Te kaupapa hoahoa punaha whakahaere motuka hikoi, 3) Te kaupapa rorohiko rorohiko

Ko te rorohiko o tenei mahere punaha, e whakamahere ana ki te whakatuwhera i nga huarahi e rua: 1, te whakamahere, te PWM pulse 2, te tikanga whakahaere motika stepper mo te whakamahere. 1, PWM raupapa pulse o PWM ko te whakamahi o te putanga mamati disposer moroiti ki te pee i te ara iahiko whakahaere e te tino whai hua pūkenga, whakamahia whānuitia i roto i te inenga, kōrero ki te mana mana me te huringa i roto i te maha o ngā wāhi. Ka whiriwhiria e tenei punaha te raupapa puhoi DSP, DSP28335 16 ePWM, he 12 te katoa o te huarahi ki te auau me te mana owehenga mahi. Te auau tohu PWM ma nga huringa o te rehita turanga-wa TBPDR me te ahua o te taumira kaute-waahi. He kaupapa arataki mo te tatau i te ahua taapiri o nga momo tatau. I raro i te puka tatau taapiri, te porotiti wa mai i te kore ka tiimata ki te taapiri, kia tae ra ano koe ki nga uara rehita huringa (TBPDR)A ka tautuhia ano te porotiti wa ki te kore, ka timata ki te taapiri ano. Ko te huringa tohu PWM me te tatauranga auau e whai ake nei: nga karaka ePWM TBCLK = SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV× CLKDIV):(1)Tpwm=(TBPRD + 1)*Ttbclk：(2)Fpwm=1/(Tpwm)(3)2, te motika stepper mana whakahaere i tenei punaha, ko te tuatahi te whakamahi i nga tikanga a-ringa me nga tikanga whakahaere e rua. i muri i te otinga o te nekeneke hiko o te hikoi matua, te paheketanga, ka huri ka mutu. Puka hohe whakamahia i roto i te tohu kaha, mana nui tono pū o te huru mahi. Mo te kaupapa taiwhanga, ka tohua e te punaha te tikanga whakahaere mai i te tuatahi ki te ahua kaha. I muri i te miihini hiko o runga ka timata te whakamatautau i nga taputapu taiwhanga, Pūoko Rere) Tohu putanga, i muri i te huinga e rua nga paepae me te anga whakamua A me B (B> A) Ina he kore te kaha o te tohu, te whakatairite i te miihini whakakorikori tere-tere porohita matawai i te waahi tae noa ki te kaha o te tohu ki te nui atu i te paepae. I muri mai i te wa o te punaha ki te whakatikatika pai, ka puta te motuka hikoi ki roto i te tere iti, te tere iti o te nekehanga o te puoro tae noa ki te wa ka nui ake te kaha o te tohu ki te B ka rite ki te kaha o te motuka mana whakahaere kia mutu te rere. Ko te whakamahere i roto i tenei punaha mo nga ahuatanga rereke o nga tohu tohu e rua e rite ana ki te rehita huringa e whakarato ana i te huinga o te whakamahere kaupapa mo, na te mea he teitei ake te punaha taiwhanga mo te hiahia tika, na te rehita huringa kua nui ake te uara o te uara tuatahi ka iti ake te Fpwm, he iti te tere o te motuka. I roto i tenei pūnaha whiriwhiri EPWM2B tauranga putanga PWM pulse, te GPIO1 whawhe o te ahunga okeoke, GPIO2 timata-mutu mana nekeneke.
ko nga hua matua: te motika hiko, te motopaika kore, te motoka servo, te motika hiko, te motini parai, te motini raina me etahi atu momo tauira o te motuka hiko, nau mai ki te patai. Waea: