Kia ora koutou katoa, ko ahau tahor ul haq mai i tetahi atu kaupapa.
I tenei wa ko te wa ki te mahi MC i whakamahia i te 2017-11-407.
Koinei te mutunga o te hōtaka waenganui.
Ko te tumanako ka pai koe.
He maha nga ariā me nga kaupapa, na kia titiro tuatahi koe.
Na te putanga mai o nga rorohiko me te tukanga mahi, kua rangahau i roto i te hitori o te tangata ki te whakawhanake i nga tikanga, ki te whakamahi i nga miihini hei whakahaere i te mahi motuhake.
Ko te whaainga ko te whakaheke i te whai wāhitanga a te tangata ki enei tukanga, na reira ka whakaiti i nga hapa o enei mahi.
Na reira, ko te mara o te punaha whakahaere a te punaha \ 'i puta.
Ka taea te tautuhi i te miihini pūnaha whakahaere hei whakamahi i nga momo tikanga hei whakahaere i te mahi o te mahinga, i te pupuri i te taiao tonu, me te hiahia ranei.
Ko te tauira ngawari ko te whakahaere i te pāmahana o te rūma.
Ko te mana a-ringa e pa ana ki te aroaro o te tangata e tirotiro ana i nga ahuatanga o te waa (sensor)
, me nga tumanakohanga (te tukatuka)
me te mahi tika kia whiwhi koe i te uara e hiahiatia ana.
Ko te raru o tenei huarahi ko te mea kaore i tino pono na te mea he kino te he, he ngoikore ranei i te mahi.
Hei taapiri, ko tetahi atu raru ko te tere o te mahi ko te kaiwhakaari kaore i nga wa katoa, ko te tikanga ka tere ake i te tere e hiahiatia ana, me etahi wa ka puhoi.
Ko te otinga o tenei raru ko te whakamahi i tetahi miihini-kaiwhakahaere hei whakahaere i te punaha.
E ai ki nga tohu i tukuna, ka whakamaherehia te miihini-a-kaiwhakahaere hei whakahaere i te huarahi hono (
matapaki i muri mai)
te uara, te mana whakahaere ranei i te tikanga e hiahiatia ana.
Ko te painga o tenei mahi ko te mea kaore he take mo te wawaotanga o te tangata i roto i tenei mahi.
Hei taapiri, he rite tonu te tere o tenei mahi.
I mua i a maatau, he mea nui ki te whakatau i nga tikanga o tenei wa: Ko te mana urupare, i roto i tenei punaha, kei roto i tetahi waa, neke atu ranei te putanga o te punaha.
Urupare kino: I roto i tenei punaha, tohutoro (whakauru)
hei urupare, ka ngaro te hapa me te waahanga o te whakauru ko te 180 nga nekehanga.
Urupare pai: I roto i tenei punaha, ko nga hapa (whakauru)
ka tapirihia ka uru atu nga urupare me te whakauru.
He tohu hapa: Te rereketanga i waenga i te putanga e hiahiatia ana me te putanga tonu.
Sensor: he taputapu e whakamahia ana hei kitea i tetahi maha o nga taputapu i roto i te waahi.
Kei te nuinga o te waa ka whakanohohia ki te putanga, ki nga wahi katoa ranei e hiahia ana matou ki te hanga i etahi inenga.
Kaituku: Ko te waahanga o te punaha whakahaere e tukatukahia ana i runga i te papatono papatono.
Ka whai wāhi atu tetahi ki te whakaputa i etahi putanga.
Ko te kaiwhakaari: i te punaha whakahaere, ka whakamahia te kaiwhakaari ki te mahi i nga kaupapa e hangaia ana i runga i te tohu e hangaia ana e te kaiwhakaari e pa ana ki te whakaputa.
Pūnaha kati-kati: he punaha me te kotahi, neke atu ranei nga urupare urupare.
Pūnaha Open Pūnaha: Kaore he pūnaha mo te urupare urupare.
Whakatika Watae: Ko te waa e hiahiatia ana mo te putanga kia piki ake i te 10% o te kaha nui o te tohu ki te 90%.
Te wa maturuturu: Te wa e hiahiatia ana mo te putanga kia heke mai i te 90% ki te 10%.
Peak Overpohoting: Te tihi o te whakaputanga ko te nui o te whakaputanga nui atu i te uara o te whenua (
ahakoa i te wa o te urupare a te pūnaha).
Te wa pumau: Ko te waa e hiahiatia ana mo te putanga kia tae ki tetahi ahuatanga pumau.
Hapa-a-Rohe - Te rereketanga i waenga i te putanga tonu me te putanga e hiahiatia ana kia tae tonu te punaha. Ko te pikitia i runga ake nei e whakaatu ana i te putanga tino pai o te punaha whakahaere.
Ko te Micro-Crapler te matua o tetahi punaha whakahaere.
He waahanga nui tenei, na me ata whiriwhiria kia rite ki nga whakaritenga o te punaha.
Ko te Micro-Crapler e whiwhi ana i te whakauru mai i te kaiwhakamahi.
Ko tenei whakaurunga ka whakatau i nga tikanga e hiahiatia ana mo te punaha.
Ko te Micro-Crackler e whiwhi ana i te whakauru mai i te sensor.
Ka hono te sensor ki te whakaputanga me ona korero ka whakahokia ki te whakauru.
Ka taea hoki te whakahua i tenei whakaurunga.
I whakamarama te urupare kino i mua.
I runga i tana papatono, ka mahia e te microprocessor nga momo tatauranga me nga putanga ki te kaiwhakaari.
Ko te putanga o te kaiwhakaari whakahaere i te tipu ka ngana ki te pupuri i enei tikanga.
Ko te tauira pea ko te taraiwa motuka e taraiwa ana i te motuka, kei hea te taraiwa motuka ko te taraiwa me te motuka ko te wheketere.
Na reira, ka huri te motuka i te tere tere.
Ko te sensor hono e panui ana i te mana o te wheketere o naianei ka whangai i te Kaituku Micro.
Ko te Micro-Crapler e whakataurite ana, e kiia ana, na reira ka whakahuahia te putunga.
Ko te tikanga he tukurua, he mutunga kore, a ka taea e te kaiwhakahaere-a-roto te pupuri i nga tikanga e hiahiatia ana.
Anei nga huarahi matua hei whakahaere i te tere o te motuka DC)
Manatoha Taha: I roto i nga tono ahumahi, ko te tikanga whakahaere tere o te motuka DC he mea nui.
I etahi wa ka hiahia pea tatou ki nga tere e teitei ake ana, he iti ake ranei te mea noa.
Na reira, me whai maatau te whakahaere tere tere.
Ko te whakahaere i te ngaohiko toha tetahi o nga tikanga whakahaere tere ngawari.
Ka taea e taatau te whakarereke i te huringa hei whakarereke i te tere. b)
Whakahaere PWM ma te whakamahi i te pid: Ko tetahi atu huarahi pai ko te whakamahi i tetahi kai-a-kaiwhakahaere.
Ko te motuka o te motuka DC ka hono atu ki te kaiwhakahaere micro na roto i te taraiwa motuka.
Ko te taraiwa o te motuka he ic whiwhi PWM (
Pulse Whanui Whakaputanga)
Input mai i te miihini Micro me te putanga ki te motuka DC i runga i te whakauru. Whakaahua 1.
2: Upoko 1 o PWM tohu.
Kupu Whakataki 3 Whakaarohia te tohu PWM, ka taea te whakamaarama i te kaupapa PWM tuatahi.
Kei roto i nga taapiri tonu mo tetahi waa roa.
Ko te waa wa ko te waa e pau ana i te waahi e neke ana i te tawhiti e rite ana ki te roanga.
Ko enei taapiri ka taea noa te uara o te koiora (teitei, iti ranei).
E rua ano etahi atu waahanga, ko te whanui a Pulse me te huringa mahi.
Ko te whanui Pulse ko te wa ka nui te putanga Pwm.
Ko te huringa mahi ko te tatauranga o te whanui o te pupuhi ki te waa.
Mo te toenga o te waa, he iti te putanga.
Ko te huringa mahi e whakahaere tika ana i te tere o te motuka.
Mena he pai te huringa o te motuka DC i roto i tetahi waa, ka tere te neke.
Mena he pai te waatea mo te waa roa, ka nui ake te tere.
Na reira, ka taea te whakarereke i te huringa o te PWM ma te huri i te whanui pupuhi.
Ma te huri i te huringa mahi o te motuka DC, ka taea te huri i te tere o te motuka.
Ko te whakahaere tere mo nga raru o te motuka DC: Ko te raru me te tikanga whakahaere tuatahi ko te whakarereke i te waa.
Ko enei huringa he tere tere.
Na reira, ko te tikanga tuatahi kaore e hiahiatia.
Rongoā: Ka whakamahia e matou te tikanga tuarua hei whakahaere i te tere.
Ka whakamahia e matou te algorithm pid hei taapiri i te tikanga tuarua.
Ko te Pid te tohu i te tino tuuturu.
I roto i te algorithm pid, ko te tere o te motuka kei te whangangahia me te whakataurite ki te tere e hiahiatia ana.
Ka whakamahia tenei hapa mo nga tatauranga matatini hei whakarereke i te huringa o te motuka i te waa.
Kei reira tenei mahi i roto i ia huringa.
Mena ka nui ake te tere o te tere e hiahiatia ana, ka whakahekehia te huringa o te huringa ka piki te huringa mahi mena he tere ake te tere i te tere e hiahiatia ana.
Kaore tenei whakatikatika i hangaia kia tae noa ki te tere o te tere.
Tirohia tonu me te whakahaere i tenei tere.
Anei nga waahanga punaha e whakamahia ana i roto i tenei kaupapa me tetahi whakaaturanga poto ki nga korero mo ia waahanga.
STM 32F407: I hoahoatia e te Micro-Crapler i hangaia e St Micro-Wat.
Ka mahi i runga i te corte cortex. M hoahorau.
Ka arahina tona whanau me te maha o te haora o te 168 mhz.
Taraiwa motuka l298n: Ka whakamahia tenei ic hei whakahaere i te motuka.
E rua nga whakaurunga o waho.
Kotahi mai i te kaiwhakahaere micro.
Ko te Micro-Crapler e tohu ana i te tohu PWM mo taua mea.
Ko te tere o te motuka ka taea te whakatika ma te whakatika i te whanui whanui.
Ko tana whakaurunga tuarua ko te puna ngaohiko e hiahiatia ana hei taraiwa i te motuka.
DC Motor: Ko te motuka DC e rere ana i runga i te tuku hiko DC.
I roto i tenei whakamatautau, ka whakahaerehia te motuka DC ma te whakamahi i te hononga whakaahua whakaahua e hono ana ki te taraiwa motuka.
Sensor Whakaahua: Ko te Sensor Infrared he tino kaiwhakawhitiwhiti.
Ka tukuna atu ka whiwhi i nga ngaru kua oti te whakamahi hei whakamahi i nga momo mahi.
IR Concoder Toptical COPER 4N35: Ko te kaitahuri Optical he taputapu e whakamahia ana hei wehe i te waahanga iti o te huringa me te waahanga ngaohiko tiketike.
Ka rite ki te ingoa e kii ana, ka mahi i runga i te maarama.
Ki te kore e puta te waahanga o te waahanga iti, ka rere nga rerenga o naianei i roto i te waahanga ngaohiko tiketike.
Ko te punaha he punaha whakahaere tere.
Kei te whakahuahia i mua atu, ka whakatinanahia te punaha ma te whakamahi i te piihi o te whakakotahitanga me te koretake.
Ko te punaha whakahaere tere kei runga i nga waahanga o runga.
Ko te waahanga tuatahi ko te pūoko tere.
Ko te Sensor tere he kaiwhakawhiti korero me te kaihoroi.
Ka pahemo te totoka i roto i te slit o te u-ahua, ka uru te sensor ki te ahua iti.
Ko te tikanga ko te ahua nui.
Ko te putanga Sensor e hono ana ki te tātari-iti ki te whakakore i te whakamaera i puta mai i te wa i puta ai te ahuatanga o te huringa o te sensor.
Ko te tātari iti-pass kei roto i nga kaiwero me nga kaiwhakaari.
I tohua nga uara kia hiahiatia.
Ko te Campatitor i whakamahia e 1100NF me te ātete e whakamahia ana ko te 25 o nga ohu.
Ko te tātari iti-pass e kore e whakakore i nga tikanga mo te whakawhitinga kaore e taea te whakaputa i etahi atu panui me nga uara paru.
Ko te tātari iti-pass ka puta mai i te Kaitautoko ki te pine mamati whakauru o te Kaimana-a-Kiwa.
Ko tetahi atu waahanga ko te motuka e whakahaerehia ana e te PWM e whakaratohia ana e STM Micro-kaiwhakahaere.
Kua whakaratohia tenei tautuhinga me te wehe i te hiko ma te whakamahi i te ic optical.
Kei roto i te hoa optical tetahi kaiarahi e whakaatu ana i te maama i roto i te kete ic, a ka tukuna he puranga nui i te tauranga whakauru, he poto te huringa.
Ko te tauranga whakauru ka hoatu pwm na roto i te arai e whakawhāitihia ana i te waa o te hononga ki te hoa optical.
Ko te aukati whakaheke e hono ana i te putanga kia poto ai te tauranga, ka hangaia te huringa i te parekura me te pine e hono ana ki te tauranga i runga i te kaupapa ka riro i a ia te kawanatanga teitei.
Ko te whakaputanga o te kaitao whakaahua e hono ana ki te In1 o te taraiwa o te motuka motuka e mau tonu ana te teitei o te titi.
I te wa e huri haere ana te huringa PWM i te urunga o te motuka, ka huri te titi taraiwa mo te motuka me te whakahaere i te tere o te motuka.
I muri i te PWM e whakaratohia ana ki te motuka, ko te taraiwa o te motuka e whakarato ana i te huringa o te 12 volts.
Ko te taraiwa o te motuka ka whakahohe i te motuka hei whakahaere.
Me whakauru mai i te algorithm i whakamahia e matou i roto i te whakatinanatanga o tenei kaupapa whakahaere tere motuka.
Ko te PWM o te motuka e whakaratohia ana e te kairini kotahi.
Ko te whirihoranga o te Timer ka hangaia me te whakanoho i te PWM.
Ka tiimata te motuka, ka huri i te riipene e piri ana ki te motuka motuka.
Ka pahemo te slit na roto i te ana o te sensor ka whakaputa i te pehi iti.
I nga puhoi iti, ka tiimata te waehere ka tatari mo te maaka hei neke.
Ina ngaro te reinga, ka kitea e te sensor tetahi ahua teitei ka tiimata te tiimata.
Ka homai e te kaima i te wa i waenga i nga mahanga e rua.
Na, ka kitea ano tetahi atu Pulse, ko te korero ano ka puta ano, e tatari ana mo te ara e whai ake nei me te aukati i te kaari.
I muri i te tātai i te tere, te tātai i te rereketanga o te tere me te uara tohutoro me te hoatu i te pid.
Ka tātai te Pid i te uara huringa e tau ana ki te uara tohutoro i tetahi waa i whakaritea.
Ka whakaratohia tenei uara ki te CCR (
Rehita Whakataurite)
i runga i te hapa, ka whakahekehia, ka nui haere ranei te tere o te kaimetanga.
Kua whakatinanahia te waehere atollic truestudio.
Me whakauru pea te STM Studio mo te whakaheke.
Kawemai te kaupapa i STM Studio me te kawemai i nga taurangi e hiahia ana koe ki te tiro.
Ko te huringa paku kei te 2017-11-4xxx.
Hurihia te huringa karaka ki te konae H i te 168 mhz.
Kua whakaratohia te tohu waehere i runga ake nei.
Ko te whakatau ko te tere o te motuka e whakahaerehia ana ma te whakamahi i te Pid.
Heoi, ko te pihi kaore e tino pai te raina.
He maha nga take mo tenei: Ahakoa ko te sensor e hono ana ki te tātari iti-kore e pa ana ki nga kaupapa kore e taea te karo i te miihini, kaore e taea e te motuka te huri maeneene.
Ka whakaratohia e ia nga kohinga ka taea e te punaha te uru ki tetahi uara he.
I runga i te jitter, ka ngaro pea te sentor i etahi taapiri e whakarato ana i te uara teitei, ko te take nui mo tetahi atu hapa ko te huringa o te waa o te STM.
Ko te karaka matua o te stm ko 168 mhz.
Ahakoa i whakatutukihia tenei raru ki tenei kaupapa, he kaupapa nui o tenei tauira e kore e whakarato i taua waa nui.
Ko te tere o te puku tuwhera e whakarato ana i tetahi raina maeneene me te iti noa o nga uara ohorere.
Kei te mahi hoki te pid me te whakarato i te waa pumau o te motuka.
I whakamatauria te pid motika i nga momo puia e mau tonu ai te tohutoro.
Ko te huringa huringa kaore e huri i te tere o te motuka, e tohu ana kei te mahi te pid.
Anei etahi waahanga o te putanga whakamutunga o te pid. A)
Katia te kati @ 110 RPMB)
Katia kati kati @ 120 RPMThis kaore i taea te whakaoti me te kore awhina o aku mema roopu.
Kei te hiahia au ki te whakawhetai ki a raatau.
Mauruuru koe mo te matakitaki i tenei kaupapa.
Ko te tumanako kia awhina koe.
Tena ra, titiro whakamua.
Kia mau tonu te manaaki i mua i tera :)
