yuntai se sastoji od dvije instalacijske platforme za izmjenični ili istosmjerni motor, horizontalno i okomito kretanje, poput haeundae kamere. Yuntai rotacija je općenito spora i precizna okretanja, tako da zahtjev za brzo zamrzavanje rotacije yuntai motora nije visok, tako da korištenje kontrole niske brzine s otvorenom petljom može učiniti da njegov posao radi normalno. Slijedi iskustvo upravljanja motorom bez četkica Yuntai.
kontrolni kod je sljedeći:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rota_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rota_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
samo upravljanje otvorenom petljom je problem, sa stajališta vektorskog upravljanja, smjera vektora motora i magnetskog vektora kada se rotacija ne podudara! Specifičan fenomen je da otvorena petlja upravlja rotacijom motora, povećanjem i smanjenjem brzine motora u ciklusima, što ima veze s magnetskom sklopkom.
kako riješiti ovaj problem? Vrlo jednostavan motor bez četkica, s konvencionalnom PID kontrolom zatvorene petlje, puno je dovršeniji.
senzor zatvorene petlje žiroskopom je završen, provjeren stvarnim mjerenjem, kontrola brzine, čak i jako puno! Ali postoji nekoliko zahtjeva:
1, kontrola, razmotrite 500 Hz,
2, pogodan za podatke senzora, i točniji, trebao bi biti strog, inače bez obzira na to kako prilagoditi parametar je beskoristan.
Zahtjev za unutarnju upotrebu nije visok, vani je relativno malo veći.
