Ko te kaiwhakahaere o te motuka motuka tere e wha: Ko te tatauranga kawenga mana whakahaere ma te huri i te huringa whakaputa rite ki te whakatika i te kaiwhakahaere tere motuka. Ko te mana whakahaere o te taumaha he ahuatanga o te urupare tere, engari ko te tere o te rereketanga o te rereketanga, kaore e taea te whakaatu i te motuka hiko ki te huri i te kaha o te waa. 2: Torque mana whakahaere hiko taakaha ma te whakatikatika i te rahi o te whakaputanga o te putanga ki te whakarereke i te ahurewa o te motuka motuka. Ko te kaiwhakahaere motuka koreutu e mahi ana i te kawanatanga kua aukati. Te Aratau Whakahaere Tohungatanga o te whakaputanga o naianei kei roto i te whānuitanga o te whirihoranga o te whakatikatika o te utaina. Tokotoru: Te tere o te mana-kati kati-aukati kati te whakamahi i te algorithm pid ki te kaiwhakahaere motuka motuka tere tere. Ko te tere o te Tautoko Tikanga Tautoko i te Taumata o te Zhu Ka kati te mana whakahaere i te rohe me te waa. Ko te mea tuatahi i whakatauhia e te kaiwhakahaere o te motuka motuka tere, he iti ake te ahua o te kaiwhakahaere o te motuka, me te whakatau i te tere o te motuka. Ko te mana whakahaere o nga whakaritenga motuka maha me te whakatutuki i nga whakaritenga o te tere tere, engari ko te tautuhi tere tere, ko te whakamahi i te waa tere o te taraiwa kati. Ko te whirihoranga whakawhiti tere he nui rawa pea ka arahi ki te Overshoot, he huringa pirau motuka motuka ranei kaore i te maeneene. E wha: Te Whakatuturutanga o te PID Algorithm ki te whakahaere i te tuuru o te motuka, kia tere te tere o te motuka o te wahanga. Te whakahaere mana whakahaere, ka taea hoki e te puku te whakatau i te kaiwhakahaere motuka koreutu i te wa ano ka hiahiatia te waa ki te huri ki te turanga whaainga.
