பிட் அல்காரிதம் (stm32f4) பயன்படுத்தி dc மோட்டாரின் வேகக் கட்டுப்பாடு

அனைவருக்கும் வணக்கம், நான் மற்றொரு திட்டத்தில் இருந்து தாஹிர் உல் ஹக்.
இந்த முறை 2017-11-407 இல் பயன்படுத்தப்பட்ட MC செய்ய வேண்டிய நேரம் இது.
இது இடைக்கால திட்டத்தின் முடிவு.
உங்களுக்கு பிடிக்கும் என்று நம்புகிறேன்.
இதற்கு நிறைய கருத்துக்கள் மற்றும் கோட்பாடுகள் தேவை, எனவே முதலில் அதைப் பார்ப்போம்.
கணினிகளின் தோற்றம் மற்றும் தொழில்மயமாக்கப்பட்ட செயல்முறையுடன், செயல்முறையை மறுவரையறை செய்வதற்கான முறைகளை உருவாக்க மனித வரலாற்றில் ஆராய்ச்சி உள்ளது, மேலும் முக்கியமாக, செயல்முறையை தன்னாட்சி முறையில் கட்டுப்படுத்த இயந்திரங்களைப் பயன்படுத்துகிறது.
இந்த செயல்முறைகளில் மனித பங்கேற்பைக் குறைப்பதே இதன் நோக்கம், இதனால் இந்த செயல்முறைகளில் பிழைகள் குறையும்.
எனவே, \'கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு பொறியியல்\' துறை உருவானது.
கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு பொறியியலை, செயல்முறையின் வேலையைக் கட்டுப்படுத்த பல்வேறு முறைகளைப் பயன்படுத்துதல் அல்லது நிலையான மற்றும் விருப்பமான சூழலைப் பராமரிப்பது, கைமுறையாகவோ அல்லது தானாகவோ இருக்கலாம்.
ஒரு எளிய உதாரணம் அறையின் வெப்பநிலையைக் கட்டுப்படுத்துவது. கையேடு கட்டுப்பாடு என்பது தளத்தில் (சென்சார்) தற்போதைய நிலைமைகளை
இருப்பைக் குறிக்கிறது .
, எதிர்பார்ப்புகளுடன் (செயலாக்குதல்) சரிபார்த்து
, விரும்பிய மதிப்பை (ஆக்சுவேட்டர்) பெறுவதற்கு தகுந்த நடவடிக்கை எடுப்பவரின்
இந்த அணுகுமுறையின் சிக்கல் என்னவென்றால், இது மிகவும் நம்பகமானதாக இல்லை, ஏனெனில் ஒருவர் வேலையில் பிழை அல்லது அலட்சியத்திற்கு ஆளாகிறார்.
கூடுதலாக, மற்றொரு சிக்கல் என்னவென்றால், ஆக்சுவேட்டர் தொடங்கும் செயல்முறையின் விகிதம் எப்போதும் ஒரே மாதிரியாக இருக்காது, அதாவது சில நேரங்களில் அது தேவையான வேகத்தை விட வேகமாகவும், சில நேரங்களில் மெதுவாகவும் இருக்கலாம்.
கணினியைக் கட்டுப்படுத்த மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்துவது இந்த சிக்கலுக்குத் தீர்வாகும்.
கொடுக்கப்பட்ட விவரக்குறிப்பின்படி, மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் சர்க்யூட்டில் இணைக்கும் செயல்முறையை கட்டுப்படுத்த திட்டமிடப்பட்டுள்ளது (
பின்னர் விவாதிக்கவும்)
மதிப்பு அல்லது நிபந்தனை, அதன் மூலம் விரும்பிய மதிப்பை பராமரிக்க செயல்முறையை கட்டுப்படுத்துகிறது.
இந்த செயல்முறையின் நன்மை என்னவென்றால், இந்த செயல்பாட்டில் மனித தலையீடு தேவையில்லை.
கூடுதலாக, இந்த செயல்முறையின் வேகம் சீரானது.
நாம் தொடர்வதற்கு முன், இந்தக் கட்டத்தில் பல்வேறு விதிமுறைகளைத் தீர்மானிப்பது மிகவும் முக்கியமானது: பின்னூட்டக் கட்டுப்பாடு: இந்த அமைப்பில், ஒரு குறிப்பிட்ட நேரத்தில் உள்ளீடு, கணினியின் வெளியீடு உட்பட ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட மாறிகளைப் பொறுத்தது.
எதிர்மறை கருத்து: இந்த அமைப்பில், குறிப்பு (உள்ளீடு)
பின்னூட்டமாக, பிழை கழிக்கப்படுகிறது மற்றும் உள்ளீட்டின் கட்டம் 180 டிகிரி ஆகும்.
நேர்மறை கருத்து: இந்த அமைப்பில்,
பின்னூட்டம் மற்றும் உள்ளீடு கட்டத்தில் இருக்கும் போது குறிப்பு (உள்ளீடு) பிழைகள் சேர்க்கப்படும்.
பிழை சமிக்ஞை: விரும்பிய வெளியீட்டிற்கும் உண்மையான வெளியீட்டிற்கும் உள்ள வேறுபாடு.
சென்சார்: ஒரு சுற்றுவட்டத்தில் குறிப்பிட்ட எண்ணிக்கையிலான சாதனங்களைக் கண்டறியப் பயன்படும் சாதனம்.
இது பொதுவாக வெளியீட்டில் அல்லது நாம் சில அளவீடுகளை செய்ய விரும்பும் இடத்தில் வைக்கப்படும்.
செயலி: நிரலாக்க வழிமுறைகளின் அடிப்படையில் செயலாக்கப்படும் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் ஒரு பகுதி.
இது சில உள்ளீடுகளை எடுத்து சில வெளியீட்டை உருவாக்குகிறது.
ஆக்சுவேட்டர்: கட்டுப்பாட்டு அமைப்பில், வெளியீட்டைப் பாதிக்க மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரால் உருவாக்கப்பட்ட சமிக்ஞையின் அடிப்படையில் நிகழ்வுகளைச் செய்ய ஆக்சுவேட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது.
மூடிய-லூப் அமைப்பு: ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட பின்னூட்ட சுழல்கள் கொண்ட அமைப்பு.
ஓபன் லூப் சிஸ்டம்: பின்னூட்ட வளைய அமைப்பு இல்லை.
எழுச்சி நேரம்: சிக்னலின் அதிகபட்ச அலைவீச்சில் 10% இலிருந்து 90% வரை வெளியீடு அதிகரிக்கத் தேவையான நேரம்.
துளி நேரம்: வெளியீடு 90% முதல் 10% வரை குறைவதற்கு தேவையான நேரம்.
பீக் ஓவர்ஷூட்டிங்: பீக் ஓவர்ஷூட்டிங் என்பது அதன் நிலையான நிலை மதிப்பை மீறும் வெளியீட்டின் அளவு (
கணினி நிலையற்ற பதிலின் போது இயல்பானது).
நிலையான நேரம்: வெளியீடு ஒரு நிலையான நிலையை அடைய தேவையான நேரம்.
நிலையான-நிலை பிழை: கணினி நிலையான நிலையை அடைந்தவுடன் உண்மையான வெளியீடு மற்றும் எதிர்பார்க்கப்படும் வெளியீட்டிற்கு இடையே உள்ள வேறுபாடு. மேலே உள்ள படம் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் மிகவும் எளிமையான பதிப்பைக் காட்டுகிறது.
மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் என்பது எந்தவொரு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் மையமாகும்.
இது மிகவும் முக்கியமான கூறு ஆகும், எனவே இது அமைப்பின் தேவைகளுக்கு ஏற்ப கவனமாக தேர்ந்தெடுக்கப்பட வேண்டும்.
மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் பயனரிடமிருந்து உள்ளீட்டைப் பெறுகிறது.
இந்த உள்ளீடு கணினிக்குத் தேவையான நிபந்தனைகளை வரையறுக்கிறது.
மைக்ரோ-கன்ட்ரோலர் சென்சாரிலிருந்து உள்ளீட்டையும் பெறுகிறது.
சென்சார் வெளியீட்டுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் அதன் தகவல் உள்ளீட்டிற்கு மீண்டும் அளிக்கப்படுகிறது.
இந்த உள்ளீட்டை எதிர்மறை கருத்து என்றும் கூறலாம்.
எதிர்மறையான பின்னூட்டம் முன்பு விளக்கப்பட்டது.
அதன் நிரலாக்கத்தின் அடிப்படையில், நுண்செயலி பல்வேறு கணக்கீடுகள் மற்றும் ஆக்சுவேட்டருக்கு வெளியீடுகளை செய்கிறது.
வெளியீடு அடிப்படையிலான ஆக்சுவேட்டர் கட்டுப்பாட்டு ஆலை இந்த நிலைமைகளை பராமரிக்க முயற்சிக்கிறது.
ஒரு உதாரணம் மோட்டாரை இயக்கும் மோட்டார் டிரைவர், அங்கு மோட்டார் டிரைவர் டிரைவர் மற்றும் மோட்டார் தொழிற்சாலை.
எனவே, மோட்டார் குறிப்பிட்ட வேகத்தில் சுழலும்.
இணைக்கப்பட்ட சென்சார் தற்போதைய தொழிற்சாலையின் நிலையைப் படித்து அதை மைக்ரோ கன்ட்ரோலருக்குத் திருப்பி அளிக்கிறது.
மைக்ரோ-கன்ட்ரோலர் மீண்டும் ஒப்பிடப்பட்டு கணக்கிடப்படுகிறது, எனவே லூப் மீண்டும் மீண்டும் செய்யப்படுகிறது.
செயல்முறை மீண்டும் மீண்டும் மற்றும் முடிவில்லாதது, மேலும் மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் விரும்பிய நிலைமைகளை பராமரிக்க முடியும்.
DC மோட்டாரின் வேகத்தைக் கட்டுப்படுத்த இரண்டு முக்கிய வழிகள் இங்கே உள்ளன)
கையேடு மின்னழுத்தக் கட்டுப்பாடு: தொழில்துறை பயன்பாடுகளில், DC மோட்டாரின் வேகக் கட்டுப்பாட்டு வழிமுறை முக்கியமானது.
சில நேரங்களில் நமக்கு இயல்பை விட அதிகமான அல்லது குறைவான வேகம் தேவைப்படலாம்.
எனவே, நமக்கு ஒரு பயனுள்ள வேகக் கட்டுப்பாட்டு முறை தேவை.
விநியோக மின்னழுத்தத்தைக் கட்டுப்படுத்துவது எளிய வேகக் கட்டுப்பாட்டு முறைகளில் ஒன்றாகும்.
வேகத்தை மாற்ற மின்னழுத்தத்தை மாற்றலாம். b)
PID ஐப் பயன்படுத்தி PWM ஐக் கட்டுப்படுத்தவும்: மைக்ரோ-கன்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்துவது மற்றொரு திறமையான வழி.
டிசி மோட்டார் மோட்டார் டிரைவர் மூலம் மைக்ரோ கன்ட்ரோலருடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
மோட்டார் இயக்கி என்பது ஒரு IC பெறும் PWM (
பல்ஸ் அகல பண்பேற்றம்)
மைக்ரோ கன்ட்ரோலரிலிருந்து உள்ளீடு மற்றும் உள்ளீட்டின் படி DC மோட்டாருக்கு வெளியீடு ஆகும். படம் 1.
2: PWM சிக்னலின் அத்தியாயம் 1.
அறிமுகம் 3 PWM சிக்னலைக் கருத்தில் கொண்டு, PWM இன் செயல்பாட்டை முதலில் விளக்கலாம்.
இது ஒரு குறிப்பிட்ட காலத்திற்கு தொடர்ச்சியான பருப்புகளைக் கொண்டுள்ளது.
அலைநீளத்திற்கு சமமான தூரத்தில் நகரும் ஒரு புள்ளியால் செலவழிக்கப்பட்ட நேரம் காலம்.
இந்த பருப்புகளில் பைனரி மதிப்புகள் (உயர் அல்லது குறைந்த) மட்டுமே இருக்க முடியும்.
எங்களிடம் வேறு இரண்டு அளவுகள் உள்ளன, துடிப்பு அகலம் மற்றும் கடமை சுழற்சி.
துடிப்பு அகலம் என்பது PWM வெளியீடு அதிகமாக இருக்கும் நேரம்.
கடமை சுழற்சி என்பது காலத்திற்கான துடிப்பு அகலத்தின் சதவீதமாகும்.
மீதமுள்ள காலத்தில், வெளியீடு குறைவாக உள்ளது.
கடமை சுழற்சி நேரடியாக மோட்டாரின் வேகத்தை கட்டுப்படுத்துகிறது.
DC மோட்டார் ஒரு குறிப்பிட்ட காலத்திற்குள் நேர்மறை மின்னழுத்தத்தை வழங்கினால், அது ஒரு குறிப்பிட்ட வேகத்தில் நகரும்.
நேர்மறை மின்னழுத்தம் நீண்ட காலத்திற்கு வழங்கப்பட்டால், வேகம் அதிகமாக இருக்கும்.
எனவே, துடிப்பு அகலத்தை மாற்றுவதன் மூலம் PWM இன் கடமை சுழற்சியை மாற்றலாம்.
DC மோட்டாரின் கடமை சுழற்சியை மாற்றுவதன் மூலம், மோட்டாரின் வேகத்தை மாற்றலாம்.
DC மோட்டார் பிரச்சனைகளுக்கான வேகக் கட்டுப்பாடு: முதல் வேகக் கட்டுப்பாட்டு முறையின் சிக்கல் என்னவென்றால், காலப்போக்கில் மின்னழுத்தம் மாறக்கூடும்.
இந்த மாற்றங்கள் சீரற்ற வேகத்தைக் குறிக்கின்றன.
எனவே, முதல் முறை விரும்பத்தகாதது.
தீர்வு: வேகத்தைக் கட்டுப்படுத்த இரண்டாவது முறையைப் பயன்படுத்துகிறோம்.
இரண்டாவது முறைக்கு துணையாக PID அல்காரிதத்தைப் பயன்படுத்துகிறோம்.
PID என்பது விகிதாசார ஒருங்கிணைந்த வழித்தோன்றலைக் குறிக்கிறது.
PID அல்காரிதத்தில், மோட்டரின் தற்போதைய வேகம் அளவிடப்பட்டு விரும்பிய வேகத்துடன் ஒப்பிடப்படுகிறது.
இந்த பிழை சிக்கலான கணக்கீடுகளுக்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது, இது நேரத்தின் படி மோட்டரின் கடமை சுழற்சியை மாற்றுகிறது.
ஒவ்வொரு சுழற்சியிலும் இந்த செயல்முறை உள்ளது.
வேகம் விரும்பிய வேகத்தை விட அதிகமாக இருந்தால், கடமை சுழற்சி குறைக்கப்படும் மற்றும் விரும்பிய வேகத்தை விட வேகம் குறைவாக இருந்தால் கடமை சுழற்சி அதிகரிக்கிறது.
சிறந்த வேகத்தை அடையும் வரை இந்த சரிசெய்தல் செய்யப்படாது.
இந்த வேகத்தை தொடர்ந்து சரிபார்த்து கட்டுப்படுத்தவும்.
இந்த திட்டத்தில் பயன்படுத்தப்படும் கணினி கூறுகள் மற்றும் ஒவ்வொரு கூறுகளின் விவரங்களுக்கான சுருக்கமான அறிமுகம் இங்கே உள்ளன.
STM 32F407: மைக்ரோ-கன்ட்ரோலர் ST மைக்ரோ-பிரிவால் வடிவமைக்கப்பட்டது.
இது ARM கார்டெக்ஸில் வேலை செய்கிறது. எம் கட்டிடக்கலை.
இது 168 மெகா ஹெர்ட்ஸ் உயர் கடிகார அதிர்வெண்ணுடன் அதன் குடும்பத்தை வழிநடத்துகிறது.
மோட்டார் டிரைவர் L298N: இந்த IC மோட்டாரை இயக்க பயன்படுகிறது.
இது இரண்டு வெளிப்புற உள்ளீடுகளைக் கொண்டுள்ளது.
மைக்ரோ கன்ட்ரோலரிலிருந்து ஒன்று.
மைக்ரோ-கண்ட்ரோலர் அதற்கு PWM சிக்னலை வழங்குகிறது.
துடிப்பு அகலத்தை சரிசெய்வதன் மூலம் மோட்டார் வேகத்தை சரிசெய்யலாம்.
அதன் இரண்டாவது உள்ளீடு மோட்டாரை இயக்கத் தேவையான மின்னழுத்த மூலமாகும்.
டிசி மோட்டார்: டிசி மோட்டார் டிசி பவர் சப்ளையில் இயங்குகிறது.
இந்தச் சோதனையில், DC மோட்டார் மோட்டார் டிரைவருடன் இணைக்கப்பட்ட ஒளிமின்னழுத்த இணைப்பைப் பயன்படுத்தி இயக்கப்படுகிறது.
அகச்சிவப்பு சென்சார்: அகச்சிவப்பு சென்சார் உண்மையில் ஒரு அகச்சிவப்பு டிரான்ஸ்ஸீவர்.
இது பல்வேறு பணிகளைச் செய்யப் பயன்படும் அகச்சிவப்பு அலைகளை அனுப்புகிறது மற்றும் பெறுகிறது.
IR குறியாக்கி ஆப்டிகல் கப்ளர் 4N35: ஆப்டிகல் கப்ளர் என்பது சர்க்யூட்டின் குறைந்த மின்னழுத்த பகுதியையும் உயர் மின்னழுத்த பகுதியையும் தனிமைப்படுத்த பயன்படும் ஒரு சாதனம்.
பெயர் குறிப்பிடுவது போல, இது ஒளியின் அடிப்படையில் செயல்படுகிறது.
குறைந்த மின்னழுத்த பகுதி சிக்னலைப் பெறும்போது, ​​உயர் மின்னழுத்தப் பகுதியில் மின்னோட்டம் பாய்கிறது.
கணினி ஒரு வேகக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு.
முன்னர் குறிப்பிட்டபடி, விகிதாசார ஒருங்கிணைந்த மற்றும் வழித்தோன்றலின் PID ஐப் பயன்படுத்தி கணினி செயல்படுத்தப்படுகிறது.
வேகக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மேலே உள்ள கூறுகளைக் கொண்டுள்ளது.
முதல் பகுதி வேக சென்சார் ஆகும்.
வேக சென்சார் ஒரு அகச்சிவப்பு டிரான்ஸ்மிட்டர் மற்றும் ரிசீவர் சர்க்யூட் ஆகும்.
திடப்பொருள் u-வடிவ பிளவு வழியாக செல்லும் போது, ​​சென்சார் குறைந்த நிலைக்கு நுழைகிறது.
பொதுவாக இது ஒரு உயர் நிலையில் உள்ளது.
சென்சாரின் நிலை மாறும்போது உருவாகும் நிலையற்ற தன்மையால் ஏற்படும் தேய்மானத்தை அகற்ற சென்சார் வெளியீடு குறைந்த-பாஸ் வடிப்பானுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
குறைந்த-பாஸ் வடிகட்டி மின்தடையங்கள் மற்றும் மின்தேக்கிகளைக் கொண்டுள்ளது.
தேவைக்கேற்ப மதிப்புகள் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டன.
பயன்படுத்தப்படும் மின்தேக்கி 1100nf மற்றும் பயன்படுத்தப்படும் எதிர்ப்பானது சுமார் 25 ஓம்ஸ் ஆகும்.
லோ-பாஸ் வடிப்பானானது, கூடுதல் அளவீடுகள் மற்றும் குப்பை மதிப்புகளை ஏற்படுத்தக்கூடிய தேவையற்ற நிலையற்ற நிலைமைகளை நீக்குகிறது.
லோ-பாஸ் வடிகட்டியானது மின்தேக்கியின் மூலம் stm மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரின் உள்ளீட்டு டிஜிட்டல் பின்னுக்கு வெளியிடப்படுகிறது.
மற்ற பகுதி stm மைக்ரோ-கண்ட்ரோலரால் வழங்கப்படும் pwm மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படும் மோட்டார் ஆகும்.
இந்த அமைப்பு ஆப்டிகல் கப்ளர் ஐசியைப் பயன்படுத்தி மின்சார தனிமைப்படுத்தலுடன் வழங்கப்பட்டுள்ளது.
ஆப்டிகல் கப்ளரில் ஐசி பேக்கேஜுக்குள் ஒளியை வெளியிடும் லெட் உள்ளது, மேலும் உள்ளீட்டு முனையத்தில் அதிக துடிப்பு கொடுக்கப்பட்டால், அது அவுட்புட் டெர்மினலை ஷார்ட் சர்க்யூட் செய்தது.
ஆப்டிகல் கப்ளருடன் இணைக்கப்பட்ட லெட் மின்னோட்டத்தை கட்டுப்படுத்தும் மின்தடையத்தின் மூலம் உள்ளீட்டு முனையம் pwm ஐ வழங்குகிறது.
ஒரு கீழ்தோன்றும் மின்தடையம் வெளியீட்டில் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, இதனால் முனையம் குறுகிய சுற்றுக்கு வரும்போது, ​​மின்னழுத்தம் கீழ்தோன்றும் மின்தடையத்தில் உருவாக்கப்படுகிறது மற்றும் மின்தடையின் முனையத்துடன் இணைக்கப்பட்ட முள் உயர் நிலையைப் பெறுகிறது.
ஃபோட்டோ எலக்ட்ரிக் கப்ளரின் வெளியீடு, இயக்கு முள் உயரத்தை பராமரிக்கும் மோட்டார் டிரைவர் ஐசியின் IN1 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
ஆப்டிகல் கப்ளர் உள்ளீட்டில் pwm டூட்டி சுழற்சி மாறும்போது, ​​மோட்டார் டிரைவர் பின் மோட்டாரை மாற்றி மோட்டாரின் வேகத்தைக் கட்டுப்படுத்துகிறது.
மோட்டருக்கு வழங்கப்பட்ட pwmக்குப் பிறகு, மோட்டார் இயக்கி பொதுவாக 12 வோல்ட் மின்னழுத்தத்தை வழங்குகிறது.
மோட்டார் இயக்கி பின்னர் மோட்டாரை இயக்க உதவுகிறது.
இந்த மோட்டார் வேக ஒழுங்குமுறை திட்டத்தை செயல்படுத்துவதில் நாம் பயன்படுத்திய அல்காரிதத்தை அறிமுகப்படுத்துவோம்.
மோட்டரின் pwm ஒற்றை டைமரால் வழங்கப்படுகிறது.
டைமரின் உள்ளமைவு pwm வழங்கும் வகையில் அமைக்கப்பட்டது.
மோட்டார் தொடங்கும் போது, ​​அது மோட்டார் தண்டுடன் இணைக்கப்பட்ட பிளவைச் சுழற்றுகிறது.
பிளவு சென்சார் குழி வழியாக செல்கிறது மற்றும் குறைந்த துடிப்பை உருவாக்குகிறது.
குறைந்த பருப்புகளில், குறியீடு தொடங்குகிறது மற்றும் பிளவு நகரும் வரை காத்திருக்கிறது.
பிளவு மறைந்தவுடன், சென்சார் ஒரு உயர் நிலையை வழங்குகிறது மற்றும் டைமர் எண்ணத் தொடங்குகிறது.
டைமர் இரண்டு பிளவுகளுக்கு இடையேயான நேரத்தை நமக்கு வழங்குகிறது.
இப்போது, ​​மற்றொரு குறைந்த துடிப்பு தோன்றும் போது, ​​IF அறிக்கை மீண்டும் இயங்குகிறது, அடுத்த உயரும் விளிம்பிற்கு காத்திருந்து கவுண்டரை நிறுத்துகிறது.
வேகத்தைக் கணக்கிட்ட பிறகு, வேகத்திற்கும் உண்மையான குறிப்பு மதிப்புக்கும் உள்ள வேறுபாட்டைக் கணக்கிட்டு, pid கொடுக்கவும்.
ஒரு குறிப்பிட்ட தருணத்தில் குறிப்பு மதிப்பை அடையும் கடமை சுழற்சி மதிப்பை Pid கணக்கிடுகிறது.
இந்த மதிப்பு CCRக்கு வழங்கப்படுகிறது (
ஒப்பீடு பதிவு)
பிழையைப் பொறுத்து, டைமரின் வேகம் குறைக்கப்படுகிறது அல்லது அதிகரிக்கப்படுகிறது.
அடோலிக் ட்ரூஸ்டுடியோ குறியீடு செயல்படுத்தப்பட்டது.
பிழைத்திருத்தத்திற்கு STM ஸ்டுடியோவை நிறுவ வேண்டியிருக்கலாம்.
STM ஸ்டுடியோவில் திட்டத்தை இறக்குமதி செய்து, நீங்கள் பார்க்க விரும்பும் மாறிகளை இறக்குமதி செய்யவும்.
2017-11-4xx இல் சிறிய மாற்றம்.
கடிகார அதிர்வெண்ணை 168 MHz இல் h கோப்பாக மாற்றவும்.
குறியீடு துணுக்கு மேலே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.
முடிவு என்னவென்றால், மோட்டரின் வேகம் PID ஐப் பயன்படுத்தி கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது.
இருப்பினும், வளைவு சரியாக ஒரு மென்மையான கோடு அல்ல.
இதற்கு பல காரணங்கள் உள்ளன: லோ-பாஸ் வடிப்பானுடன் இணைக்கப்பட்ட சென்சார் சில குறைபாடுகளை அளித்தாலும், இவை நேரியல் அல்லாத மின்தடையங்கள் மற்றும் அனலாக் எலக்ட்ரானிக் சாதனங்களுக்கான சில தவிர்க்க முடியாத காரணங்களால், சிறிய மின்னழுத்தம் அல்லது pwm இல் மோட்டார் சீராக சுழல முடியாது.
கணினி சில தவறான மதிப்பை உள்ளிடுவதற்கு இது ஆஷோல்களை வழங்குகிறது.
நடுக்கம் காரணமாக, சென்சார் அதிக மதிப்பை வழங்கும் சில பிளவுகளைத் தவறவிடக்கூடும், மேலும் மற்றொரு பிழைக்கான முக்கிய காரணம் stm இன் மைய கடிகார அதிர்வெண்ணாக இருக்கலாம்.
Stm இன் மைய கடிகாரம் 168 MHz ஆகும்.
இந்த திட்டத்தில் இந்த சிக்கல் தீர்க்கப்பட்டாலும், இந்த மாதிரியின் முழுமையான கருத்து உள்ளது, இது அதிக அதிர்வெண்ணை வழங்காது.
திறந்த வளைய வேகமானது ஒரு சில எதிர்பாராத மதிப்புகளுடன் மிகவும் மென்மையான வரியை வழங்குகிறது.
PID வேலை செய்கிறது மற்றும் மிகக் குறைந்த மோட்டார் ஸ்திரத்தன்மை நேரத்தை வழங்குகிறது.
மோட்டார் PID பல்வேறு மின்னழுத்தங்களில் சோதிக்கப்பட்டது, இது குறிப்பு வேகத்தை மாறாமல் வைத்திருக்கிறது.
மின்னழுத்த மாற்றம் மோட்டரின் வேகத்தை மாற்றாது, இது PID வேலை செய்கிறது என்பதைக் குறிக்கிறது.
PID இன் இறுதி வெளியீட்டின் சில பகுதிகள் இங்கே உள்ளன. a)
Closed loop @ 110 rpmb)
Closed loop @ 120 rpm எனது குழு உறுப்பினர்களின் உதவியின்றி இந்த திட்டத்தை முடிக்க முடியாது.
அவர்களுக்கு நன்றி சொல்ல விரும்புகிறேன்.
இந்தத் திட்டத்தைப் பார்த்ததற்கு நன்றி.
உங்களுக்கு உதவுவேன் என்று நம்புகிறேன்.
தயவு செய்து மேலும் எதிர்பார்க்கவும்.
அதற்கு முன் ஆசிர்வாதம் செய்யுங்கள் :)