yuntai מורכב משתי פלטפורמות להתקנת מנוע AC או DC, תנועה אופקית ואנכית, כמו המצלמה ה-haeundae. סיבוב יונטאי הוא בדרך כלל סיבוב איטי ומדויק, כך שהבקשה להקפאה מהירה של סיבוב מנוע יונטאי אינה גבוהה, אז שימוש בבקרת לולאה פתוחה במהירות נמוכה יכול לגרום לעבודתו לפעול כרגיל. להלן חווית שליטה מוטורית ללא מברשות של יונטאי.
קוד הבקרה הוא כדלקמן:
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 2。 094f)* 500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec + 4。 189f)* 500 + 500;
בקרת הלולאה הפתוחה עצמה מהווה בעיה, מנקודת מבט של בקרת וקטור, וקטור מנוע וכיוון וקטור מגנטי כאשר הסיבוב אינו תואם! תופעה ספציפית היא שהלולאה הפתוחה שולטת על סיבוב המנוע, עלייה וירידה של מהירות פעולת המנוע במחזורים, זה קשור למתג מגנטי.
איך לפתור את הבעיה הזו? מנוע פשוט מאוד ללא מברשות, עם בקרת PID קונבנציונלית בלולאה סגורה, הוא הרבה יותר מושלם.
חיישן לולאה סגורה על ידי גירוסקופ הושלם, נבדק על ידי נמדד בפועל, בקרת מהירות, אפילו מאוד! אבל יש כמה דרישות:
1, שליטה, לשקול 500 הרץ,
2, מתאים לנתוני חיישן, ומדויק יותר, זה צריך להיות קפדני, אחרת לא משנה איך להתאים פרמטר הם חסרי תועלת.
השימוש הפנימי בבקשה אינו גבוה, בחוץ הוא יחסית קצת יותר גבוה.
