yuntai motor tanpa berus yuntai terdiri daripada dua platform pemasangan motor ac atau dc, pergerakan mendatar dan menegak, seperti kamera haeundae. Putaran Yuntai secara amnya perlahan dan pusingan ketepatan, jadi putaran motor yuntai permintaan cepat beku tidak tinggi, jadi gunakan kawalan gelung terbuka berkelajuan rendah boleh membuat tugasnya berjalan seperti biasa. Berikut ialah pengalaman kawalan motor tanpa berus yuntai.
kod kawalan adalah seperti berikut:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (putaran_sudut_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (putaran_sudut_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
kawalan gelung terbuka itu sendiri adalah masalah, dari sudut pandangan kawalan vektor, vektor motor dan arah vektor magnet apabila putaran tidak sepadan! Fenomena khusus ialah putaran motor kawalan gelung terbuka, peningkatan kelajuan tindakan motor dan penurunan dalam kitaran, ia mempunyai kaitan dengan suis magnet.
bagaimana untuk menyelesaikan masalah ini? Motor tanpa berus yang sangat ringkas, dengan kawalan gelung tertutup PID konvensional, adalah lebih lengkap.
penderia gelung tertutup oleh giroskop selesai, diperiksa dengan pengukuran sebenar, kawalan kelajuan, malah sangat banyak! Tetapi terdapat beberapa keperluan:
1, kawalan, pertimbangkan 500 hz,
2, sesuai untuk data sensor, dan lebih tepat, ia harus ketat, jika tidak, tidak kira bagaimana untuk menyesuaikan parameter tidak berguna.
penggunaan dalaman permintaan tidak tinggi, luaran agak tinggi sedikit.
