yuntai sa skladá z dvoch platforiem na inštaláciu striedavého alebo jednosmerného motora, horizontálneho a vertikálneho pohybu, ako je kamera haeundae. Rotácia Yuntai je vo všeobecnosti pomalá a presná, takže požiadavka na rýchle zmrazenie motora yuntai nie je vysoká, takže pomocou nízkorýchlostného ovládania s otvorenou slučkou môže jeho práca fungovať normálne. Nasleduje zážitok z ovládania bezkomutátorového motora yuntai.
riadiaci kód je nasledovný:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
samotné riadenie s otvorenou slučkou je problém, z pohľadu vektorového riadenia, vektora motora a smeru magnetického vektora pri nezhode otáčania! Špecifickým javom je, že otvorená slučka riadi otáčanie motora, zvyšuje a znižuje rýchlosť motora v cykloch, čo súvisí s magnetickým spínačom.
ako vyriešiť tento problém? Veľmi jednoduchý bezkomutátorový motor s konvenčným PID reguláciou je oveľa dokonalejší.
snímač uzavretej slučky gyroskopom je dokončený, skontrolovaný skutočným meraním, reguláciou rýchlosti, dokonca veľmi! Existuje však niekoľko požiadaviek:
1, kontrola, zvážte 500 Hz,
2, vhodné pre údaje zo senzorov a presnejšie, malo by to byť prísne, inak je bez ohľadu na to, ako nastaviť parameter, zbytočné.
vnútorné využitie požiadavky nie je vysoké, vonkajšie je relatívne o niečo vyššie.
