Алхам моторын удирдлагын системийн дизайны схем, 3) Системийн програм хангамжийн програмчлал

Энэхүү төлөвлөлтийн системийн программ хангамжийг хоёр аргаар нээхээр төлөвлөж байна: 1, төлөвлөлт, PWM импульс 2, төлөвлөлтийн шаталсан моторын удирдлагын арга. 1, PWM-ийн PWM импульсийн дараалал гэдэг нь хэмжилт, харилцаа холбооноос эхлээд эрчим хүчний хяналт, олон салбарт өөрчлөлт хийх хүртэл өргөн хэрэглэгддэг маш ашигтай ур чадвараар удирддаг хэлхээг дуурайлган микро дисппозитор дижитал гаралтыг ашиглах явдал юм. Энэ систем нь DSP импульсийн дараалал, DSP28335 16 ePWM, нийт 12 замын давтамж, ажлын харьцааны хяналтыг сонгодог. TBPDR цагийн суурь бүртгэлийн циклээр ХОУХШ дохионы давтамж ба нарийвчлалын цагийн суурь тоолох хэлбэр. Тоолох хэлбэрийн нэмэлт хэлбэрийг тоолох эхлэлийн програм. Нэмэлт тоолох маягтын дагуу цагийн суурь тоологч тэгээс эхэлж, мөчлөгийн бүртгэлийн утгуудад (TBPDR) хүрч, цагийн суурь тоологч тэг болж дахин нэмж эхэлнэ. PWM дохионы мөчлөг ба давтамжийн тооцоо нь дараах байдалтай байна: ePWM цаг TBCLK = SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV× CLKDIV)：(1)Tpwm=(TBPRD + 1)*Ttbclk：(2)Fpwm=1/(Tpwm)(3)2, энэ төлөвлөгөөг гар аргаар удирдаж, гарын авлагын систем тус бүрд ашигладаг. санаачилга, хяналтын эрэлт хэрэгцээ өндөр биш, үндсэн алхам дууссаны дараа мотор хөдөлж, удаашруулж, эргүүлж, зогсооно. Идэвхтэй хэлбэрийг идэвхтэй түвшинд ашигладаг, ажлын нөхцөлийг өндөр нарийвчлалтай хянах шаардлагатай. Лабораторийн төслийн хувьд систем нь анхан шатны болон идэвхтэй хэлбэрийн хяналтын аргыг сонгодог. Дээд талын машиныг цахилгаан эхлүүлсний дараа лабораторийн тоног төхөөрөмжийг турших,Урсгал мэдрэгч)Гаралтын дохио, хоёр босго тогтоосны дараа A ба B урагшлах (B>A)Дохионы хүч тэг байх үед хөдөлгөгч хөдөлгүүрийн мэдрэгчийг өндөр хурдны дугуйгаар харьцуулж дохионы хүч босго хэмжээнээс их болтол дүр зургийг шалгана, А бүдүүн ширхэгтэй тохируулгын систем амжилттай. Хожим нь системийг нарийн тохируулах явцад шаталсан мотор нь бага хурдтай, бага хурдтай мэдрэгч рүү шилжиж, дохионы хүч нь B-ээс их байх үед системийн удирдлагын моторын хүч чадалтай тэнцэх хүртэл ажиллахаа болино. Циклийн бүртгэлийн дагуу хоёр дохионы босгоны өөр өөр нөхцөлд энэ системд төлөвлөлт хийх нь лабораторийн систем нь нарийвчлалын эрэлт хэрэгцээ өндөр байдаг тул циклийн бүртгэлд тохируулсан анхны утгыг Fpwm-ээс их, хөдөлгүүрийн хурд харьцангуй бага байдаг тул програмын багц төлөвлөлтийг хангадаг. Энэ системд EPWM2B портын гаралтын PWM импульс, гулсмал чиглэлийн GPIO1 манипуляци, GPIO2 эхлүүлэх зогсоох хяналтын моторыг сонгоно.
Үндсэн бүтээгдэхүүнүүд: Stepper мотор, сойзгүй мотор, серво мотор, гишгүүртэй мотор хөтөч, тоормосны мотор, шугаман мотор болон бусад төрлийн шаталсан моторын загваруудыг лавлана уу. Утас: