yuntai er sammensatt av to vekselstrøms- eller likestrømsmotorinstallasjonsplattformer, horisontal og vertikal bevegelse, som kameraet haeundae. Yuntai rotasjon er generelt langsom og presisjonsdreiing, så yuntai motorrotasjon hurtigfryst forespørsel er ikke høy, så bruk en lavhastighets åpen sløyfekontroll kan få jobben til å kjøre normalt. Følgende er en yuntai børsteløs motorkontrollopplevelse.
kontrollkoden er som følger:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
selve styringen med åpen sløyfe er et problem, med tanke på vektorstyring, motorvektor og magnetisk vektorretning når rotasjonen ikke stemmer overens! Spesifikt fenomen er at den åpne sløyfe-kontrollmotorrotasjon, motorhastighetsøkning og reduksjon i sykluser, har det å gjøre med magnetisk bryter.
hvordan løser man dette problemet? Veldig enkel, børsteløs motor, med en konvensjonell PID-kontroll med lukket sløyfe, er mye mer komplett.
lukket sløyfe sensor av gyroskop er fullført, kontrollert av faktisk målt, hastighetskontroll, selv veldig mye! Men det er flere krav:
1, kontroll, vurdere 500 hz,
2, egnet for sensordata, og mer nøyaktig, bør det være strenge, ellers uansett hvordan du justerer parameter er ubrukelig.
innendørs bruk av forespørselen er ikke høy, utendørs er relativt litt høyere.
