yuntai terdiri dari dua platform pemasangan motor ac atau dc, gerakan horizontal dan vertikal, seperti kamera haeundae. Perputaran yuntai umumnya lambat dan putarannya presisi, sehingga permintaan putaran motor yuntai cepat beku tidak tinggi, sehingga penggunaan kontrol loop terbuka kecepatan rendah dapat membuat pekerjaannya berjalan normal. Berikut ini adalah pengalaman kontrol motor tanpa sikat yuntai.
kode kontrolnya adalah sebagai berikut:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (putar_sudut_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (putar_sudut_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
kontrol loop terbuka itu sendiri merupakan masalah, dari sudut pandang kontrol vektor, vektor motor dan arah vektor magnet ketika putaran tidak sesuai! Fenomena spesifiknya adalah putaran motor kontrol loop terbuka, kecepatan gerak motor meningkat dan menurun dalam siklus, hal ini berkaitan dengan saklar magnet.
bagaimana cara mengatasi masalah ini? Motor tanpa sikat yang sangat sederhana, dengan kontrol loop tertutup PID konvensional, jauh lebih lengkap.
sensor loop tertutup dengan giroskop selesai, diperiksa dengan pengukuran aktual, kontrol kecepatan, bahkan sangat banyak! Tapi ada beberapa persyaratan:
1, kontrol, pertimbangkan 500 hz,
2, cocok untuk data sensor, dan lebih akurat, harus ketat, jika tidak, tidak peduli bagaimana menyesuaikan parameter tidak ada gunanya.
permintaan penggunaan di dalam ruangan tidak tinggi, penggunaan di luar ruangan relatif sedikit lebih tinggi.
