yuntai he mea tito e rua ac, dc motika whakaurunga papaa, whakapae me te nekehanga poutū, penei i te kamera haeundae. Ko te hurihanga o Yuntai he puhoi, he tika hoki te huri, no reira kaore i teitei te tono tere-tio, na reira ma te whakamahi i te mana tuwhera-kopiko iti ka taea te rere o tana mahi. Ko nga wheako e whai ake nei ko te yuntai brushless motini whakahaere.
Ko te waehere whakahaere e whai ake nei:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (huri_koki_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (huri_koki_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
ko te mana o te kopikopi-tuwhera ake he raru, mai i te tirohanga o te mana vector, te kawe motuka me te ahunga vector autō ka kore e rite te hurihanga! Ko te ahuatanga motuhake ko te whakatuwhera i te kopae e whakahaere ana i te hurihanga motopaika, te piki haere o te mahi motuka me te heke haere o nga huringa, e pa ana ki te whakawhiti autō.
me pehea te whakaoti i tenei raru? He tino ngawari, he motuka kore-paraihe, me te mana whakahaere kati-koropiko PID tikanga, kua tino oti.
Ka oti te pukoro katia na te gyroscope, ka tirohia e te ine pono, te whakahaere tere, tae noa ki te nui! Engari he maha nga whakaritenga:
1, whakahaere, whakaarohia te 500 hz,
2, e tika ana mo nga raraunga puoro, me te tika ake, me tino kaha, mehemea kaore he mea me pehea te whakatika i te tawhā he koretake.
ko te whakamahinga o roto o te tono kaore i te teitei, ko waho he ahua teitei ake.
Ko te roopu HOPRIO he kaihanga ngaio o te kaiwhakahaere me nga motuka, i whakapumautia i te 2000. Te tari matua o te roopu i Changzhou City, Jiangsu Province.
