Stepper motor រចនាកម្មវិធីសញ្ញាបត្រណាមួយ។

Stepping motor គឺជាមនុស្សជាច្រើនគិតថា ម៉ូទ័រ stepper មិនអាចធ្វើលិបិក្រមបានច្បាស់លាស់ទេ វិធីសាស្រ្តនៃការជំរុញម៉ូទ័រ servo ក៏ដូចគ្នាដែរ។ តើខ្ញុំនឹងធ្វើជាមួយនឹងបទពិសោធន៍នៃសន្ទស្សន៍ម៉ូទ័រ stepper ទេ តាមពិតអ្នកចង់ដឹងពីរបៀបប្រើ stepper motor ដឹងពីរបៀបសរសេរកម្មវិធីដែលស្ថិតក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា ភាពជាក់លាក់នៃការបែងចែកអាចត្រូវបានធានា។ កម្មវិធីម៉ូទ័រ Stepper មិនថានៅកន្លែងណាទេ វាត្រូវតែធានាថាមានកម្លាំងបង្វិលជុំគ្រប់គ្រាន់។ ម៉ូទ័រ Stepper គឺជារបស់ធំនៅក្នុងឡាន។ នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា ពេលវេលាចាប់ផ្តើម ជាទូទៅគួរតែនៅឆ្ងាយតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន។ ល្បឿនចាប់ផ្តើមក៏មិនអាចលឿនពេកដែរ។ ការឈប់លឿនពេកអាចបណ្តាលឱ្យមានបាតុភូតហួសហេតុ។ ក្នុងដំណើរការប្រើប្រាស់ ប្រសិនបើអ្នកមិនបំពេញលិបិក្រម ដែលជារឿងធម្មតាក្នុងការដើរ ប៉ុន្តែឃើញថាអាក្រក់បន្តិច មានថ្នេរ ស្ថានភាពបែបនេះគឺជារឿងព្រេងនិទានចេញពីជំហាន។ ដោះស្រាយវិធីសាស្រ្តជំហានមានដូចខាងក្រោម: 1. បង្កើនកម្លាំងបង្វិលម៉ូតូនិងបង្កើនចរន្តដ្រាយ; 2. ដើម្បីកាត់បន្ថយល្បឿនអតិបរមានៃប្រតិបត្តិការ; 3. ពន្លូតពេលវេលាចាប់ផ្តើម; 4. កាត់បន្ថយល្បឿនចាប់ផ្តើម។ ប្រសិនបើគ្មានសំណួរខាងលើទេនោះ វាអាចទៅរួចដែលថាកម្មវិធីដែលមាននៅខាងក្នុងមិនអាចចង្អុលបង្ហាញពីជីពចរដែលនៅសល់ដែលបង្កើតដោយកំហុសបង្គរ។ ដូចដែលត្រូវបានគេស្គាល់គ្រប់គ្នា ជីពចរផ្អែកលើចំនួនគត់ដើម្បីគណនា គ្មានកន្លែងណាដែលនឹងមានពាក់កណ្តាលនៃជីពចរនោះទេ។ ប៉ុន្តែជាញឹកញាប់វាគឺជាពាក់កណ្តាលនៃជីពចរមានបញ្ហា ប្រសិនបើជុំទី 10 ផ្នែកស្មើគ្នានីមួយៗបានបញ្ជូនពាក់កណ្តាលនៃជីពចរគឺមិនជាអ្វីនោះទេ។ ខ្សោយ 20 ផ្នែកស្មើគ្នា ដែលនីមួយៗពាក់កណ្តាលស្មើគ្នានៃជីពចរប្រហែលជាមិនមានភស្តុតាងពិសេសនោះទេ។ ប៉ុន្តែ​ត្រូវ​ចាត់​ឱ្យ​ទៅ 50, 100, 500, NNN ផ្នែក​ស្មើៗ​គ្នា មួយ​ផ្នែក​ស្មើ​គ្នា​ខ្សោយ​ពាក់​ក​ណ្តា​ល​ជីពចរ​អាច​ត្រូវ​បាន​វា​មិន​មែន​ជា​ប្រាក់​តូច​មួយ​។ ការរង់ចាំច្បាប់ចម្លងកាន់តែច្រើន សូម្បីតែនីមួយៗស្មើនឹង 0។ ជីពចរមួយគឺជាតួលេខតារាសាស្ត្រ។ នោះហើយជាមនុស្សជាច្រើនគិតថាម៉ូទ័រ stepper មិនអាចបង្កើតបន្ទះសន្ទស្សន៍ភាពជាក់លាក់បានទេ។ ម៉ូទ័រវាមិនមែនគ្រាន់តែជាការរីកចំរើនទេ សូម្បីតែម៉ូទ័រ servo ក៏មានបញ្ហានេះផងដែរ ---- នៅសល់។ គឺមានដូចខាងក្រោម: ប្រភាគពិន័យនៃកម្មវិធីបញ្ជា stepper សម្រាប់ 64. បន្ទាប់មកចំនួនម៉ូទ័រនៃជីពចរក្នុងមួយភ្លៅ 62 x200 = 12800. សំណុំម៉ូទ័រត្រូវបានបែងចែកទៅជា 128 បំណែកស្មើគ្នា ដូច្នេះល្អឥឡូវនេះ 12800/128 = 100. ចំនួននៃជីពចរនីមួយៗស្មើនឹង 100 ជីពចរ។ ប៉ុន្តែប្រសិនបើខ្ញុំនឹងសួរត្រូវបែងចែកជា 129 បំណែកស្មើគ្នា រូបមន្តគឺ: 12800/129 = 99. 2248062 នោះគឺផ្នែកស្មើគ្នានីមួយៗត្រូវការ 99. 2248062 ជីពចរដើម្បីចែក ដូច្នេះរាប់ខ្ទង់ទសភាគដែលនៅសេសសល់ នោះកំហុសនឹងមានចំនួនសរុបស្មើ 129 ។ 2248062 = 28. 9999999 ជីពចរ។ ស្មើ​នឹង​កំហុស​ជុំ​ផ្នែក​ស្មើ​គ្នា​នៃ​មួយ​ភាគ​បួន។ ប៉ុន្តែបញ្ហាគឺរបៀបដោះស្រាយជាមួយវិធីសាស្រ្តខាងក្រោមគឺដើម្បីដោះស្រាយចំនួនដែលនៅសល់នៃវិធីសាស្រ្តដំណើរការជីពចរ។ បាននិយាយថាឧទាហរណ៍ខាងលើជាឯកសារយោង, ជីពចរម៉ូទ័ររាប់ដល់ 12800 ជារង្វង់មួយត្រូវបានបែងចែកទៅជា 129 បំណែកស្មើគ្នា។ ស្នើសុំរង្វង់តាមរយៈកំហុសអតិបរមាគឺមិនលើសពីមួយជីពចរ។ វិធីសាស្រ្តសរសេរកម្មវិធីមានដូចខាងក្រោម៖ 1. កំណត់លេខជីពចរម៉ូទ័រដែលងាប់មិនអាចសរសេរបាន។ 12800 ឬតម្លៃផ្សេងទៀត។ 2. កំណត់ទៅចំណុចដូចជាលេខ: 129 ជំនាន់ចូលទៅក្នុងទិន្នន័យចុះឈ្មោះ D ឬ V3 ។ គណនាផ្នែកស្មើគ្នានីមួយៗត្រូវការលេខជីពចរចំនួនគត់៖ 12800/129 = 994. ចំនួនជីពចរគណនាបានត្រឹមត្រូវផ្នែកស្មើគ្នាដែលត្រូវការ លទ្ធផលគឺប្រតិបត្តិការចំណុចអណ្តែតទឹក: 12800/129 = 99. 22480625. លេខ 99 ទៅជាលេខចំនុចអណ្តែតទឹក ទទួលបានទិន្នន័យសម្រាប់ 6. 29. បន្ទាប់មក 929. -៩៩. 0 = 0. 2248062 រូបមន្តបានទទួលចំនួនជីពចរស្មើគ្នាដែលនៅសល់។ 7. ជាមួយនឹងចំនួនជីពចរដែលនៅសល់គុណនឹងចំនួនសរុបនៃផ្នែកស្មើគ្នា: 0. 2248062x129=28 ។ 99999998. ដកចំនុចទសភាគ ទទួលបានចំនួនគត់ 28. 8. ជាមួយលេខដក 28 etc: 129 -28 = 101. ក្នុងដំណើរការនៃទិន្នន័យនេះសម្រាប់ដំណើរការ ដូចជាឯកសារភ្ជាប់។ 9. កម្មវិធីកំពុងដំណើរការត្រូវបានបន្ថែមក្នុងផ្នែកស្មើគ្នាគឺច្រើនជាង 101 ដែលជាផ្នែកស្មើគ្នាចាប់ផ្តើមពី 102 ទៅ 129 ផ្នែក 28 ផ្នែកស្មើៗគ្នា ផ្នែកស្មើគ្នាជាមួយជីពចរ។ ចំនួនជីពចរគឺចាប់ផ្តើមពី 102 ផ្នែកនៃ 99 + 1 = 100 ។ ដូចការគណនាខាងលើ 28 ក្នុងផ្នែកស្មើគ្នា ដែលនីមួយៗស្មើនឹងបង្កើនជីពចរ កើនឡើង 1/100 ពោលគឺផ្នែកនីមួយៗស្មើគ្នា។ សេចក្តីសន្និដ្ឋាន៖ តាមទស្សនៈនៃការគណនាខាងលើ ប្រសិនបើមិនតម្រូវឱ្យមានការកាត់ម៉ាស៊ីនច្បាស់លាស់ទេ កម្មវិធីម៉ាស៊ីនរបស់ផលិតផលគឺបំពេញតាមតម្រូវការទាំងស្រុង។