Yuntai terdiri dari dua platform pemasangan motor AC atau DC, gerakan horizontal dan vertikal, seperti kamera haeundae. Rotasi yuntai umumnya berbelok lambat dan presisi, jadi permintaan rotasi motor yuntai cepat tidak tinggi, jadi gunakan kontrol loop terbuka kecepatan rendah dapat membuat pekerjaannya berjalan secara normal. Berikut ini adalah pengalaman kontrol motor tanpa sikat Yuntai. Kode Kontrol adalah sebagai berikut: PWM_CHANNEL1 = ARM_SIN_F32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500; Pwm_channel2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500; Pwm_channel3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500; Kontrol loop terbuka itu sendiri adalah masalah, dari sudut pandang kontrol vektor, vektor motor dan arah vektor magnetik ketika rotasi tidak cocok! Fenomena spesifik adalah bahwa rotasi motor kontrol loop terbuka, peningkatan kecepatan Motor ACT dan penurunan siklus, itu ada hubungannya dengan sakelar magnetik.
Bagaimana cara menyelesaikan masalah ini? Motor yang sangat sederhana, sikat, dengan kontrol loop tertutup PID konvensional, jauh lebih selesai. Sensor loop tertutup oleh giroskop selesai, diperiksa oleh kontrol kecepatan yang sebenarnya, bahkan sangat banyak! Tetapi ada beberapa persyaratan: 1, kontrol, pertimbangkan 500 Hz, 2, cocok untuk data sensor, dan lebih akurat, itu harus ketat, jika tidak, tidak peduli bagaimana menyesuaikan parameter tidak berguna. Penggunaan permintaan dalam ruangan tidak tinggi, di luar ruangan relatif sedikit lebih tinggi.
