comhdhéanta de dhá ardán suiteála mótair ac nó dc, gluaiseacht cothrománach agus ingearach, cosúil leis an haeundai ceamara. Tá uainíocht Yuntai go ginearálta mall agus cruinneas ag casadh, mar sin níl an t-iarratas mear-reoite uainíochta yuntai mótair ard, mar sin is féidir úsáid a bhaint as rialú lúb oscailte luas íseal a dhéanamh ar a phost a reáchtáil de ghnáth. Seo a leanas taithí rialaithe mótair gan scuab yuntai.
Is é seo a leanas an cód rialaithe:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rothlaigh_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rothlaigh_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rothlaigh_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
Is fadhb é an rialú lúb oscailte féin, ó thaobh rialaithe veicteora, veicteoir mótair agus treo veicteoir maighnéadach nuair nach bhfuil an rothlú ag teacht! Is é an feiniméan sonrach ná go bhfuil an rothlú mótair rialaithe lúb oscailte, méadú ar luas an ghnímh mhótair agus laghdú ar thimthriallta, baineann sé le lasc maighnéadach.
conas an fhadhb seo a réiteach? Tá mótair an-simplí gan scuab, le gnáthrialú lúb dúnta PID, i bhfad níos mó críochnaithe.
Tá braiteoir lúb dúnta ag gyroscope críochnaithe, arna sheiceáil ag iarbhír tomhaiste, rialú luais, fiú go mór! Ach tá roinnt ceanglais:
1, rialú, a mheas 500 hz,
2, oiriúnach le haghaidh sonraí braiteoir, agus níos cruinne, ba chóir go mbeadh sé dian, ar shlí eile is cuma conas a choigeartú paraiméadar atá useless.
níl úsáid faoi dhíon an iarratais ard, tá lasmuigh réasúnta beagán níos airde.
