yuntai, kamera haeundae'si gibi yatay ve dikey hareket eden iki ac veya dc motor kurulum platformundan oluşur. Yuntai dönüşü genellikle yavaş ve hassas bir şekilde döner, bu nedenle yuntai motor dönüşü hızlı dondurulmuş isteği yüksek değildir, bu nedenle düşük hızlı bir açık döngü kontrolü kullanmak işinin normal şekilde çalışmasını sağlayabilir. Aşağıdaki bir yuntai fırçasız motor kontrol deneyimidir.
kontrol kodu şu şekildedir:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
Dönüş eşleşmediğinde, vektör kontrolü, motor vektörü ve manyetik vektör yönü açısından açık döngü kontrolünün kendisi bir sorundur! Spesifik bir olgu, açık döngü kontrolü motor dönüşünün, motor hareket hızının çevrimlerdeki artışı ve azalmasının manyetik anahtarla ilgisi olmasıdır.
bu sorunu nasıl çözebilirim? Geleneksel PID kapalı devre kontrolüne sahip, çok basit, fırçasız motor çok daha fazla tamamlanmış durumdadır.
Jiroskopla kapalı döngü sensörü tamamlandı, gerçek ölçülen, hız kontrolü ile kontrol edildi, hatta çok fazla! Ancak birkaç gereksinim vardır:
1, kontrol, 500 hz'yi dikkate alın,
2, sensör verileri için uygun ve daha doğru, katı olmalıdır, aksi takdirde parametreyi nasıl ayarlarsanız yapın işe yaramaz.
talebin iç mekan kullanımı fazla değil, dış mekan nispeten biraz daha yüksek.
