Inductive brushless motor PID debugging result
a, commutation pulse width acquisition method
in general, the acquisition precision of commutation pulse width, the higher the better, but also restricted by MCU internal data, if there is a redundant 16-bit timer, don't hesitate, yuntai brushless motor directly use it to make change of counting pulse width, precision can reach 1 us, without the 16-bit timer that can only use eight of the timer and then inside Timern avbryter deras kumulativa räkning hosta.
2, PID -driftstiden hur?
1, fas 6 gånger efter att ha kört en PID
för den borstlösa motorn, på grund av de små skillnaderna mellan olika motorstruktur och fel i monteringshallen, samlar vanligtvis inte varje pulsbreddvärde för PID -aritmetik, så lätt att orsaka motorskakning, det är bra praxis för att: samla in en fullständig driftscykel (kommutationsperioden är 6) och sedan sätta det ackumulativa genomsnittliga genomsnittliga genomsnittet, det är således det som är slutförd det aktuella hastigheten för den aktuella värdet. När du har fått ett nytt hastighetsvärde kan Dongguan Motor vara en PID -aritmetik.
2, restricted to a maximum force of operational PID time
when over a period of time (Mainly in the low speed), model aircraft motor, it has not always given MCU new speed value, so this time will need to be imposed by PID arithmetic, to regain the new power value, the following reference time of the forced computing PID: 40 - msBetween the 150 ms
3, how to eliminate static dithering of the motor?
1, när förvärvet av pulsbredden och ställer in värdet på pulsbreddvärdet något annorlunda EKA1 (är inte noll!), Behöver inte göra en PID -aritmetik, nämligen program som returneras direkt, utan att beräkna algoritm.
2, när förvärvet av pulsbredden och ställde in värdet på pulsbreddvärdena EKA2 (EKA1
3, när förvärvet av pulsbredden och ställer in värdet på pulsbreddskillnaden är större EKA3 (EKA2
