yuntai este compus din două platforme de instalare a motoarelor ac sau dc, mișcare orizontală și verticală, precum camera haeundae. Rotirea Yuntai este, în general, lentă și de cotitură de precizie, astfel încât cererea de înghețare rapidă a rotației motorului Yuntai nu este mare, așa că folosiți o viteză mică de control în buclă deschisă poate face ca treaba lui să funcționeze normal. Următoarea este o experiență de control al motorului fără perii Yuntai.
codul de control este următorul:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
controlul în buclă deschisă în sine este o problemă, din punct de vedere al controlului vectorial, al vectorului motor și al direcției vectorului magnetic atunci când rotația nu se potrivește! Fenomenul specific este acela că bucla deschisă controlează rotația motorului, creșterea și scăderea vitezei motorului în cicluri, are legătură cu comutatorul magnetic.
cum sa rezolv aceasta problema? Motorul foarte simplu, fără perii, cu un control PID convențional în buclă închisă, este mult mai complet.
Senzorul în buclă închisă prin giroscop este finalizat, verificat prin măsurarea reală, controlul vitezei, chiar și foarte mult! Dar există mai multe cerințe:
1, control, ia în considerare 500 hz,
2, potrivit pentru datele senzorului și mai precis, ar trebui să fie strict, altfel indiferent de modul de ajustare a parametrului sunt inutile.
utilizarea în interior a cererii nu este mare, în aer liber este relativ puțin mai mare.
