ፒድ አልጎሪዝም (stm32f4) በመጠቀም የዲሲ ሞተር ፍጥነትን መቆጣጠር

ሰላም ለሁላችሁም እኔ ታሂር ul ሀቅ ነኝ ከሌላ ፕሮጀክት።
በዚህ ጊዜ በ 2017-11-407 ጥቅም ላይ የዋለው MC ለመስራት ጊዜው ነበር.
ይህ የመካከለኛ ጊዜ ፕሮግራም መጨረሻ ነው።
እንደወደዱት ተስፋ ያድርጉ።
ብዙ ፅንሰ-ሀሳቦችን እና ንድፈ ሃሳቦችን ይፈልጋል፣ ስለዚህ በመጀመሪያ እንየው።
ኮምፒውተሮች ብቅ እያሉ እና በኢንዱስትሪ የበለፀጉ ሂደቶች በሰው ልጅ ታሪክ ውስጥ ሂደቱን እንደገና ለመለየት የሚረዱ ዘዴዎችን ለማዘጋጀት እና ከሁሉም በላይ ደግሞ ሂደቱን በራስ ገዝ ለመቆጣጠር ማሽኖችን ለመጠቀም ምርምር ተደርጓል።
ዓላማው በእነዚህ ሂደቶች ውስጥ የሰዎችን ተሳትፎ መቀነስ, በዚህም በእነዚህ ሂደቶች ውስጥ ስህተቶችን መቀነስ ነው.
ስለዚህ የ \' የቁጥጥር ስርዓት ምህንድስና \' መስክ ተፈጠረ.
የቁጥጥር ስርዓት ምህንድስና የሂደቱን ስራ ለመቆጣጠር የተለያዩ ዘዴዎችን መጠቀም ወይም ቋሚ እና ተመራጭ አካባቢን በእጅ ወይም አውቶማቲክ በሆነ መልኩ መጠቀም ተብሎ ሊገለጽ ይችላል።
ቀላል ምሳሌ የክፍሉን ሙቀት መቆጣጠር ነው.
በእጅ መቆጣጠሪያው በጣቢያው ላይ ያለውን ወቅታዊ ሁኔታዎችን የሚፈትሽ ሰው መኖሩን ያመለክታል (ዳሳሽ)
, ከሚጠበቀው ጋር (በማቀነባበር)
እና የሚፈለገውን እሴት (አንቀሳቃሽ) ለማግኘት ተገቢውን እርምጃ ይውሰዱ.
የዚህ አሰራር ችግር አንድ ሰው በስራ ላይ ለስህተት ወይም ለቸልተኝነት ስለሚጋለጥ በጣም አስተማማኝ አይደለም.
በተጨማሪም, ሌላው ችግር, የአስፈፃሚው ሂደት ፍጥነት ሁልጊዜ ተመሳሳይ አይደለም, ይህም ማለት አንዳንድ ጊዜ ከሚፈለገው ፍጥነት የበለጠ ፈጣን ሊሆን ይችላል, እና አንዳንዴም ቀርፋፋ ሊሆን ይችላል.
የዚህ ችግር መፍትሄ ስርዓቱን ለመቆጣጠር ማይክሮ መቆጣጠሪያን መጠቀም ነው.
በተሰጠው ዝርዝር መሰረት ማይክሮ መቆጣጠሪያው በወረዳው ውስጥ ያለውን የግንኙነት ሂደት ለመቆጣጠር ፕሮግራም ተይዟል (
በኋላ ላይ ተወያዩ)
ዋጋውን ወይም ሁኔታውን በመቆጣጠር የሚፈለገውን ዋጋ ለመጠበቅ ሂደቱን ይቆጣጠራል.
የዚህ ሂደት ጥቅም በዚህ ሂደት ውስጥ የሰዎች ጣልቃገብነት አያስፈልግም.
በተጨማሪም, የዚህ ሂደት ፍጥነት ወጥነት ያለው ነው.
ከመቀጠላችን በፊት፣ በዚህ ነጥብ ላይ የተለያዩ ቃላትን መወሰን በጣም አስፈላጊ ነው፡ የግብረመልስ ቁጥጥር፡ በዚህ ስርዓት ውስጥ፣ በተወሰነ ጊዜ ውስጥ ያለው ግብአት የስርዓቱን ውጤት ጨምሮ በአንድ ወይም በብዙ ተለዋዋጮች ላይ የተመሰረተ ነው።
አሉታዊ ግብረመልስ፡ በዚህ ስርዓት ማጣቀሻ (ግቤት)
እንደ ግብረ መልስ ስህተቱ ተቀንሷል እና የመግቢያው ደረጃ 180 ዲግሪ ነው።
አዎንታዊ ግብረመልስ፡ በዚህ ስርዓት ውስጥ
ግብረመልስ እና ግቤት በደረጃ ሲሆኑ ማጣቀሻ (ግቤት) ስህተቶች ይታከላሉ።
የስህተት ምልክት፡ በተፈለገው ውፅዓት እና በእውነተኛው ውጤት መካከል ያለው ልዩነት።
ዳሳሽ፡ በአንድ ወረዳ ውስጥ ያሉ የተወሰኑ መሳሪያዎችን ለማወቅ የሚያገለግል መሳሪያ።
ብዙውን ጊዜ የሚቀመጠው በውጤቱ ውስጥ ነው ወይም አንዳንድ መለኪያዎችን ለማድረግ በምንፈልግበት ቦታ ላይ ነው.
ፕሮሰሰር፡ በፕሮግራሚንግ ስልተ ቀመሮች ላይ ተመስርቶ የሚሰራው የቁጥጥር ስርዓት አካል ነው።
የተወሰነ ግብአት ይወስዳል እና የተወሰነ ውጤት ያስገኛል.
አንቀሳቃሽ: በመቆጣጠሪያ ስርዓቱ ውስጥ, ተቆጣጣሪው በውጤቱ ላይ ተጽዕኖ ለማሳደር በማይክሮ መቆጣጠሪያው በሚፈጠረው ምልክት ላይ በመመስረት ክስተቶችን ለማከናወን ይጠቅማል.
የተዘጋ ዑደት ስርዓት፡ አንድ ወይም ከዚያ በላይ የግብረመልስ ምልልስ ያለው ስርዓት።
የ loop ስርዓትን ክፈት፡ ለግብረ መልስ ዑደት ምንም አይነት ስርዓት የለም።
Rise Time: ለውጤቱ ከከፍተኛው የሲግናል ስፋት 10% ወደ 90% ለመጨመር የሚያስፈልገው ጊዜ.
የማቆያ ጊዜ፡ ለውጤቱ ከ90% ወደ 10% ለመውረድ የሚያስፈልገው ጊዜ።
ከፍተኛ ከመጠን በላይ መተኮስ፡ ከፍተኛ መተኮስ ከተረጋጋ የግዛት እሴቱ የሚበልጥ የውጤት መጠን ነው (
በስርዓት ጊዜያዊ ምላሽ ጊዜ የተለመደ)።
የተረጋጋ ሰዓት፡ ለውጤቱ የተረጋጋ ሁኔታ ለመድረስ የሚያስፈልገው ጊዜ።
የተረጋጋ ሁኔታ ስህተት፡ ስርዓቱ የተረጋጋ ሁኔታ ከደረሰ በኋላ በእውነተኛው ውፅዓት እና በሚጠበቀው ውጤት መካከል ያለው ልዩነት። ከላይ ያለው ስዕል በጣም ቀላል የሆነውን የቁጥጥር ስርዓት ስሪት ያሳያል.
ማይክሮ መቆጣጠሪያው የማንኛውም የቁጥጥር ስርዓት ዋና አካል ነው.
ይህ በጣም አስፈላጊ አካል ነው, ስለዚህ በስርዓቱ መስፈርቶች መሰረት በጥንቃቄ የተመረጠ መሆን አለበት.
ማይክሮ መቆጣጠሪያው ከተጠቃሚው ግብዓት ይቀበላል.
ይህ ግቤት ለስርዓቱ የሚያስፈልጉትን ሁኔታዎች ይገልጻል.
ማይክሮ መቆጣጠሪያው ከሴንሰሩ ግብዓት ይቀበላል።
አነፍናፊው ከውጤቱ ጋር የተገናኘ ሲሆን መረጃው ወደ ግብአት ይመለሳል።
ይህ ግቤት አሉታዊ ግብረመልስ ተብሎም ሊጠራ ይችላል.
አሉታዊ ግብረመልስ ቀደም ሲል ተብራርቷል.
በፕሮግራሙ ላይ በመመስረት ማይክሮፕሮሰሰሩ የተለያዩ ስሌቶችን እና ውጤቶችን ወደ አንቀሳቃሹ ያካሂዳል.
በውጤት ላይ የተመሰረተው የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ተክል እነዚህን ሁኔታዎች ለመጠበቅ ይሞክራል.
ለምሳሌ ሞተሩን የሚያሽከረክረው የሞተር ሹፌር፣ የሞተር አሽከርካሪው አሽከርካሪ እና ሞተር ፋብሪካው የሆነበት ሊሆን ይችላል።
ስለዚህ, ሞተሩ በተወሰነ ፍጥነት ይሽከረከራል.
የተገናኘው ዳሳሽ የአሁኑን ፋብሪካ ሁኔታ በማንበብ ወደ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ይመገባል.
ማይክሮ መቆጣጠሪያው እንደገና ይነጻጸራል እና ይሰላል, ስለዚህ ምልልሱ ይደገማል.
ሂደቱ ተደጋጋሚ እና ማለቂያ የሌለው ነው, እና ማይክሮ መቆጣጠሪያው ተፈላጊውን ሁኔታ ጠብቆ ማቆየት ይችላል.
የዲሲ ሞተርን ፍጥነት ለመቆጣጠር ሁለት ዋና መንገዶች እዚህ አሉ)
በእጅ የቮልቴጅ ቁጥጥር: በኢንዱስትሪ አፕሊኬሽኖች ውስጥ የዲሲ ሞተር ፍጥነት መቆጣጠሪያ ዘዴ ወሳኝ ነው.
አንዳንድ ጊዜ ከመደበኛው ከፍ ያለ ወይም ያነሰ ፍጥነት ሊያስፈልገን ይችላል።
ስለዚህ, ውጤታማ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ዘዴ ያስፈልገናል.
የአቅርቦት ቮልቴጅን መቆጣጠር በጣም ቀላሉ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ዘዴዎች አንዱ ነው.
ፍጥነቱን ለመለወጥ ቮልቴጅን መለወጥ እንችላለን. ለ)
PID ን በመጠቀም ተቆጣጠር፡ ሌላው ይበልጥ ቀልጣፋ መንገድ ማይክሮ መቆጣጠሪያን መጠቀም ነው።
የዲሲ ሞተር በሞተር ሾፌር በኩል ከማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ተያይዟል.
የሞተር አሽከርካሪው IC የሚቀበለው PWM (
Pulse width modulation)
ከማይክሮ መቆጣጠሪያው ግብዓት እና በመግቢያው መሰረት ወደ ዲሲ ሞተር የሚያስገባ ነው። ምስል 1.
2: የ PWM ምልክት ምዕራፍ 1.
መግቢያ 3 የ PWM ምልክትን ከግምት ውስጥ በማስገባት የ PWM አሠራር በመጀመሪያ ሊገለጽ ይችላል.
ለተወሰነ ጊዜ የማያቋርጥ ጥራጥሬዎችን ያካትታል.
የጊዜ ቆይታ ከአንድ የሞገድ ርዝመት ጋር እኩል ርቀት ላይ በሚንቀሳቀስ ነጥብ የሚጠፋ ጊዜ ነው።
እነዚህ ጥራጥሬዎች ሁለትዮሽ እሴቶች ብቻ ሊኖራቸው ይችላል (ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ)።
እንዲሁም ሌሎች ሁለት መጠኖች አሉን, የ pulse ወርድ እና የግዴታ ዑደት.
የ pulse ወርድ የ PWM ውፅዓት ከፍተኛ በሚሆንበት ጊዜ ነው.
የግዴታ ዑደቱ የ pulse ወርድ እስከ ክፍለ ጊዜ መቶኛ ነው።
ለቀሪው ጊዜ, ውጤቱ ዝቅተኛ ነው.
የግዴታ ዑደት የሞተርን ፍጥነት በቀጥታ ይቆጣጠራል.
የዲሲ ሞተር በተወሰነ ጊዜ ውስጥ አወንታዊ ቮልቴጅን ካቀረበ በተወሰነ ፍጥነት ይንቀሳቀሳል.
አዎንታዊ ቮልቴጅ ረዘም ላለ ጊዜ ከተሰጠ, ፍጥነቱ የበለጠ ይሆናል.
ስለዚህ, የ PWM የግዴታ ዑደት የ pulse ወርድን በመቀየር ሊለወጥ ይችላል.
የዲሲ ሞተርን የግዴታ ዑደት በመቀየር የሞተርን ፍጥነት መቀየር ይቻላል.
ለዲሲ ሞተር ችግሮች የፍጥነት መቆጣጠሪያ፡ የመጀመሪያው የፍጥነት መቆጣጠሪያ ዘዴ ችግሩ በጊዜ ሂደት ቮልቴጅ ሊለወጥ ስለሚችል ነው።
እነዚህ ለውጦች ያልተመጣጠነ ፍጥነት ማለት ነው.
ስለዚህ, የመጀመሪያው ዘዴ የማይፈለግ ነው.
መፍትሄ: ፍጥነቱን ለመቆጣጠር ሁለተኛውን ዘዴ እንጠቀማለን.
ሁለተኛውን ዘዴ ለመጨመር የ PID ስልተ ቀመር እንጠቀማለን።
PID የተመጣጣኝ ውህድ መነሻን ይወክላል።
በ PID ስልተ-ቀመር ውስጥ, የሞተሩ የአሁኑ ፍጥነት የሚለካው እና ከሚፈለገው ፍጥነት ጋር ሲነጻጸር ነው.
ይህ ስህተት የሞተርን የግዴታ ዑደት በጊዜው ለመለወጥ ለተወሳሰቡ ስሌቶች ጥቅም ላይ ይውላል.
በእያንዳንዱ ዑደት ውስጥ ይህ ሂደት አለ.
ፍጥነቱ ከሚፈለገው ፍጥነት በላይ ካለፈ የግዴታ ዑደቱ ይቀንሳል እና ፍጥነቱ ከሚፈለገው ፍጥነት ያነሰ ከሆነ የግዴታ ዑደቱ ይጨምራል።
በጣም ጥሩው ፍጥነት እስኪደርስ ድረስ ይህ ማስተካከያ አይደረግም.
ይህንን ፍጥነት ያለማቋረጥ ያረጋግጡ እና ይቆጣጠሩ።
በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉት የስርዓት ክፍሎች እና የእያንዳንዱ አካል ዝርዝሮች አጭር መግቢያ እዚህ አሉ።
STM 32F407፡ በ ST ማይክሮ-ክፍል የተነደፈ ማይክሮ መቆጣጠሪያ።
በ ARM Cortex ላይ ይሰራል. M አርክቴክቸር.
ቤተሰቡን በከፍተኛ የሰዓት ድግግሞሽ 168 ሜኸር ይመራል።
የሞተር ሹፌር L298N፡ ይህ አይሲ ሞተሩን ለማስኬድ ያገለግላል።
ሁለት ውጫዊ ግብዓቶች አሉት.
አንድ ከማይክሮ መቆጣጠሪያ.
ማይክሮ መቆጣጠሪያው ለእሱ የ PWM ምልክት ያቀርባል.
የ pulse ወርድ በማስተካከል የሞተርን ፍጥነት ማስተካከል ይቻላል.
ሁለተኛው ግቤት ሞተሩን ለመንዳት የሚያስፈልገው የቮልቴጅ ምንጭ ነው.
የዲሲ ሞተር፡ የዲሲ ሞተር በዲሲ ሃይል አቅርቦት ላይ ይሰራል።
በዚህ ሙከራ ውስጥ የዲሲ ሞተር ከሞተር ሾፌር ጋር የተገናኘ የፎቶ ኤሌክትሪክ ማያያዣን በመጠቀም ይሠራል.
ኢንፍራሬድ ዳሳሽ፡ ኢንፍራሬድ ዳሳሽ በእውነቱ የኢንፍራሬድ ትራንስሴቨር ነው።
የተለያዩ ተግባራትን ለማከናወን የሚያገለግሉ የኢንፍራሬድ ሞገዶችን ይልካል እና ይቀበላል.
IR ኢንኮደር ኦፕቲካል ጥንዚዛር 4N35፡ ኦፕቲካል ጥንዚዛ የወረዳውን ዝቅተኛ ቮልቴጅ ክፍል እና ከፍተኛ የቮልቴጅ ክፍልን ለመለየት የሚያገለግል መሳሪያ ነው።
ስሙ እንደሚያመለክተው በብርሃን መሰረት ይሠራል.
ዝቅተኛ የቮልቴጅ ክፍል ምልክቱን ሲያገኝ, አሁኑኑ በከፍተኛ የቮልቴጅ ክፍል ውስጥ ይፈስሳል.
ስርዓቱ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ስርዓት ነው።
ቀደም ሲል እንደተገለፀው, ስርዓቱ የተመጣጠነ ውህደት እና የመነሻ PID በመጠቀም ነው.
የፍጥነት መቆጣጠሪያ ስርዓቱ ከላይ ያሉት ክፍሎች አሉት.
የመጀመሪያው ክፍል የፍጥነት ዳሳሽ ነው.
የፍጥነት ዳሳሽ የኢንፍራሬድ አስተላላፊ እና ተቀባይ ወረዳ ነው።
ጠንካራው በ u-ቅርጽ መሰንጠቅ ውስጥ ሲያልፍ ዳሳሹ ዝቅተኛ ሁኔታ ውስጥ ይገባል.
በተለምዶ በከፍተኛ ሁኔታ ውስጥ ነው.
የሴንሰሩ ሁኔታ በሚቀየርበት ጊዜ በሚፈጠረው ጊዜያዊ ጊዜ የሚፈጠረውን መመናመን ለማስወገድ የሴንሰሩ ውፅዓት ከዝቅተኛ ማለፊያ ማጣሪያ ጋር ተያይዟል።
ዝቅተኛ-ማለፊያ ማጣሪያው ተቃዋሚዎችን እና capacitors ያካትታል.
እንደ አስፈላጊነቱ ዋጋዎች ተመርጠዋል.
ጥቅም ላይ የዋለው capacitor 1100nf እና ጥቅም ላይ የዋለው ተቃውሞ 25 ohms ያህል ነው።
ዝቅተኛ ማለፊያ ማጣሪያ ተጨማሪ ንባቦችን እና የቆሻሻ ዋጋዎችን ሊያስከትሉ የሚችሉ አላስፈላጊ ጊዜያዊ ሁኔታዎችን ያስወግዳል።
ዝቅተኛ ማለፊያ ማጣሪያው በ capacitor በኩል ወደ የ stm ማይክሮ መቆጣጠሪያ ግቤት ዲጂታል ፒን ይወጣል።
ሌላው ክፍል በ stm ማይክሮ መቆጣጠሪያ የሚሰጠው በ pwm ቁጥጥር ያለው ሞተር ነው.
ይህ ቅንብር የኦፕቲካል ጥንዚዛን ic በመጠቀም በኤሌክትሪክ ማግለል ተሰጥቷል።
የኦፕቲካል ጥንዚዛው በ ic ጥቅሉ ውስጥ ብርሃን የሚያመነጭ እርሳስን ያካትታል፣ እና ከፍተኛ የልብ ምት በግብዓት ተርሚናል ላይ ሲሰጥ የውጤት ተርሚናልን አጭር ዙር አድርጓል።
የግቤት ተርሚናል ከኦፕቲካል ጥንዶች ጋር የተገናኘውን የመሪውን ፍሰት በሚገድበው resistor በኩል pwm ይሰጣል።
በውጤቱ ላይ ተቆልቋይ ተከላካይ ተያይዟል ስለዚህም ተርሚናሉ አጭር ዙር ሲፈጠር ቮልቴጁ በተቆልቋይ ተቃዋሚው ላይ ይፈጠራል እና በተቃዋሚው ላይ ካለው ተርሚናል ጋር የተገናኘው ፒን ከፍተኛ ሁኔታ ይቀበላል።
የፎቶ ኤሌክትሪክ ጥምር ውፅዓት የነቃውን ፒን ቁመት ከሚይዘው የሞተር ሾፌር ic IN1 ጋር ተገናኝቷል።
የ pwm duty ዑደቱ በኦፕቲካል ጥንዚዛ ግቤት ላይ ሲቀየር የሞተር አሽከርካሪው ፒን ሞተሩን ይቀይራል እና የሞተርን ፍጥነት ይቆጣጠራል።
ለሞተር ከተሰጠ pwm በኋላ የሞተር አሽከርካሪው ብዙውን ጊዜ የ 12 ቮልት ቮልቴጅ ይሰጣል.
ከዚያም የሞተር አሽከርካሪው ሞተሩን እንዲሠራ ያስችለዋል.
በዚህ የሞተር ፍጥነት መቆጣጠሪያ ፕሮጀክት ትግበራ ላይ የተጠቀምነውን አልጎሪዝም እናስተዋውቅ።
የሞተር ሞተር (pwm) የሚቀርበው በአንድ ጊዜ ቆጣሪ ነው.
የሰዓት ቆጣሪው ውቅር ተሠርቶ pwm ለማቅረብ ተቀናብሯል።
ሞተሩ በሚነሳበት ጊዜ ከሞተር ዘንግ ጋር የተያያዘውን መሰንጠቅ ይሽከረከራል.
መሰንጠቂያው በሴንሰሩ ክፍተት ውስጥ ያልፋል እና ዝቅተኛ የልብ ምት ይፈጥራል።
በዝቅተኛ የልብ ምት, ኮዱ ይጀምራል እና ስንጥቅ እስኪንቀሳቀስ ድረስ ይጠብቃል.
መሰንጠቂያው አንዴ ከጠፋ፣ ዳሳሹ ከፍተኛ ሁኔታን ይሰጣል እና ጊዜ ቆጣሪው መቁጠር ይጀምራል።
የሰዓት ቆጣሪው በሁለቱ ስንጥቆች መካከል ያለውን ጊዜ ይሰጠናል።
አሁን፣ ሌላ ዝቅተኛ የልብ ምት በሚታይበት ጊዜ፣ የIF መግለጫው እንደገና ይሰራል፣ ቀጣዩን ከፍ ያለ ጫፍ በመጠባበቅ እና ቆጣሪውን ያቆማል።
ፍጥነቱን ካሰሉ በኋላ በፍጥነቱ እና በእውነተኛው የማጣቀሻ እሴት መካከል ያለውን ልዩነት ያሰሉ እና ፒዲውን ይስጡት።
ፒድ በተወሰነ ቅጽበት ወደ ማመሳከሪያው ዋጋ የሚደርሰውን የግዴታ ዑደት እሴት ያሰላል። ይህ ዋጋ ለ CCR (
ይሰጣል
ንፅፅር መመዝገቢያ)
በስህተቱ ላይ በመመስረት የሰዓት ቆጣሪው ፍጥነት ይቀንሳል ወይም ይጨምራል.
የአቶሊክ ትሩስቱዲዮ ኮድ ተተግብሯል።
ለማረም የኤስቲኤም ስቱዲዮ መጫን ሊያስፈልግ ይችላል።
ፕሮጀክቱን በኤስቲኤም ስቱዲዮ ያስመጡ እና ማየት የሚፈልጉትን ተለዋዋጮች ያስመጡ።
ትንሽ ለውጥ በ2017-11-4xx ላይ ነው።
የሰዓት ድግግሞሹን በትክክል ወደ h ፋይል በ168 ሜኸር ይለውጡ።
የኮድ ቅንጣቢው ከላይ ቀርቧል።
ማጠቃለያው የሞተርን ፍጥነት በፒአይዲ በመጠቀም ይቆጣጠራል.
ይሁን እንጂ ኩርባው በትክክል ለስላሳ መስመር አይደለም.
ለዚህ ብዙ ምክንያቶች አሉ-ከዝቅተኛ-ማለፊያ ማጣሪያ ጋር የተገናኘው ዳሳሽ አሁንም የተወሰኑ ጉድለቶችን ቢያቀርብም, እነዚህ አንዳንድ ሊወገዱ በማይችሉት ምክንያቶች ቀጥተኛ ባልሆኑ ተቃዋሚዎች እና አናሎግ ኤሌክትሮኒክስ መሳሪያዎች ምክንያት, ሞተሩ በትንሽ ቮልቴጅ ወይም ፒኤም (pwm) ላይ በተቀላጠፈ ሁኔታ ማሽከርከር አይችልም.
ስርዓቱ አንዳንድ የተሳሳተ እሴት ውስጥ እንዲገባ ሊያደርግ የሚችል አስመሳይዎችን ያቀርባል.
በጂተር ምክንያት ሴንሰሩ ከፍ ያለ ዋጋ የሚሰጠውን የተወሰነ ስንጥቅ ሊያመልጥ ይችላል እና የሌላ ስህተት ዋናው ምክንያት የ stm ዋና የሰዓት ድግግሞሽ ሊሆን ይችላል።
የStm ዋና ሰዓት 168 ሜኸር ነው።
ምንም እንኳን ይህ ችግር በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ተፈትቶ የነበረ ቢሆንም, የዚህ ሞዴል ሁሉን አቀፍ ፅንሰ-ሀሳብ አለ, ይህም ከፍተኛ ድግግሞሽ አይሰጥም.
ክፍት ዑደት ፍጥነት ጥቂት ያልተጠበቁ እሴቶች ብቻ ያለው በጣም ለስላሳ መስመር ያቀርባል።
PID እየሰራ ነው እና በጣም ዝቅተኛ የሞተር መረጋጋት ጊዜ ይሰጣል።
የሞተር PID በተለያዩ የቮልቴጅ ፍጥነቶች የማጣቀሻ ፍጥነትን ጠብቆ እንዲቆይ ተደርጓል.
የቮልቴጅ ለውጥ የሞተርን ፍጥነት አይቀይርም, ይህም PID እየሰራ መሆኑን ያሳያል.
የPID የመጨረሻ ውፅዓት አንዳንድ ክፍሎች እነኚሁና። ሀ)
የተዘጋ loop @ 110 rpmb)
የተዘጋ loop @ 120 rpm ይህ ፕሮጀክት ያለእኔ ቡድን አባላት እገዛ ሊጠናቀቅ አልቻለም።
ላመሰግናቸው እፈልጋለሁ።
ይህን ፕሮጀክት ስለተመለከቱ እናመሰግናለን።
እርስዎን ለመርዳት ተስፋ ያድርጉ.
እባኮትን በጉጉት ይጠብቁ።
ከዚያ በፊት በረከትን ጠብቅ :)