yuntai er sammensat af to vekselstrøms- eller jævnstrømsmotorinstallationsplatforme, vandret og lodret bevægelse, som kameraets haeundae. Yuntai rotation er generelt langsom og præcisionsdrejning, så yuntai motorrotation hurtigfrosne anmodning er ikke høj, så brug en lav hastighed åben sløjfe kontrol kan få sit job til at køre normalt. Følgende er en yuntai børsteløs motorstyringsoplevelse.
kontrolkoden er som følger:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
selve open-loop-styringen er et problem, set ud fra vektorstyrings-, motorvektor- og magnetisk vektorretning, når rotationen ikke stemmer overens! Specifikt fænomen er, at den åbne sløjfe kontrol motor rotation, motor handle hastighed stigning og fald i cyklusser, det har at gøre med magnetisk kontakt.
hvordan løser man dette problem? Meget enkel, børsteløs motor med en konventionel PID lukket kredsløbsstyring er meget mere komplet.
lukket sløjfe sensor med gyroskop er afsluttet, kontrolleret ved faktisk målt, hastighedskontrol, endda meget! Men der er flere krav:
1, kontrol, overveje 500 hz,
2, egnet til sensordata, og mere nøjagtige, bør det være strengt, ellers uanset hvordan man justerer parameter er ubrugelige.
indendørs brug af anmodningen er ikke høj, udendørs er relativt lidt højere.
