Stepper мотор дизайн ямар ч зэрэг хөтөлбөр

Олон хүмүүс гишгүүртэй моторыг нарийн индексжүүлж чадахгүй гэж боддог, харин серво мотороор ажилладаг хандлагыг бурханчлах нь бас тийм юм. Би stepper моторын индекс хавтангийн туршлагаар хийх үү, үнэндээ та stepper моторыг хэрхэн ашиглахаа мэдэхийг хүсч байна, ердийн нөхцөлд хуваах нарийвчлалыг баталгаажуулж болох програмыг хэрхэн бичихийг мэдэхийг хүсч байна. Stepper моторыг хаана ч хамаагүй ашиглах нь хангалттай эргэлтийг баталгаажуулах ёстой. Stepper мотор бол машинд маш том зүйл юм. Ердийн нөхцөлд эхлүүлэх хугацаа ерөнхийдөө аль болох урт байх ёстой. Эхлэх хурд нь хэтэрхий хурдан байж болохгүй. Илч. Хэт хурдан зогсох нь хэт давах үзэгдэл үүсгэж болзошгүй. Ашиглалтын явцад, хэрэв та алхахад хэвийн зүйл болох индексийг бүрэн гүйцэд хийхгүй бол ямар ч муу, бага зэрэг, оёдол байдаг гэдгийг олж мэдсэн бол энэ төрлийн нөхцөл байдал нь домогт гардаг. Алхам аргыг дараах байдлаар шийднэ: 1. Хөдөлгүүрийн эргэлтийг нэмэгдүүлж, хөтөчийн гүйдлийг нэмэгдүүлэх; 2. Үйл ажиллагааны дээд хурдыг багасгах; 3. Эхлэх хугацааг сунгасан; 4. Эхлэх хурдыг багасгах. Дээрх асуултуудын аль нь ч байхгүй бол дотор нь байгаа програм нь хуримтлагдсан алдаанаас үүссэн импульсийн үлдэгдлийг зааж чадахгүй байж магадгүй юм. Бүгдэд мэдэгдэж байгаагаар импульс нь бүхэл тоон дээр тулгуурлан тооцоолоход импульсийн хагас нь хаана ч байхгүй болно. Гэхдээ ихэнхдээ энэ нь импульсийн хагас нь асуудалтай байдаг, хэрэв дугуй 10 хэсэг, тэнцүү хэсэг тус бүр нь импульсийн хагасыг илгээсэн нь юу биш юм. Муу 20 тэнцүү хэсэг, импульсийн тэнцүү тал тус бүр нь ялангуяа тод харагдахгүй байж болно. Гэхдээ 50, 100, 500, NNN-ийн тэнцүү хэсгүүдэд хуваарилагдахын тулд импульсийн тэн хагас нь тэнцүү хэсэг тус бүр ядуу байж болно, энэ нь бага хэмжээний мөнгө биш юм. Илүү олон хувь, бүр 0-тэй тэнцэхийг хүлээх нь импульс нь одон орны тоо юм. Энэ нь олон хүмүүс алхам мотор нь нарийн индексжүүлэгч хавтанг хийж чадахгүй гэж боддог. Мотор, энэ нь зүгээр л нэг дэвшил биш, тэр ч байтугай servo мотор, бас ийм асуудал байна ---- Үлдсэн. Дараах байдлаар байна: 64 хувьд stepper драйверын нарийн фракц. Дараа нь тойрог тутамд импульсийн моторын тоо 62 x200 = 12800. Set мотор 128 тэнцүү хэсгүүдэд хуваагддаг тул одоо сайн байна 12800/128 = 100. Импульсийн тоо тус бүр нь 100 импульстэй тэнцүү байна. Гэхдээ би асуух гэж байгаа бол 129 тэнцүү хэсгүүдэд хуваагдана, томъёо нь: 12800/129 = 99. 2248062, өөрөөр хэлбэл, тэнцүү хэсэг тус бүр 99. 2248062 импульс хуваах хэрэгтэй, тэгэхээр аравтын бутархай үлдэгдлийг тоолж хасагдсан, дараа нь алдаа нь нийт 129 тэнцүү хэсэг x012 болно. 2248062 = 28. 9999999 импульс. Дугуй алдаатай тэнцэх дөрөвний нэгтэй тэнцүү хэсэг. Гэхдээ асуудал бол арга нь хэрхэн шийдвэрлэх, дараах импульсийн боловсруулах аргын үлдсэн тоог шийдвэрлэх явдал юм. Дээрх жишээг ишлэл болгон дурьдсан бол моторын импульсийн тоо 12800 хүртэл тойрог хэлбэрээр 129 тэнцүү хэсгүүдэд хуваагдана. Хамгийн их алдаа нь нэгээс илүү импульс биш юм дамжуулан тойрог хүсэлт. Програмчлалын арга нь дараах байдалтай байна: 1. Үхсэн, бичиж чадахгүй байгаа моторын импульсийн дугаарыг тохируулна уу. 12800 эсвэл бусад үнэ цэнэ. 2. D эсвэл V3 өгөгдлийн регистрийн 129 үеийн тоо гэх мэт цэгүүдийг тохируулна. Тэнцүү хэсгүүд тус бүрийг бүхэл тоогоор тооцоолох шаардлагатай импульсийн тоо: 12800/129 = 994. Импульсийн тоог тэнцүү хэсгүүд тус бүрийг нарийн тооцоолж, үр дүн нь хөвөгч цэгийн үйлдэл юм: 12800/129 = 99. 22480625. 99-ийг хөвөгч цэг болгон, дараа нь 9629-ийн өгөгдлийг авна. -99. 0 = 0. 2248062 томьёо нь ижил импульсийн тоо тус бүрийг хүлээн авсан. 7. Үлдсэн импульсийн тоог тэнцүү хэсгүүдийн нийт тоогоор үржүүлбэл: 0. 2248062х129=28. 99999998. Аравтын бутархайг хасаад 28-ыг бүхэл тоогоор авна. 8. Хасах 28 гэх мэт: 129 -28 = 101. Энэ өгөгдлийг боловсруулах явцад хавсралт гэх мэт. 9. Хөтөлбөр ажиллаж байна, 101-ээс дээш тэнцүү хэсгүүдэд нэмсэн, энэ нь 102-аас 129 хэсэг хүртэл тэнцүү хэсгүүд, 28 тэнцүү хэсгүүд, тус бүр нь импульстэй тэнцүү хэсгүүдээс эхэлдэг. Импульсийн тоо нь 99 + 1 = 100-ийн 102 хэсгээс эхэлдэг. Дээрх тооцооллын дагуу 28 нь ижил хэсгүүдэд, тус бүр нь импульсийг нэмэгдүүлэхэд тэнцүү, 1/100-аар нэмэгддэг, өөрөөр хэлбэл тус бүр нь тэнцүү хэсгүүд юм. Дүгнэлт: Дээрх тооцооны үүднээс авч үзвэл, хэрэв үнэмлэхүй нарийвчлалтай боловсруулалт хийх шаардлагагүй бол бүтээгдэхүүнийг боловсруулах програм нь шаардлагыг бүрэн хангаж байна.