Юнтай сойзгүй моторын удирдлагын туршлага

GB2202 yuntai сойзгүй мотор

yuntai нь камер haeundae шиг хэвтээ ба босоо хөдөлгөөнт хоёр хувьсах гүйдлийн мотор суурилуулах платформоос бүрдэнэ. Юнтайн эргэлт нь ерөнхийдөө удаан бөгөөд нарийн эргэлддэг тул юнтайн моторын эргэлтийн хурдан хөлдөөх хүсэлт өндөр биш тул бага хурдтай нээлттэй давталтын удирдлага ашиглан түүний ажлыг хэвийн болгох боломжтой. Дараах нь yuntai сойзгүй моторын удирдлагын туршлага юм.
хяналтын код нь дараах байдалтай байна:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (эргэлт_өнцөг)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (эргэх_өнцөг + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (эргэх_өнцөг + 4。 189f)* 500 + 500;
эргэлт таарахгүй үед векторын удирдлага, мотор вектор, соронзон векторын чиглэлээс харахад нээлттэй давталтын удирдлага нь өөрөө асуудал юм! Тодорхой үзэгдэл бол моторын эргэлт, хөдөлгүүрийн эргэлтийн хурд нэмэгдэж, буурах нь нээлттэй гогцоо нь соронзон унтраалгатай холбоотой байдаг.

энэ асуудлыг яаж шийдэх вэ? Ердийн PID хаалттай хүрд удирдлагатай маш энгийн, сойзгүй мотор нь илүү бүрэн гүйцэд болсон.
Гироскопоор хаалттай гогцоо мэдрэгч дууссан, бодит хэмжилтээр шалгагдсан, хурдны хяналт, бүр маш их! Гэхдээ хэд хэдэн шаардлага байдаг:
1, хяналт, 500 Гц-ийг анхаарч үзэх,
2, мэдрэгчийн өгөгдөлд тохиромжтой, илүү нарийвчлалтай, хатуу байх ёстой, эс тэгвээс параметрийг хэрхэн тохируулах нь ашиггүй болно.
хүсэлтийн дотоод хэрэглээ өндөр биш, гадаа харьцангуй өндөр байна.