yuntai se skládá ze dvou instalačních platforem střídavého nebo stejnosměrného motoru, horizontálního a vertikálního pohybu, jako je kamera haeundae. Rotace Yuntai je obecně pomalá a přesná, takže požadavek na rychlé zmrazení motoru yuntai není vysoký, takže pomocí nízkorychlostního ovládání s otevřenou smyčkou může jeho práce běžet normálně. Následuje ovládání bezkomutátorového motoru yuntai.
řídicí kód je následující:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
samotné řízení s otevřenou smyčkou je problém, z pohledu vektorového řízení, vektoru motoru a směru magnetického vektoru, když rotace nesouhlasí! Specifickým jevem je to, že otevřená smyčka řídí rotaci motoru, zvyšuje a snižuje rychlost motoru v cyklech, má co do činění s magnetickým spínačem.
jak tento problém vyřešit? Velmi jednoduchý bezkomutátorový motor s konvenčním PID řízením v uzavřené smyčce je mnohem dokonalejší.
uzavřená smyčka snímače gyroskopem je dokončena, zkontrolována skutečně naměřená, kontrola rychlosti, dokonce velmi! Existuje však několik požadavků:
1, kontrola, zvažte 500 Hz,
2, vhodné pro data ze senzorů a přesnější, mělo by být přísné, jinak je bez ohledu na to, jak nastavit parametr, k ničemu.
vnitřní využití požadavku není vysoké, venkovní je relativně o něco vyšší.
