yuntai екі айнымалы ток немесе тұрақты ток қозғалтқышын орнату платформасынан тұрады, камера haeundae сияқты көлденең және тік қозғалыс. Юнтайдың айналуы әдетте баяу және дәл бұрылады, сондықтан Юнтай қозғалтқышының айналуы жылдам мұздатылған сұраныс жоғары емес, сондықтан төмен жылдамдықты ашық циклды басқаруды пайдалану оның жұмысын қалыпты орындауға мүмкіндік береді. Төменде yuntai щеткасыз қозғалтқышты басқару тәжірибесі берілген.
басқару коды келесідей:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (айналдыру_бұрышы_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (айналдыру_бұрышы_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
айналу сәйкес келмегенде векторлық басқару, қозғалтқыш векторы және магниттік вектор бағыты тұрғысынан ашық циклды басқарудың өзі проблема болып табылады! Ерекше құбылыс - қозғалтқыштың айналуын басқарудың ашық контуры, қозғалтқыштың әрекет жылдамдығының жоғарылауы және циклдардың төмендеуі, бұл магниттік қосқышпен байланысты.
бұл мәселені қалай шешуге болады? Кәдімгі PID тұйық циклді басқаруы бар өте қарапайым, щеткасыз қозғалтқыш әлдеқайда аяқталды.
Гироскоп арқылы жабық контурлы сенсор аяқталды, нақты өлшенген, жылдамдықты басқару арқылы тексерілді, тіпті өте көп! Бірақ бірнеше талаптар бар:
1, бақылау, 500 гц қарастыру,
2, сенсор деректері үшін қолайлы және дәлірек, ол қатаң болуы керек, әйтпесе параметрді қалай реттеу керек болса да пайдасыз.
Сұраныстың үй ішінде қолданылуы жоғары емес, сыртқы түрі салыстырмалы түрде жоғары.
