Elektrické autá sú budúcnosťou, ktorá sa začína dnes.
Stále sú však drahé.
3-fázový striedavý motor je absolútnym štandardom pre automobilové spoločnosti na výrobu elektrických vozidiel.
Tesla Sports Car, Nissan Leaf a tak ďalej. . .
Všetci veľkí chlapci používajú klimatizáciu.
Má veľa výhod oproti DC.
AC Motors je možné používať takmer navždy.
Regeneratívnu brzdu môžete získať zadarmo, aby sa energia, ktorú používate na to, aby sa auto dostalo, bolo možné zachytiť a vložiť späť do batérie.
Vďaka tomu brzdy vydržia takmer navždy!
Okrem guľôčkových ložísk, ktoré sú zvyčajne veľmi odolné, je v striedavom motore veľmi málo častí, ktoré sa opotrebujú.
Trh je zaplavený trojfázovými priemyselnými motormi AC, takže ich môžete lacno kúpiť, ak ich používate.
Takmer všetky konverzie elektrických vozidiel pre domácich majstrov sa však vykonávajú pomocou jednosmerného motora. Prečo je to?
Veľkým dôvodom je to, že riadiaci motor motora je zvyčajne veľmi drahý.
Napríklad ovládač motorového motorového vozidla 211 kw Brusa pre elektrické vozidlá pre vás spustí 21 000 dolárov: sprevádzam vás budovaním vlastných 200 kW (268 hp!)
AC Motor Controller vo výške približne 1 000 dolárov.
Ak získate nejaké dobré ponuky na eBay alebo ste spokojní s menšou silou, môže to byť menej.
Napísal som riadiaci softvér orientovaný na pole na mikro ovládači DSP IC30F4011, ktorý sa môže bezplatne používať, pokiaľ z toho zarábate peniaze.
MPLAB je zadarmo, ak ho chcete upraviť: Vytvoril som DPS pre časti ovládacieho prvku a jednotky a umožnil som vám upraviť schéma a umelecké diela PCB na základe vášho vnútorného obsahu.
Sú vyrobené v Design Spark a sú tiež úplne zadarmo na stiahnutie: Takže, ak chcete upraviť základnú dosku, môžete si vyrobiť vlastnú dosku od výrobcu PCB podľa vášho výberu.
Alternatívne si môžete kúpiť Spájkovanie a testovanie PCB z mojej webovej stránky tu :! /P & S-Circuit-
Board/C/16287307/offset = 0 & Sort = Normálne zručnosti spájkovania sú užitočné pre PCB.
Je potrebné niektoré hliníkové vŕtanie, ale ak sme kreatívni, je možné ho urobiť s vŕtacou rukou.
Nechajte začať!
Tu je zoznam častí, ktoré potrebujete: 1.
12 \ 'x 15 \' x 3/8 \ 'hliníková doska: môžete použiť tento radiátor namiesto hliníkovej dosky.
Potrebujete dlhý 15 \'.
Ale musíte vyvŕtať a zaklopať diery: 20. 5 \ 'x 15 \' x
063 \ 'Hliníkový panel na bývanie: 5 stôp, 1/4 \' alebo 5/16 \ 'Okolných otvorov 2 špecifikácie 2 špecifikácie
pre zvárané káble.
Odkaz nižšie stačí pre 6 ovládačov, ale toto je ten najmenší, aký nájdem.
Je to číslo dielu Kapton Tape NMXYM2001. : 5 stôp x 1 \ 'x 1mil (
eBay má veľa podobných vecí.
Nie je to nevyhnutne 1 \' široké).
Dokonca aj páska môže byť v poriadku.
Skrutky a montážny hardvér.
Poznámka: Nasledujúce odkazy sú iba pre odkaz.
Zvyčajne majú 100 balíčkov, ale potrebujete iba niekoľko z nich.
Takže môže byť lacnejšie ísť do miestneho železiarstva.
Okrem toho môžete namiesto 30 mm x m4 nylonu použiť 8x12 mm \ 'nylon, 8x20mm \' zinok, 1/2 x m4 zinku a 3/4 nylonový stojan a 8x1.
25 \ 'závitové nylonové držiak.
Je to len to, že eBay má lacnejšiu metrickú verziu: 1/4 \' x 3/4 \ 'Plochá hlava x24 8x1/2 \' Nylonovo závitové držiak X4 3/16 \ 'Plochá hlava x24 m5 x 8 mm skrutky x16 m3 x 6 mm skrutky diskového stroja X28.
Doska riadenia/pohonu: Bill of Materials for Control/Drive Board: Pošlite mi e -mail na adresu PandsPoeLelectronics @ gmail.
Získajte com bom. 10.
Výkonové kondenzátory (
v tomto ohľade existuje veľa dobrých možností.
Odkaz nižšie je uvedený, ktorý používam: tri mosty IGBT Halfges.
typov, ktoré fungujú dobre.
uvádzal dve možnosti
Práve
veľa
.
Existuje
som
nižšie Čierne
biele
,
žlté
.
a
čiary
Zoznam
.
Montážne otvory IgBT: Všetky polohy otvorov na obrázku sú uvedené vzhľadom na ľavý horný roh substrátu.
Potrebujete 3/16 bit, 1/8 bit, 1/4 bit a 1/2 bit.
Ak máte spôsob, ako presne vŕtať, choďte na vŕtačku a pokračujte ďalším krokom!
Nestrácajte srdce, ak nemáte super luxusný mlyn.
Stále môže robiť.
Ďalšie kroky sú pre tých, ktorí majú iba ručné cvičenia. . .
Formálne vŕtanie spodnej dosky!
Teraz ho otočte späť s 600 alebo 800 veľmi jemným brúsnym papierom a vyleštite oblasť, kde sú nainštalované IGBT.
Všimnite si, že na obrázku spodnej dosky vyššie, kde je dobre leštený a hladký?
Teraz sa uistite, že okolo otvorov v hornej a spodnej časti nie sú žiadne vyvýšené kúsky hliníka.
Ak áno, jemne vŕtajte s pulzným kúskom a vyskočte vyvýšený hliník.
Pre tých, ktorí majú presnú vŕtaciu základňu (x, y)
súradnice, poznámky o všetkých súradniciach a priemeroch dier, pozrite si obrázok a vŕta všetky diery!
Pre nás ostatných je iba jedna nenápadná ručná vŕtačka: pre tých, ktorí majú schopnosť zakladať na
súradniciach (x, y), sú tieto dva kroky pre vás!
: Otvor je veľmi blízko k B, takže je trochu trápne pridať poznámku na obrázok, ktorá označuje súradnice.
Uvediem ich tu: Pre tých, ktorí majú iba ručné cvičenia: Najprv, povedzme o tom, čo je doska ovládacieho prvku/jednotky.
Má všetky bezpečnostné obvody a mozog, ktorý riadi motor.
Existuje mikro regulátor DSP IC30F4011, ktorý vzorky 2 fázového prúdu, polohy škrtiacej klapky a teplota substrátu súčasne nastaví 6 úloh modulácie šírky šírky pulzov na základe týchto informácií na kontrolu 6 IgBT
týchto 6 IGBT napájajú 3 fázy motora.
Rada má tiež niekoľko komparátorov, ako aj niektoré NAND a GATE.
Preto, ak je akýkoľvek prúd meraný z aktuálneho senzora mimo rozsahu, alebo ak je napájacie napätie 24 V alebo 5 V mimo rozsahu, ovládač vypne IGBT približne v približne 2 miliónoch sekundy.
Každý IGBT má svoj vlastný vyhradený napájací zdroj 24 V a má tiež svoju vlastnú jazdu na rýchle zapnutie a vypnutie.
To pomáha udržiavať IGBT v pohode.
Začnite zvárať!
Najprv zvárajte povrch, aby ste inštalovali kondenzátory a rezistory.
Najjednoduchším spôsobom je dostať sa spájkovacia pasta: na každú kondenzátorovú a odporovú montážnu podložku na povrchu vložte spájkovú pastu.
Podložky na povrchové držiaky sú vankúšiky, ktoré nemajú otvory cez dosku obvodu.
Sú označené ako CXXX a RXXX, kde XXX je číslo.
Napríklad C21 alebo R15.
Akonáhle je na podložke trochu spájkovacej pasty, položte zostavu na podložku.
Pasta by ich mala držať na svojom mieste.
Ak máte horúcu stanicu zváracieho zvárania, jednoducho ju zasiahnite horúcim vzduchom a budú sa veľmi dobre zvárať na svojom mieste.
V opačnom prípade stlačte a podržte každú časť špáradlom a dotknite sa každej podložky spájkovacou železou, až kým nebude efekt dobrý.
Pokiaľ ide o časti povrchovej montáže, tieto povrchové montážne časti sú veľmi veľké (
vrecká 1206 a 1210),
takže by nemalo byť príliš zlé.
Ďalej zveďte všetky prihrávky.
Odolnosť diery a kondenzátor.
Ak je pre vás YouTube nový, má veľa zváraných návodov.
V odporu nie je žiadna polarita.
Iba 2 kondenzátory s polaritou na doske sú elektrolytické typy \ 'can \'.
Ďalej pridajte všetky diódy.
Tieto oddiely na palube začínajú
napríklad s D. D5.
Venujte pozornosť kapele na dióde!
Uistite sa, že má rovnaký smer ako obrázok na doske (
nazývaný \ 'Screen the Splated \').
Teraz pokračujte v robení SOIC PART (
číslo dielu FOD83 16).
Na YouTube sú dobré videá, ktoré vysvetľujú, ako zvárať časti Soic.
Nie príliš zlé.
Teraz zvárajte všetky ostatné časti.
Predtým, ako sa dotknete všetkého vo vrecku na elektrostatický štít, nezabudnite sa uzemniť.
V zásade sa pred dotykom týchto častí netiahnite na koberci.
Vedľa mojej podložky je plech.
Kovový list je spojený so zemou vonku drôtom.
Predtým, ako som sa dotkol statického citlivého prvku, dotkol som sa plechu.
Týmto spôsobom bude akýkoľvek potenciálny záves, ktorý chcem urobiť, vyčerpaný na Zemi.
Pred zváraním nezabudnite naprogramovať Attiny25!
Tu nájdete: Hexový súbor sa nazýva DC-DC-Converter.
Hexadecimal a pripojený k tomuto kroku.
Potrebujete AVRISP MK2 na jeho programovanie alebo nejakú formu programátora.
Okrem toho budete potrebovať nejaké bezplatné štúdio.
Pred pokračovaním ladíte riadiacu radu! !
Vyskúšajte 23 -krát, ak máte dodávku lavičky. 5v-24.
0 V do 24 V napájanie (
pozri vyššie).
Použite tento ladiaci kód na programovanie MCU na meranie napätia medzi každým párom 0.
11 \ „Ženy sa rýchlo odpojujú.
Pre poznámky k tomuto, pozrite si obrázok vyššie: 3 kusy semifvitového vŕtania pozdĺž okraja (
nezabudnite, keď odrežte plachty, keď ste si nechali polovicu jamiek, aby ste sa vyvŕtali ako kus, aby ste sa vyvŕtali
kus
.
ako vidíte na obrázku, je potrebné
3
Ako
zvárať
.
drôty .
Stredne
Okrúhle diery fungujú veľmi dobre. )
Ak ste vyvŕtali otvor, pokračujte ďalším krokom.
Ty si tu urobil!
Ale pre tých chudobných ľudí, ktorí majú iba ručné cvičenia, držte ďalej.
Ďalšia časť je pre vás: Ak používate ručnú vŕtačku, otočte sendvič, akonáhle urobíte sendvič Nomex a nechajte B-Piece hore.
Prikryte svoje pery pod kúsok preglejky tak, aby sendvič mohol položiť ploché bez toho, aby sa vytlačil dva pravé uhly, aby sa ohýbali.
Vložte lexanový list s otvorom kondenzátora na vrch sendviča.
Trochu ako otvory na obrázku vyššie sa snažia umiestniť, ale nezáleží na tom, aby boli veľmi blízko.
Teraz použite lexan otvor ako sprievodcu a pomocou 7/32 bit na vŕtanie všetkých 16 jamiek na všetky 3 listy papiera súčasne.
Teraz oddeľte 3 listy a vráťte sa späť k kroku \ 'vŕtania meďnatého a nomexových listov \'.
Venujte pozornosť správnej veľkosti každého kondenzátora, v závislosti od toho, ktorý z nich používate.
Použitím otvoru 7/32 ako pilotného otvoru sa musí v každom z 3 kusov vyvŕtať správna veľkosť otvoru kondenzátora.
Na B, ako je to znázornené vyššie, položte
štítok kondenzátora.
Nezabudnite odrezať kruh 5/8 z každej pásky, aby ste to mohli robiť na štítku a liste B.
Musíte pridať pásku, aby ste zabránili skratu do tabuľky B-in B-Tabs.
Pripojte \ 'sendvič \' k kondenzátorovi.
Pridajte 3 kusy kaptonskej pásky, ako je to znázornené na štvrtom obrázku vyššie.
Tým sa zabráni tomu, aby skrutka IgBT B bola príliš blízko k B. list.
Pripojte tepelný rezistor najskôr (
teplotná sonda).
Potom pridajte veľmi tenkú vrstvu horúcej pasty na substráte a 3 IgBT.
V tomto ohľade sú kreditné karty účinné.
Potom ich opravte dole pomocou 1 \ 'x 0.
25 \' skrutku s plochou hlavou so zámkovou podložkou a maticou pre každý otvor.
Krútiaci moment v diagonále.
Napríklad, ak sú rohy označené 1, 2, 3, 4 v smere hodinových ručičiek, sú krútiacim momentom až do 1, 3, 2, 4.
Uistite sa, že 4 karty Rýchle odpojenie na každom IGBT sú dole ako na obrázku.
Pre tých z vás, ktorí vyvŕtali upevňovacie otvory IGBT, pretože sa môžu dostať do rolovacieho mlyna alebo inde, dokončili ste tento krok! Choď ďalej!
Pre tých z vás, ktorí používajú baterku, chcem len povedať, že je mi ľúto toho, čo budete robiť: Teraz sú IGBT navždy uzamknuté, môžete použiť nevyužitú časť tohto lexanového papiera na označenie polohy diery 3 B a 3 B-tabov. Vyvŕtajte asi 0.
Kde označujete B a B, Lexan má dierky s priemerom 25 palcov.
Teraz preneste týchto 6 jamiek na 3 kusy, ktoré sú stále priskrutkované k kondenzátorovi.
Opatrne vŕtajte 6 jamiek a kondenzátor je stále prepojený. Potom (
budete ma nenávidieť)
Odpojte kondenzátor, uvoľnite B-list (prepáčte)
a rozbaľte 3 B otvory na priemer 1. 25 palcov.
Ak ste zmätení, ktoré 3 dierky sa priblížia na B-B-Vidíte \ 'Vŕtačku meď a nomex doska \' Stepsheet.
Teraz dajte
sendvič späť dokopy ako predtým a znova pripojte kondenzátor a sme pripravení!
Nechceš, aby si teraz mal továreň na CNC? haha.
Musíte dať svoj kábel na prvé miesto.
Bude to vyžadovať spôsob, ako stočiť pamiatky na kábel.
Používame káble 2 metrov a ak ho najprv vyrazíte, sotva môže prejsť oknom aktuálneho snímača.
Všimnite si, že jeho obrázok je mierne sploštený.
Môžete to vyrovnať trochu s dvoma kusmi dreva a malou vecou (
alebo dvoma kusmi dreva a kladivom?)
Vyžaduje sa niektoré ohyby na inštaláciu píp na kartu IGBT.
Použite plody s 0.
Oči 5/16 alebo 25.
Po vyrovnaní kábla pridajte trubicu zmršťovacej trubice.
V opačnom prípade prelomíte horúčku a bude poškodená.
Môže to trvať trochu koaxovania tohto kroku, ale malo by to pokračovať.
Nesnažte sa to vynútiť celú cestu.
Ak je štítok stlačený dobre, takže viete, že existuje dobré pripojenie, potom je to v poriadku!
Ako vždy hovorila moja matka, dosť je ako sviatok.
Neváhajte a ohnite štítky, ak ich potrebujete, aby mali všetci prístup k ženskému konektoru.
Akonáhle je DPS pripojený k IgBT, pre každú zo 4 montážnych otvorov DPS pridajte kovové skrutky M4 x 12 mm cez dno a potom pridajte 8 podložiek alebo 2 podložky k kovovým skrutkam, potom je tu m4 x 30mm závitové tesnenie nylonu a potom nylon M4 x 12 mm skrutky, ktoré klipuje PCB na tesnenie.
Pokračujte v zapojení snímača teploty a 3 senzorov prúdu do ovládacieho panela.
Výstup PIN aktuálneho snímača nájdete na strane 3 pripojeného aktuálneho dátového listu senzora.
Zo 4 kolíkov každého prúdového senzora potrebujete iba 3 (VREF je nevyužitý)
, čo znamená, že musíte kábel zostaviť pomocou 3 drôtov.
Zvyčajne používam tienené 3-drôtové káble, ale môžete tiež skrutkuť 3-drôtené spolu.
Uistite sa, že je kábel tienený alebo skrútený!
Toto je hlučné prostredie.
Ak chcete pripojiť kondenzátor/sendvič Nomex k IGBT, musíte trochu ohnúť plachty.
Akonáhle budete mať nainštalované skrutky do otvoru IGBT, veci pôjdu veľmi hladko.
Ak veci nie sú z nejakého dôvodu zarovnané, priblížte sa trochu k problému s montážnymi otvormi IGBT.
na meďnom liste vložte na dosku B 3 vodiče do 3 oranžových vodičov na ovládaciu dosku.
Po inštalácii kondenzátora
Prilepte drôty dole, aby sa otáčali okolo a nechali ich vonia ako ja. haha.
Spôsob, ako pripojiť B a B
Pozri vyššie uvedené káble.
Upozorňujeme, že B-
kábel je pripojený v jednom rohu a B je pripojený v druhom.
Ohýbam hliník s plechovou brzdou, ale ak nedokážeš byť trochu lacnejší!
Stačí hľadať lacné plechové ohyby na YouTube a získate veľa nápadov. Dobre, vezmite si 20.
5 palcov x 15 palcov x 0
063 palcov hliníka pripravené na ísť.
V priloženom obrázku nájdete smer krivky.
Teraz nainštalujte podvozok na ovládač.
Základňa kondenzátora bude namontovaná hore nohami na puzdro.
Ak máte vyvŕtané, jednoducho zaskrutkujte základňu kondenzátora na kryt.
DC je tiež pripojený-
DC Up a pripojte ho k škrupine, ale prečítajte si
obrázok DC-First- DC predovšetkým predovšetkým
od vašich profesionálov!
Urobte ďalší krok!
Ručná vŕtačka: Zaskrutkujte okraj plášťa na spodnej doske.
Potom zdvihnite kondenzátor, až kým sa nedotkne krytu.
Teraz označte 4 montážne otvory kondenzátora na puzdre pomocou farby, označenia alebo ceruzky.
Odstráňte škrupinu a vŕtate 4 otvory.
Okrem toho kladenie DC-
a DC prevodníka oproti vnútri krytu a značky 2 montážnych otvorov.
Zobraziť poznámky na DC-
DC Converter vyššie
Pred pripojením DC
opraviť DC natrvalo na kryte, uistite sa, že kondenzátor je pripojený a uistite sa, že je zapojený DC-DC.
Môžeme to takto otvoriť na oboch koncoch!
Nemám z toho nejaké obrázky, pretože som nikdy nepridal koncovú dosku (
ja som vždy vo fáze testovania a nechal som ho zapečatiť beta testermi),
ale to, čo mi povedali, bolo odrezať ABS na oboch koncoch ovládača, používať ABS cement a horúcu pištoľ a vytvorte peru okolo koncovej dosky.
Potom, samozrejme, po prerezaní drôtu cez otvor len prilepte dva konce k škrupine.
Niečo také funguje dobre: 5-kolíkový kodérový kábel musí byť tiež zapojený do kódovača, ktorý bude pripojený k motoru.
V riadiacom kóde orientovanom na pole je dôležité získať prístup k RPM motora.
Mikrokontrolér počíta pulzy z kódovača a môže od nich odvodiť rýchlosť motora.
Tu je príklad kódovača, ktorý používam: Toto je konkrétne číslo časti, ktoré som vybral: E6-512-1000-NE-SDT-
AT 3512 Scales na zákrutu, priemer motorového stĺpca je 1 palec a neexistuje žiadny exponenciálny impulz (
to je užitočné iba pre permanentné motorové motory)
a jednostranne sa končí, čo znamená, že kódovací motor môže prepichnúť bez otvorov.
Je dobré, keď máte za motorom takmer krátky príspevok.
Je to dobrý spôsob, ako zabrániť prachu.
Ak musíte získať miesto, kde stĺpec motora prechádza celú cestu cez bývanie kódovača, to nie je žiadny veľký problém.
Vyberie sa aj možnosť zadnej časti lepidla tak, aby sa kódovač mohol prilepiť na zadnú časť motora.
Tiež som sa rozhodol zahrnúť centrový nástroj, rozstupový nástroj a šesťhranný kľúč.
Predávajú tiež tienené 5-vodičové káble, ktoré boli vyrobené pre konektory kodéra.
Môžete použiť škrtiaci škrtiaci škrtiaci škrtiaca škrtiaca škrtiaca klapka.
Ovládač je naprogramovaný prostredníctvom sériového portu.
Tu je príklad škrtiacej klapky Hall Effect, ktorý používam: Serial Communication bude s najväčšou pravdepodobnosťou vyžadovať USB na sériový adaptér (
pokiaľ nie je prezývkou vášho počítača Metusela)
Motor je najjednoduchšou časťou.
Jednoducho pripojíte 3-fázový kábel cez 3 snímače prúdu k 3 vodičom motora.
Ak sa motor otáča nesprávne, jednoducho vymeňte akýkoľvek z 3 vodičov motora.
Tu sú zvyšky pripojení: batéria je kladná ------
Odpor predbežným nabitím -------
predbežné relé ---------
B na ovládači.
Balenie batérie Kladné ----------- Poistka -------------- Stovalor 1 ------------
B na ovládači.
Batéria záporná ------------ stýkač 2 ---------------- B-
papier na ovládači.
Toto je dobrá voľba pre lacného stykača.
Nemusíte používať 2.
Len bezpečnejšie (nikdy som to neurobil! Haha)
: Je to dobrý odpor s predbežným nabíjaním: relé predbežného nabíjania musí byť schopné zvládnuť niekoľko DC zosilňovačov pri stovkách jednosmerných napätí!
Nepoužívajte relé autá! !
Použil som to v minulosti a fungovalo to veľmi dobre.
Hovorí sa, že je to cievka 6 v, ale sú tu dve, takže v sérii musíte urobiť 12 V cievky: povedzte, že ste ladili na dosku riadenia/pohonu.
Dobre, nechajte v procese napätie zbernice 48 V.
Program mikrokontroléru pomocou PICKIT3 alebo podobného softvéru: Po naprogramovaní softvéru AC Controller Software zadajte nasledujúcej do RealEM: Run-PI-Test \ 'Run-Pi-
Test \' nájdi najlepšiu mierku a integrálnu konštantu a automaticky ho uložte do EEPROM.
Ak používate indukčný motor striedavého prúdu, vykonajte nasledujúce dodatočné postupy: Vďaka trojfázovému spusteniu motora s ovládaním orientácie poľa vyžaduje, aby ste poznali niektoré nejasné fakty o motore, tieto fakty nie sú k dispozícii na štítku.
Potrebujete napríklad časovú konštantu rotora, ktorá vyžaduje odpor rotora a indukčnosť rotora.
Samozrejme, nič z toho z týchto vecí!
Namiesto toho urobíme trik, aby sme ho našli.
Zadajte nasledujúci príkaz v RealEm, aby ste sa uistili, že stĺpík motora sa môže voľne otáčať:
Testovanie rotor-rotor bude hľadať ideálnu časovú konštantu rotora.
Bude to bežať niekoľko minút.
Počas tohto obdobia je zistiť, ktorý rotujúci motor s časovým konštantným rotorom je najrýchlejší.
Testoval som ovládač a softvér na striedavom motore a striedavom striedavom striedavom stroje.
Tu je video rýchleho testovania s motorom striedavého striedavého prúdu.
Tento test sa uskutočnil s autobusom 48 V DC: Tu je video z testu s indukčným motorom AC.
Toto je 6.
menovitý prúd motora 6 kW je 480 VAC.
Test sa uskutočnil pomocou zbernice 72 V DC, ktorý pracuje na približne 51 VAC: Tu je príklad použitia sériovej komunikácie: Mám dvoch beta testerov.
Prvý ovládač bude testovaný v Kanade.
Naozaj to bude nosiť.
Regen aj non-Regen sa budú testovať na vysoké napätie a vysoký prúd.
2. ovládač ide k priateľovi v Austrálii.
To je to, čo som dal dokopy pre túto štruktúru.
