Dongguan yuntai мотор хамгийн өндөр гүйцэтгэл, үнийн харьцаа

Юнтай нь камер haeundae шиг хэвтээ ба босоо хөдөлгөөнт хоёр хувьсах гүйдлийн буюу тогтмол гүйдлийн мотор суурилуулах платформоос бүрдэнэ. Юнтайн эргэлт нь ерөнхийдөө удаан бөгөөд нарийн эргэлддэг тул юнтайн хөдөлгүүрийн эргэлтийг хурдан хөлдөөх хүсэлт өндөр биш тул бага хурдтай нээлттэй давталтын удирдлага ашиглан түүний ажлыг хэвийн болгох боломжтой. Дараах нь юнтайн сойзгүй моторын удирдлагын туршлага юм.

хяналтын код нь дараах байдалтай байна:

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (эргэлт_өнцөг)* 500 + 500;

pwm_channel2 = arm_sin_f32 (эргэх_өнцөг + 2。 094f)* 500 + 500;

pwm_channel3 = arm_sin_f32 (эргэх_өнцөг + 4。 189f)* 500 + 500;

эргэлт таарахгүй үед векторын удирдлага, мотор вектор, соронзон векторын чиглэлийн үүднээс харахад нээлттэй давталтын удирдлага нь өөрөө асуудал юм! Тодорхой үзэгдэл бол хөдөлгүүрийн эргэлт, хөдөлгүүрийн эргэлтийн хурд нэмэгдэж, буурах нь соронзон унтраалгатай холбоотой байдаг.

энэ асуудлыг яаж шийдэх вэ? Маш энгийн, ердийн PID хаалттай хүрд удирдлагатай, дунгуан юнтай мотор нь илүү бүрэн гүйцэд болсон.

Гироскопоор хаалттай гогцоо мэдрэгч дуусч, бодит хэмжилт, хурдны хяналт, бүр маш их шалгаж байна! Гэхдээ хэд хэдэн шаардлага бий:

1, хяналт, 500 гц,

2, мэдрэгчийн өгөгдөлд тохиромжтой, илүү нарийвчлалтай, хатуу байх ёстой, эс тэгвээс параметрийг хэрхэн тохируулах нь ашиггүй болно.

хүсэлтийн дотоод хэрэглээ өндөр биш, гадаа харьцангуй өндөр байна.