yuntai se sastoji od dvije instalacijske platforme za izmjenični ili istosmjerni motor, horizontalno i okomito kretanje, poput haeundae kamere. Yuntai rotacija je općenito spora i precizna okretanja, tako da zahtjev za brzo zamrzavanje rotacije yuntai motora nije visok, tako da korištenje kontrole niske brzine otvorene petlje može učiniti da njegov posao radi normalno. Slijedi iskustvo upravljanja motorom bez četkica Yuntai.
kontrolni kod je sljedeći:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rota_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rota_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
samo upravljanje otvorenom petljom je problem, sa stajališta vektorskog upravljanja, smjera vektora motora i magnetskog vektora kada se rotacija ne podudara! Specifična pojava je da otvorena petlja upravlja rotacijom motora, povećanjem i smanjenjem brzine motora u ciklusima, što ima veze s magnetskom sklopkom.
kako riješiti ovaj problem? Vrlo jednostavan motor bez četkica, s konvencionalnim PID upravljanjem zatvorene petlje, puno je dovršeniji.
senzor zatvorene petlje žiroskopom je završen, provjeren stvarnim mjerenjem, kontrola brzine, čak i jako puno! Ali postoji nekoliko zahtjeva:
1, kontrola, uzeti u obzir 500 Hz,
2, pogodan za podatke senzora, i točniji, trebao bi biti strog, inače bez obzira na to kako prilagoditi parametar je beskoristan.
Zahtjev za unutarnju upotrebu nije visok, vanjski je relativno malo veći.
