yuntai-ն կազմված է երկու հոսանքի կամ հաստատուն շարժիչի տեղադրման հարթակից, հորիզոնական և ուղղահայաց շարժումներով, ինչպես տեսախցիկի haeundae-ն: Yuntai ռոտացիան, ընդհանուր առմամբ, դանդաղ է և ճշգրիտ շրջադարձ, ուստի yuntai շարժիչի արագ սառեցված ռոտացիայի պահանջը մեծ չէ, ուստի ցածր արագությամբ բաց հանգույցի կառավարում օգտագործելը կարող է ստիպել նրա աշխատանքը նորմալ աշխատել: Հետևյալը yuntai առանց խոզանակների շարժիչի կառավարման փորձ է:
կառավարման կոդը հետևյալն է՝
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
բաց հանգույցի կառավարումն ինքնին խնդիր է վեկտորի կառավարման, շարժիչի վեկտորի և մագնիսական վեկտորի ուղղության տեսանկյունից, երբ պտույտը չի համընկնում: Առանձնահատուկ երևույթն այն է, որ բաց հանգույցի կառավարման շարժիչի ռոտացիան, շարժիչի գործողության արագությունը աճում և նվազում է ցիկլերում, դա կապված է մագնիսական անջատիչի հետ:
ինչպես լուծել այս խնդիրը: Շատ պարզ, առանց խոզանակների շարժիչը, սովորական PID փակ հանգույցով կառավարմամբ, շատ ավելի ամբողջական է:
Գիրոսկոպով փակ հանգույցի սենսորն ավարտված է, ստուգվում է փաստացի չափված, արագության հսկողությամբ, նույնիսկ շատ: Բայց կան մի քանի պահանջներ՝
1, վերահսկել, հաշվի առնել 500 Հց,
2, հարմար է սենսորային տվյալների համար, և ավելի ճշգրիտ, այն պետք է լինի խիստ, հակառակ դեպքում, անկախ նրանից, թե ինչպես կարգավորել պարամետրը, անօգուտ են:
Ներքին օգտագործման խնդրանքը բարձր չէ, դրսում համեմատաբար մի փոքր ավելի բարձր է:
HOPRIO Group-ը կարգավորիչների և շարժիչների պրոֆեսիոնալ արտադրող է, որը հիմնադրվել է 2000 թվականին: Խմբի գլխավոր գրասենյակը Չանչժոու քաղաքում, Ցզյանսու նահանգում:
