Tokeo la utatuzi la utatuzi wa injini ya kufata ya PID
a, njia ya kupata upana wa mapigo
kwa ujumla, usahihi wa upataji wa upana wa mpigo wa kubadilisha, ni bora zaidi, lakini pia imezuiliwa na data ya ndani ya MCU, ikiwa kuna kipima saa cha 16-bit, usisite, yuntai inaweza kufikia upana wa 1 bila brashi bila kuhesabu moja kwa moja. kipima muda cha biti-16 ambacho kinaweza tu kutumia nane ya kipima muda na kisha ndani ya kipima muda kukatiza hesabu yao ya jumla ya kukohoa.
2, wakati wa operesheni ya PID vipi?
1, awamu ya 6 mara baada ya kuendesha PID
kwa motor isiyo na brashi, kwa sababu ya tofauti ndogo kati ya muundo tofauti wa gari na makosa kwenye ukumbi wa kusanyiko, kwa kawaida hazikusanyi kila thamani ya upana wa mapigo ya hesabu ya PID, ambayo ni rahisi kusababisha kutetemeka kwa motor, ni mazoezi mazuri: kukusanya mzunguko kamili wa operesheni (Kipindi cha ubadilishaji ni 6) Na kisha kuweka kusanyiko la thamani ya sasa ya 6, hivyo ni kuhitimisha wastani wa muda wa sasa wa 6. Mara tu unapopata thamani mpya ya kasi, injini ya dongguan, inaweza kuwa hesabu ya PID.
2, iliyozuiliwa kwa nguvu ya juu ya wakati wa kufanya kazi wa PID
wakati kwa kipindi cha muda (Hasa katika kasi ya chini), injini ya ndege ya mfano, haijawapa MCU thamani mpya ya kasi kila wakati, kwa hivyo wakati huu utahitaji kuwekwa na hesabu ya PID, kurejesha thamani mpya ya nguvu, wakati wa kumbukumbu wa PID ya kulazimishwa ya kompyuta: 40 - msBetweng ya 3, 50 kati ya mita 1, na 50 kati ya
3, na 50?
1, wakati upataji kwa upana wa mapigo na kuweka thamani ya thamani ya upana wa mapigo tofauti kidogo EKA1 (Si sifuri! ), hauhitaji kufanya hesabu ya PID, yaani mpango uliorejeshwa moja kwa moja, bila kukokotoa algorithm.
2, wakati upataji kwa upana wa mpigo na kuweka thamani ya thamani za upana wa mpigo ulikuwa EKA2 (EKA1
3, wakati upataji kwa upana wa mpigo na kuweka thamani ya tofauti ya thamani ya upana wa mpigo ni kubwa EKA3 (EKA2
