yuntai از دو پلت فرم نصب موتور ac یا dc، حرکت افقی و عمودی، مانند دوربین haeundae تشکیل شده است. چرخش Yuntai به طور کلی کند و چرخش دقیق است، بنابراین چرخش موتور yuntai درخواست انجماد سریع زیاد نیست، بنابراین استفاده از یک کنترل حلقه باز با سرعت پایین می تواند کار خود را به طور معمول اجرا کند. در زیر یک تجربه کنترل موتور بدون برس yuntai است.
کد کنترل به شرح زیر است:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
خود کنترل حلقه باز از نظر کنترل بردار، بردار موتور و جهت بردار مغناطیسی وقتی چرخش مطابقت ندارد یک مشکل است! پدیده خاص این است که چرخش موتور کنترل حلقه باز، سرعت عمل موتور افزایش و کاهش در چرخه ها، مربوط به کلید مغناطیسی است.
چگونه این مشکل را حل کنیم؟ موتور بسیار ساده و بدون جاروبک، با کنترل حلقه بسته PID معمولی، بسیار کاملتر شده است.
سنسور حلقه بسته توسط ژیروسکوپ تکمیل شده است، با اندازه گیری واقعی بررسی می شود، کنترل سرعت، حتی بسیار زیاد! اما چندین الزام وجود دارد:
1، کنترل، 500 هرتز را در نظر بگیرید،
2، مناسب برای داده های سنسور، و دقیق تر، باید سختگیرانه باشد، در غیر این صورت مهم نیست که چگونه پارامتر را تنظیم کنید بی فایده است.
استفاده داخلی از درخواست زیاد نیست، فضای باز نسبتاً کمی بالاتر است.
