ዶንግጓን ዩንታይ ሞተር ከፍተኛ የአፈጻጸም-ዋጋ ጥምርታ

ዩንታይ እንደ ካሜራ ሃውንዳ ያሉ ሁለት ac ወይም dc የሞተር መጫኛ መድረክ፣ አግድም እና ቀጥ ያለ እንቅስቃሴ ያቀፈ ነው። የዩንታይ ማሽከርከር በአጠቃላይ ቀርፋፋ እና ትክክለኛ መዞር ነው፣ስለዚህ ዩንታይ ሞተር ማሽከርከር ፈጣን የቀዘቀዘ ጥያቄ ከፍ ያለ አይደለም፣ስለዚህ ዝቅተኛ ፍጥነት ያለው ክፍት-loop መቆጣጠሪያን መጠቀም ስራውን በመደበኛነት እንዲሰራ ያደርገዋል። የሚከተለው የዩንታይ ብሩሽ የሌለው የሞተር መቆጣጠሪያ ልምድ ነው።

የቁጥጥር ኮድ እንደሚከተለው ነው-

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32 (rotate_angle_elec)* 500 + 500;

pwm_channel2 = ክንድ_ሲን_f32 (ማሽከርከር_አንግል_elect + 2. 094f)* 500 + 500;

pwm_channel3 = ክንድ_ሲን_f32 (ማሽከርከር_አንግል_elect + 4. 189f)* 500 + 500;

ክፍት-loop መቆጣጠሪያው ራሱ ችግር ነው, ከቬክተር ቁጥጥር, ከሞተር ቬክተር እና ከመግነጢሳዊ ቬክተር አቅጣጫ አንጻር ማሽከርከር በማይመሳሰልበት ጊዜ! ልዩ ክስተት የክፍት ሉፕ መቆጣጠሪያ ሞተር ሽክርክር ፣ የሞተር እንቅስቃሴ ፍጥነት መጨመር እና ዑደት መቀነስ ፣ ከማግኔት መቀየሪያ ጋር የተያያዘ ነው።

ይህንን ችግር እንዴት መፍታት እንደሚቻል? በጣም ቀላል፣ በተለመደው የPID ዝግ-loop መቆጣጠሪያ፣ ዶንግጓን ዩንታይ ሞተር፣ የበለጠ ተጠናቅቋል።

የተዘጋው የሉፕ ዳሳሽ በጋይሮስኮፕ ተጠናቅቋል፣ በትክክለኛ በሚለካ፣ የፍጥነት መቆጣጠሪያ፣ እንዲያውም በጣም! ግን በርካታ መስፈርቶች አሉ

-1 ፣ ቁጥጥር ፣ 500 Hz ፣

2 ፣ ለዳሳሽ መረጃ ተስማሚ ፣ እና የበለጠ ትክክለኛ ፣ ጥብቅ መሆን አለበት ፣ አለበለዚያ ምንም እንኳን ግቤትን ማስተካከል ምንም ፋይዳ የለውም።

የጥያቄው የቤት ውስጥ አጠቃቀም ከፍ ያለ አይደለም ፣ ከቤት ውጭ በአንጻራዊ ሁኔታ ትንሽ ከፍ ያለ ነው።