யுண்டாய் இரண்டு ஏசி அல்லது டிசி மோட்டார் நிறுவல் தளம், கிடைமட்ட மற்றும் செங்குத்து இயக்கம், கேமரா ஹேண்டே போன்றது. யுண்டாய் சுழற்சி பொதுவாக மெதுவாகவும் துல்லியமாகவும் மாறும், எனவே யுண்டாய் மோட்டார் சுழற்சி விரைவு-உறைந்த கோரிக்கை அதிகமாக இல்லை, எனவே குறைந்த வேக திறந்த-லூப் கட்டுப்பாட்டைப் பயன்படுத்தினால் அவரது வேலையை சாதாரணமாக இயக்க முடியும். பின்வருபவை யுண்டாய் பிரஷ்லெஸ் மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு அனுபவம்.
கட்டுப்பாட்டு குறியீடு பின்வருமாறு:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
திசையன் கட்டுப்பாடு, மோட்டார் திசையன் மற்றும் காந்த திசையன் திசையின் பார்வையில், சுழற்சி பொருந்தாதபோது திறந்த-லூப் கட்டுப்பாடு ஒரு பிரச்சனை! குறிப்பிட்ட நிகழ்வு என்னவென்றால், ஓப்பன் லூப் கண்ட்ரோல் மோட்டார் சுழற்சி, மோட்டார் செயல் வேகம் அதிகரிப்பு மற்றும் சுழற்சிகளில் குறைவு, இது காந்த சுவிட்ச் உடன் தொடர்புடையது.
இந்த சிக்கலை எவ்வாறு தீர்ப்பது? மிகவும் எளிமையான, தூரிகை இல்லாத மோட்டார், வழக்கமான PID க்ளோஸ்-லூப் கட்டுப்பாட்டுடன், மிகவும் நிறைவுற்றது.
கைரோஸ்கோப் மூலம் மூடிய லூப் சென்சார் நிறைவடைந்தது, உண்மையான அளவிடப்பட்ட, வேகக் கட்டுப்பாடு மூலம் சரிபார்க்கப்பட்டது, மிகவும் கூட! ஆனால் பல தேவைகள் உள்ளன:
1, கட்டுப்பாடு, 500 ஹெர்ட்ஸ்,
2, சென்சார் தரவுகளுக்கு ஏற்றது, மேலும் துல்லியமாக, கண்டிப்பாக இருக்க வேண்டும், இல்லையெனில் அளவுருவை எவ்வாறு சரிசெய்வது என்பது பயனற்றது.
கோரிக்கையின் உட்புற பயன்பாடு அதிகமாக இல்லை, வெளிப்புறத்தில் ஒப்பீட்டளவில் சற்று அதிகமாக உள்ளது.
HOPRIO குழுமம் ஒரு தொழில்முறை கட்டுப்பாட்டாளர் மற்றும் மோட்டார்கள் உற்பத்தியாளர், 2000 இல் நிறுவப்பட்டது. குழுவின் தலைமையகம் சாங்சூ நகரில், ஜியாங்சு மாகாணத்தில் உள்ளது.
