te whakahaere tere o te motuka dc ma te whakamahi i te pid algorithm (stm32f4)

Tena koutou katoa, Ko ahau tahir ul haq no tetahi atu kaupapa.
Ko tenei wa ko te wa ki te mahi MC i whakamahia e 2017-11-407.
Ko te mutunga tenei o te kaupapa o waenganui o nga tau.
Ko te tumanako ka pai ki a koe.
He maha nga ariā me nga ariā e hiahiatia ana, no reira me titiro ki te tuatahi.
I te putanga mai o nga rorohiko me nga mahi ahumahi, kua rangahauhia te hitori o te tangata ki te whakawhanake i nga tikanga ki te tautuhi ano i te tukanga, me te mea nui ake, ki te whakamahi i nga miihini ki te whakahaere i te mahi motuhake.
Ko te whainga he whakaiti i te whai waahi o te tangata ki enei mahi, na reira ka whakaiti i nga hapa o enei mahi.
Na reira, i puta mai te mara o te \'mana whakahaere pūnaha\'.
Ka taea te whakamaarama i te miihini punaha whakahaere ko te whakamahi i nga momo tikanga hei whakahaere i nga mahi o te mahi, te tiaki ranei i te taiao e pai ana, ahakoa a-ringa, aunoa ranei.
Ko tetahi tauira ngawari ko te whakahaere i te pāmahana o te ruma.
Ko te whakahaere a-ringa e pa ana ki te aroaro o te tangata e tirotiro ana i nga ahuatanga o naianei i runga i te waahi (sensor)
, Me nga tumanakohanga (tukatuka)
Me te mahi tika kia whiwhi i te uara e hiahiatia ana (actuator).
Ko te raruraru o tenei huarahi ko te kore e tino pono na te mea ka hee te tangata i te mahi.
I tua atu, ko tetahi atu raruraru ko te tere o te tukanga ka timata te kaiwhakatere kaore i te rite tonu, ko te tikanga ka tere ake i etahi wa i te tere e hiahiatia ana, i etahi wa ka puhoi.
Ko te otinga mo tenei raru ko te whakamahi i te mana moroiti hei whakahaere i te punaha.
E ai ki te whakatakotoranga kua homai, kua whakamaheretia te micro-controller ki te whakahaere i te tukanga o te hono i roto i te ara iahiko (
Matapaki i muri mai)
Te uara me te ahuatanga o, na reira ka whakahaere i te tukanga ki te pupuri i te uara e hiahiatia ana.
Ko te painga o tenei mahi karekau he hiahia mo te wawaotanga a te tangata ki tenei mahi.
I tua atu, he rite tonu te tere o tenei tukanga.
I mua i to maatau haere, he mea nui ki te whakatau i nga momo kupu i tenei wa: Te whakahaere urupare: I roto i tenei punaha, ko te whakauru i tetahi waa ka whakawhirinaki ki tetahi, neke atu ranei nga taurangi, tae atu ki te putanga o te punaha.
He urupare kino: I roto i tenei punaha, tohutoro (whakauru)
Hei urupare, ka tangohia te hapa, ka 180 nga nekehanga te wahanga o te whakauru.
He urupare pai: I roto i tenei punaha, ka taapirihia nga tohutoro (whakauru)
Hapa i te wa e uru ana nga urupare me te whakaurunga.
Tohu Hapa: te rereketanga i waenga i te putanga e hiahiatia ana me te putanga tuturu.
Pūoko: he taputapu e whakamahia ana ki te kite i te maha o nga taputapu i roto i te ara iahiko.
I te nuinga o te wa ka tuuhia ki roto i te putanga, ki hea ranei e hiahia ana matou ki te mahi inenga.
Tukatuka: he waahanga o te punaha whakahaere e tukatukahia ana i runga i nga algorithm algorithm.
Ka tangohia etahi whakaurunga ka puta mai etahi putanga.
Kaihuri: i roto i te punaha whakahaere, ka whakamahia te kaitahuri ki te mahi i nga huihuinga i runga i te tohu i hangaia e te micro-controller hei pa ki te putanga.
Pūnaha kati-koropiko: he punaha me te kotahi, neke atu ranei nga koropiko urupare.
Pūnaha kopikopiko tuwhera: karekau he punaha mo te hurihanga urupare.
Te Waa Whakatika: Ko te wa e hiahiatia ana mo te putanga mai i te 10% o te kaha kaha o te tohu ki te 90%.
Wā Whakataka: Ko te wa e hiahiatia ana kia heke te putanga mai i te 90% ki te 10%.
Ko te tihi teitei: ko te pikinga teitei ko te nui o te whakaputanga i runga ake i tona uara o te ahua pumau (
Pumau tonu i te wa e whakautu ana te punaha).
Wā Pūmau: Ko te wā e hiahiatia ana kia eke te putanga ki te āhua pūmau.
Hapa-tuuturu: te rereketanga i waenga i te putanga tuturu me te putanga e tumanakohia ana ina tae te punaha ki te noho pumau. Ko te pikitia i runga ake nei e whakaatu ana i tetahi putanga tino ngawari o te punaha whakahaere.
Ko te mana moroiti te uho o tetahi punaha whakahaere.
He waahanga tino nui tenei, no reira me ata whiriwhiri i runga i nga whakaritenga o te punaha.
Ka whiwhi te kaiwhakahaere moroiti i te whakauru mai i te kaiwhakamahi.
Ko tenei whakaurunga ka tautuhi i nga tikanga e hiahiatia ana mo te punaha.
Ka whiwhi hoki te mana moroiti i te whakauru mai i te pukoro.
Ka hono te pūoko ki te putanga ka whakahokia ana korero ki te whakauru.
Ka taea hoki te kiia tenei whakaurunga he urupare kino.
I whakamaramahia nga urupare kino i mua.
I runga i tana kaupapa, ka mahia e te microprocessor te maha o nga tatauranga me nga putanga ki te kaitahuri.
Ka ngana te tipu mana whakahaere a-whakaputa ki te pupuri i enei tikanga.
Ko tetahi tauira ko te taraiwa motoka e taraiwa ana i te motini, ko te kaitaraiwa motini te kaitaraiwa, ko te motini te wheketere.
Na reira, ka huri te motini i te tere kua whakaritea.
Ka panui te pukoro hono i te mana o te wheketere o naianei, ka whakahoki ano ki te kaiwhakahaere moroiti.
Ka whakatairitehia ano te mana moroiti, ka tatauhia, na reira ka tukuruatia te kohanga.
Ko te tukanga he tukurua, he mutunga kore, ka taea e te micro-controller te pupuri i nga tikanga e hiahiatia ana.
Anei nga huarahi matua e rua hei whakahaere i te tere o te motini DC)
Te Mana Ngaohiko A-ringa: i roto i nga tono ahumahi, he mea nui te tikanga whakahaere tere o te motuka DC.
I etahi wa ka hiahia pea tatou ki nga tere he teitei ake, he iti ake ranei i te waa.
Na reira, me whai tikanga whakahaere tere.
Ko te whakahaere i te ngaohiko tuku tetahi o nga tikanga whakahaere tere ngawari.
Ka taea e tatou te huri i te ngaohiko ki te huri i te tere. b)
Whakahaerehia te PWM ma te whakamahi i te PID: ko tetahi atu huarahi pai ake ko te whakamahi i te mana moroiti.
Ko te motini DC e hono ana ki te kaiwhakahaere moroiti ma te taraiwa motuka.
Ko te taraiwa motuka he IC e whiwhi ana i te PWM (
Pulse width modulation)
Whakauru mai i te micro controller me te whakaputa ki te motini DC e ai ki te whakauru. Whakaatu 1.
2: Upoko 1 o te tohu PWM.
Whakataki 3 e whakaaro ana ki te tohu PWM, ka taea te whakamarama i te mahi a te PWM i te tuatahi.
Kei roto i nga pupuhi tonu mo tetahi wa.
Ko te wa ko te wa e pau ana e tetahi ira e neke ana i tawhiti e rite ana ki te roangaru.
Ka taea e enei putere te whai uara-rua anake (TIE, TAHUA ranei).
E rua atu ano nga rahinga, ko te whanui o te pupuhi me te huringa mahi.
Ko te whanui o te pupuhi ko te wa ka nui te putanga PWM.
Ko te huringa mahi ko te paheketanga o te whanui o te pupuhi ki te waa.
Mo te toenga o te wa, he iti te putanga.
Ko te huringa mahi e whakahaere tika ana i te tere o te motuka.
Mena ka tukuna e te motuka DC nga ngaohiko pai i roto i tetahi waa, ka neke i tetahi tere.
Mena ka tukuna he ngaohiko pai mo te wa roa, ka nui ake te tere.
Na reira, ka taea te whakarereke i te huringa mahi o te PWM ma te huri i te whanui o te pupuhi.
Ma te huri i te huringa mahi o te motuka DC, ka taea te whakarereke i te tere o te motuka.
Te whakahaere tere mo nga raru motuka DC: ko te raru o te tikanga whakahaere tere tuatahi ka huri pea te ngaohiko i te waa.
Ko te tikanga o enei huringa ko te tere koretake.
Na reira, ko te tikanga tuatahi kaore e pai.
Rongoā: Ka whakamahia e matou te tikanga tuarua hei whakahaere i te tere.
Ka whakamahia e matou te PID algorithm hei taapiri i te tikanga tuarua.
Ko te PID e tohu ana i te päröpü whakawhäiti orite.
I roto i te PID algorithm, ka inehia te tere o te motuka o naianei ka whakatauritea ki te tere e hiahiatia ana.
Ka whakamahia tenei hapa mo nga tatauranga uaua hei whakarereke i te huringa mahi o te motuka kia rite ki te waa.
He tukanga tenei i ia huringa.
Mena ka nui ake te tere i te tere e hiahiatia ana, ka whakahekehia te huringa mahi ka piki ake te huringa mahi mena he iti ake te tere i te tere e hiahiatia ana.
Kaore e mahia tenei whakatikatika kia tae ra ano te tere pai.
Tirohia me te whakahaere i tenei tere.
Anei nga waahanga punaha e whakamahia ana i roto i tenei kaupapa me te korero poto mo nga korero mo ia waahanga.
STM 32F407: moroiti-mana i hangaia e ST Micro-wahanga.
Ka mahi i runga i te ARM Cortex. M Hangahanga.
Ka arahi i tana whanau me te auau karaka teitei o 168 MHz.
Kaitaraiwa motuka L298N: Ka whakamahia tenei IC ki te whakahaere i te motuka.
E rua nga whakaurunga o waho.
Ko tetahi mai i te mana moroiti.
Ka whakaratohia e te micro-controller he tohu PWM mo taua mea.
Ka taea te whakarereke i te tere o te motuka ma te whakatika i te whanui o te pupuhi.
Ko tana whakauru tuarua ko te puna ngaohiko e hiahiatia ana hei taraiwa i te motuka.
DC Motor: Ka rere te motuka DC i runga i te hiko DC.
I roto i tenei whakamatautau, ka whakahaerehia te motuka DC ma te whakamahi i te hononga whakaahua hiko e hono ana ki te taraiwa motuka.
Pūoko Infrared: te pūoko pōkākā ko te tino he transceiver pōkākā.
Ka tuku, ka whiwhi ngaru infrared ka taea te whakamahi ki te mahi i nga momo mahi.
IR encoder optical coupler 4N35: optical coupler he taputapu e whakamahia ana hei wehe i te wahanga ngaohiko iti o te iahiko me te waahanga ngaohiko teitei.
E ai ki te ingoa, ka mahi i runga i te maarama.
Ina whiwhi te wahanga ngaohiko iti te tohu, ka rere te naianei ki te wahanga ngaohiko teitei.
Ko te punaha he punaha whakahaere tere.
Ka rite ki te korero i mua ake nei, ka whakatinanahia te punaha ma te whakamahi i te PID o te whakaurunga orite me te paheketanga.
Kei te punaha whakahaere tere nga waahanga o runga ake nei.
Ko te waahanga tuatahi ko te puoro tere.
Ko te pūoko tere he kaiwhakawhiti infrared me te iahiko kaiwhiwhi.
Ina haere te totoka i roto i te wahanga u, ka uru te pukoro ki te ahua iti.
Ko te tikanga kei te ahua teitei.
Ko te putanga o te puoro e hono ana ki te tātari iti-paahi hei whakakore i te ngoikoretanga i puta mai i te wa i puta mai i te wa ka huri te ahua o te puoro.
Ko te tātari iti-paahi he parenga me nga punga.
I tohua nga uara ina hiahiatia.
Ko te pūnga iahiko he 1100nf me te ātete e whakamahia ana he 25 ohms.
Ka whakakorehia e te tātari iti-pahi nga tikanga mohoa noa ka puta pea he panui me nga uara paru.
Ko te tātari iti-paahi ka puta ma te punga ki te titi mamati whakauru o te stm micro-controller.
Ko tetahi atu waahanga ko te motuka e whakahaerehia ana e te pwm e whakaratohia ana e te stm micro-controller.
Kua whakaratohia tenei tautuhinga ki te wehe hiko ma te whakamahi i te ic honotanga whatu.
Kei roto i te whakahono whatu he arataki e tuku marama ana i roto i te kete ic, a, ka tukuna he putere teitei ki te tauranga whakauru, ka poto te arai i te tauranga whakaputa.
Ko te kāpeka tāuru he pwm mā te parenga e whakawhāiti ana i te nāianei o te arataki e hono ana ki te hono whatu.
Ka honoa he parenga taka-iho ki te putanga kia poto te porowhita o te tauranga, ka puta te ngaohiko ki te parenga taka-iho me te titi e hono ana ki te tauranga i runga i te parenga ka whiwhi i te ahua teitei.
Ko te putanga o te kaitahuri whakaahua e hono ana ki te IN1 o te taraiwa motuka ic e pupuri ana i te teitei o te titi whakaahei.
Ka huri te huringa mahi pwm i te urunga whakahononga whatu, ka huri te titi taraiwa motuka i te motini me te whakahaere i te tere o te motuka.
I muri i te pwm i tukuna ki te motuka, ko te nuinga o te waa ka tukuna e te taraiwa motuka te ngaohiko o te 12 volts.
Ko te taraiwa motuka ka taea e te motuka te mahi.
Me whakaatu mai te algorithm i whakamahia e matou i roto i te whakatinanatanga o tenei kaupapa ture tere motuka.
Ko te pwm o te motuka e whakaratohia ana e te taima kotahi.
Ko te whirihoranga o te taima ka mahia, ka whakaritea hei whakarato pwm.
Ka timata te motini, ka hurihia e ia te kowhatu e piri ana ki te rakau motuka.
Ka haere te wehenga ki roto i te kohao pūoko, ka puta he paheketanga iti.
I nga pupuhi iti, ka timata te waehere ka tatari kia neke te wahanga.
Kia ngaro te wehenga, ka whakawhiwhia e te pūoko te ahua teitei ka timata te tatau.
Ka hoatu e te matama te wa i waenganui i nga wahanga e rua.
Inaianei, ka puta mai tetahi atu putere iti, ka mahia ano te korero IF, e tatari ana mo te taha piki ake ka mutu te porotiti.
I muri i te tatau i te tere, tatauhia te rereketanga i waenga i te tere me te uara tohutoro tuturu ka hoatu te pid.
Ka tātaihia e te Pid te uara huringa mahi ka tae ki te uara tohutoro i tetahi wa.
Ka tukuna tenei uara ki te CCR (
Rehita Whakatauritenga)
I runga i te hapa, ka whakahekehia, ka piki ake ranei te tere o te taima.
Kua whakatinanahia te waehere Atollic Truestudio.
Me whakauru pea te taiwhanga STM mo te patuiro.
Kawemai i te kaupapa ki te taiwhanga STM ka kawemai i nga taurangi e hiahia ana koe ki te tiro.
Ko te huringa paku kei runga i te 2017-11-4xx.
Hurihia te auau karaka ki te konae h i te 168 MHz.
Kua whakaratohia te wahanga waehere i runga ake nei.
Ko te whakatau ko te tere o te motuka e whakahaerehia ana ma te PID.
Heoi, ehara i te mea he raina maeneene te pihi.
He maha nga take mo tenei: ahakoa ko te pukoro hono ki te tātari iti-paahi kei te whakarato tonu etahi hapa, na etahi take kaore e taea te karo mo nga parenga kore raina me nga taputapu hiko tairitenga, kaore e taea e te motuka te huri pai i te ngaohiko iti, pwm ranei.
Ka whakaratohia e ia nga kaihe ka taea e te punaha te whakauru i etahi uara he.
Na te jitter, ka ngaro pea te pukoro i etahi waahi ka nui ake te uara, a ko te take nui mo tetahi atu hapa ko te auau karaka matua o te stm.
Ko te karaka matua o Stm ko 168 MHz.
Ahakoa i whakatikahia tenei raruraru i roto i tenei kaupapa, he ariā katoa o tenei tauira kaore i te whakarato i te auau teitei.
Ko te tere kopikopiko tuwhera he raina tino maeneene me etahi uara ohorere.
Kei te mahi ano te PID me te whakarato i te waa pumau motika.
I whakamatauria te motuka PID ki nga momo ngaohiko e mau tonu ana te tere tohutoro.
Ko te huringa ngaohiko kaore e whakarereke i te tere o te motuka, e tohu ana kei te mahi te PID.
Anei etahi waahanga o te putanga whakamutunga o te PID. a)
Katia te porowhita @ 110 rpmb)
Kati te roopu @ 120 rpmKare e taea tenei kaupapa ki te kore e awhinahia e nga mema o taku roopu.
E hiahia ana ahau ki te mihi ki a ratou.
Mauruuru koe mo te matakitaki i tenei kaupapa.
Ko te tumanako ka awhina koe.
Tena koa titiro whakamua atu.
Kia mau ki te manaaki i mua i tera :)