yuntai består av två AC- eller DC-motorinstallationsplattformar, horisontella och vertikala rörelser, som kameran haeundae. Yuntai rotation är i allmänhet långsam och precisionssvängning, så yuntai motorrotation snabbfryst begäran är inte hög, så använd en låg hastighet öppen slinga kontroll kan göra sitt jobb att köra normalt. Följande är en yuntai borstlös motorkontrollupplevelse.
kontrollkoden är som följer:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
själva styrningen med öppen slinga är ett problem, ur vektorstyrningssynpunkt, motorvektor och magnetisk vektorriktning när rotationen inte stämmer överens! Specifikt fenomen är att den öppna slingan styrmotorns rotation, motorns hastighet ökar och minskar i cykler, det har att göra med magnetomkopplare.
hur löser man detta problem? Mycket enkel, borstlös motor, med en konventionell PID-styrning med sluten slinga, är mycket mer komplett.
sluten slinga sensor av gyroskop är klar, kontrolleras av faktiska uppmätta, hastighetskontroll, även mycket! Men det finns flera krav:
1, kontroll, överväga 500 hz,
2, lämplig för sensordata, och mer exakt, bör det vara strikt, annars oavsett hur man justerar parametern är värdelösa.
inomhusanvändningen av begäran är inte hög, utomhus är relativt lite högre.
