোধ উচ্চ নয়, তাই একটি কম গতির খোলা লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার তার কাজ স্বাভাবিকভাবে চালানোর জন্য করতে পারেন. নিম্নলিখিত একটি yuntai brushless মোটর নিয়ন্ত্রণ অভিজ্ঞতা.
নিয়ন্ত্রণ কোড নিম্নরূপ:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4. 189f)* 500 + 500;
ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ নিজেই একটি সমস্যা, ভেক্টর নিয়ন্ত্রণের দৃষ্টিকোণ থেকে, মোটর ভেক্টর এবং চৌম্বক ভেক্টর দিক যখন ঘূর্ণন মেলে না! নির্দিষ্ট ঘটনা হল যে খোলা লুপ নিয়ন্ত্রণ মোটর ঘূর্ণন, মোটর অ্যাক্ট গতি বৃদ্ধি এবং চক্র হ্রাস, এটি চৌম্বকীয় সুইচ সঙ্গে করতে হবে.
কিভাবে এই সমস্যা সমাধান করতে? খুব সাধারণ, ব্রাশবিহীন মোটর, একটি প্রচলিত পিআইডি ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ সহ, অনেক বেশি সম্পন্ন।
gyroscope দ্বারা বন্ধ লুপ সেন্সর সম্পূর্ণ হয়, প্রকৃত পরিমাপ দ্বারা চেক করা হয়, গতি নিয়ন্ত্রণ, এমনকি খুব! কিন্তু বেশ কিছু প্রয়োজনীয়তা রয়েছে:
1, নিয়ন্ত্রণ, বিবেচনা 500 hz,
2, সেন্সর ডেটার জন্য উপযুক্ত, এবং আরও সঠিক, এটি কঠোর হওয়া উচিত, অন্যথায় প্যারামিটার সামঞ্জস্য করা কোন ব্যাপারই অকেজো।
অনুরোধের অভ্যন্তরীণ ব্যবহার বেশি নয়, বহিরঙ্গন তুলনামূলকভাবে একটু বেশি।
