yuntai koosneb kahest vahelduv- või alalisvoolumootori paigaldusplatvormist, horisontaalsest ja vertikaalsest liikumisest, nagu kaamera haeundae. Yuntai pöörlemine on üldiselt aeglane ja täppis pööramine, nii et yuntai mootori pöörlemise kiirkülmutatud taotlus ei ole kõrge, nii et väikese kiirusega avatud ahelaga juhtseadme kasutamine võib muuta tema töö normaalseks. Järgmine on yuntai harjadeta mootori juhtimise kogemus.
juhtkood on järgmine:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (pööramisnurk_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
avatud ahela juhtimine ise on probleem vektorjuhtimise, mootori vektori ja magnetvektori suuna seisukohalt, kui pöörlemine ei sobi! Spetsiifiline nähtus on see, et avatud ahelaga juhitakse mootori pöörlemist, mootori kiiruse suurenemist ja vähenemist tsüklites, see on seotud magnetlülitiga.
kuidas seda probleemi lahendada? Väga lihtne, harjadeta mootor, millel on tavaline suletud ahelaga PID-juhtimine, on palju täiuslikum.
suletud ahelaga andur güroskoobiga on valmis, kontrollitud tegelikkuses mõõdetud, kiiruse reguleerimisega, isegi väga palju! Kuid on mitmeid nõudeid:
1, juhtimine, kaaluge 500 Hz,
2, sobib anduriandmete jaoks ja täpsem, see peaks olema range, vastasel juhul pole parameetreid ükskõik kuidas reguleerida.
sisekasutus ei ole suur, välistingimustes on suhteliselt veidi kõrgem.
