ការត្រួតពិនិត្យល្បឿននៃម៉ូទ័រ DC ដោយប្រើក្បួនដោះស្រាយ pid (stm32f4)

ជំរាបសួរអ្នកទាំងអស់គ្នា ខ្ញុំជា tahir ul haq មកពីគម្រោងមួយផ្សេងទៀត។
លើក​នេះ​ជា​ពេល​វេលា​សម្រាប់​ធ្វើ MC ដែល​ត្រូវ​បាន​ប្រើ​នៅ​ឆ្នាំ ២០១៧-១១-៤០៧។
នេះគឺជាចុងបញ្ចប់នៃកម្មវិធីពាក់កណ្តាលអាណត្តិ។
សង្ឃឹមថាអ្នកចូលចិត្តវា។
វាទាមទារនូវគោលគំនិត និងទ្រឹស្តីជាច្រើន ដូច្នេះសូមក្រឡេកមើលវាជាមុនសិន។
ជាមួយនឹងការលេចចេញនូវកុំព្យូទ័រ និងដំណើរការឧស្សាហូបនីយកម្ម មានការស្រាវជា្រវក្នុងប្រវតិ្តសាស្រ្តរបស់មនុស្ស ដើម្បីបង្កើតវិធីសាស្រ្តដើម្បីកំណត់ឡើងវិញនូវដំណើរការ និងសំខាន់ជាងនេះទៅទៀតគឺការប្រើប្រាស់ម៉ាស៊ីនដើម្បីគ្រប់គ្រងដំណើរការដោយស្វ័យភាព។
គោលបំណងគឺដើម្បីកាត់បន្ថយការចូលរួមរបស់មនុស្សនៅក្នុងដំណើរការទាំងនេះ ដូច្នេះកាត់បន្ថយកំហុសក្នុងដំណើរការទាំងនេះ។
ដូច្នេះ វិស័យ \'វិស្វកម្មប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង\' បានចូលជាធរមាន។
វិស្វកម្មប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យអាចត្រូវបានកំណត់ថាជាការប្រើប្រាស់វិធីសាស្រ្តផ្សេងៗដើម្បីគ្រប់គ្រងការងារនៃដំណើរការឬការថែរក្សាបរិស្ថានថេរនិងពេញចិត្តមិនថាដោយដៃឬស្វ័យប្រវត្តិ។
ឧទាហរណ៍សាមញ្ញមួយគឺការគ្រប់គ្រងសីតុណ្ហភាពនៃបន្ទប់។
ការ​គ្រប់​គ្រង​ដោយ​ដៃ​សំដៅ​ទៅ​លើ​វត្តមាន​របស់​បុគ្គល​ម្នាក់​ដែល​ពិនិត្យ​មើល​លក្ខខណ្ឌ​បច្ចុប្បន្ន​នៅ​លើ​គេហទំព័រ (ឧបករណ៍​ចាប់​សញ្ញា)
ដោយ​មាន​ការ​រំពឹង​ទុក (ដំណើរការ)
និង​ចាត់​វិធាន​ការ​សមស្រប​ដើម្បី​ទទួល​បាន​តម្លៃ​ដែល​ចង់​បាន​ ( actuator)។
បញ្ហាជាមួយនឹងវិធីសាស្រ្តនេះគឺថាវាមិនគួរឱ្យទុកចិត្តខ្លាំងណាស់ព្រោះមនុស្សម្នាក់ងាយនឹងមានកំហុសឬការធ្វេសប្រហែសនៅកន្លែងធ្វើការ។
លើសពីនេះទៀតបញ្ហាមួយទៀតគឺថាអត្រានៃដំណើរការដែល actuator ចាប់ផ្តើមគឺមិនតែងតែឯកសណ្ឋានដែលមានន័យថាជួនកាលវាអាចលឿនជាងល្បឿនដែលត្រូវការហើយជួនកាលវាអាចយឺត។
ដំណោះស្រាយចំពោះបញ្ហានេះគឺត្រូវប្រើ micro-controller ដើម្បីគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធ។
យោង​តាម​ការ​បញ្ជាក់​ដែល​បាន​ផ្តល់​ឱ្យ​ ឧបករណ៍​បញ្ជា​ខ្នាត​តូច​ត្រូវ​បាន​ដាក់​កម្មវិធី​ដើម្បី​ត្រួត​ពិនិត្យ​ដំណើរ​ការ​នៃ​ការ​តភ្ជាប់​ក្នុង​សៀគ្វី​ (
ពិភាក្សា​ពេល​ក្រោយ​)
តម្លៃ​ឬ​លក្ខខណ្ឌ​នៃ​ដោយ​ហេតុ​នេះ​ការ​ត្រួត​ពិនិត្យ​ដំណើរការ​ដើម្បី​រក្សា​តម្លៃ​ដែល​ចង់​បាន។
អត្ថប្រយោជន៍នៃដំណើរការនេះគឺថា មិនចាំបាច់មានអន្តរាគមន៍របស់មនុស្សក្នុងដំណើរការនេះទេ។
លើសពីនេះទៀតល្បឿននៃដំណើរការនេះគឺស្រប។
មុនពេលយើងបន្ត វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការកំណត់លក្ខខណ្ឌផ្សេងៗនៅចំណុចនេះ៖ ការគ្រប់គ្រងមតិប្រតិកម្ម៖ នៅក្នុងប្រព័ន្ធនេះ ការបញ្ចូលនៅពេលជាក់លាក់មួយអាស្រ័យលើអថេរមួយ ឬច្រើន រួមទាំងលទ្ធផលនៃប្រព័ន្ធ។
មតិត្រឡប់អវិជ្ជមាន៖ នៅក្នុងប្រព័ន្ធនេះ សេចក្តីយោង (ការបញ្ចូល)
ជាមតិត្រឡប់ កំហុសត្រូវបានដកចេញ ហើយដំណាក់កាលនៃការបញ្ចូលគឺ 180 ដឺក្រេ។
មតិកែលម្អវិជ្ជមាន៖ នៅក្នុងប្រព័ន្ធនេះ
កំហុសយោង (ការបញ្ចូល) ត្រូវបានបន្ថែមនៅពេលដែលមតិកែលម្អ និងការបញ្ចូលស្ថិតក្នុងដំណាក់កាល។
សញ្ញាកំហុស៖ ភាពខុសគ្នារវាងលទ្ធផលដែលចង់បាន និងលទ្ធផលជាក់ស្តែង។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា៖ ឧបករណ៍ដែលប្រើដើម្បីរកឃើញឧបករណ៍មួយចំនួននៅក្នុងសៀគ្វី។
ជាធម្មតាវាត្រូវបានដាក់នៅក្នុងទិន្នផល ឬកន្លែងណាមួយដែលយើងចង់ធ្វើការវាស់វែងមួយចំនួន។
ដំណើរការ៖ ជាផ្នែកនៃប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងដែលត្រូវបានដំណើរការដោយផ្អែកលើក្បួនដោះស្រាយការសរសេរកម្មវិធី។
វាត្រូវការការបញ្ចូលខ្លះ និងបង្កើតទិន្នផលខ្លះ។
Actuator : នៅក្នុងប្រព័ន្ធបញ្ជា actuator ត្រូវបានប្រើដើម្បីដំណើរការព្រឹត្តិការណ៍ដោយផ្អែកលើសញ្ញាដែលបង្កើតដោយ micro-controller ដើម្បីប៉ះពាល់ដល់ទិន្នផល។
ប្រព័ន្ធ Closed-loop៖ ប្រព័ន្ធដែលមានរង្វិលជុំមតិត្រឡប់មួយ ឬច្រើន។
ប្រព័ន្ធរង្វិលជុំបើកចំហ៖ មិនមានប្រព័ន្ធសម្រាប់រង្វិលជុំមតិយោបល់ទេ។
ពេលវេលាកើនឡើង: ពេលវេលាដែលត្រូវការសម្រាប់ទិន្នផលកើនឡើងពី 10% នៃទំហំអតិបរមានៃសញ្ញាទៅ 90% ។
ពេលវេលាទម្លាក់: ពេលវេលាដែលត្រូវការសម្រាប់ទិន្នផលធ្លាក់ចុះពី 90% ទៅ 10% ។
Peak overshooting : peak overshooting គឺ​ជា​ចំនួន​ទិន្នផល​លើស​ពី​តម្លៃ​នៃ​ស្ថានភាព​ថេរ​របស់​វា (
ធម្មតា​ក្នុង​អំឡុង​ពេល​ការ​ឆ្លើយតប​បណ្តោះអាសន្ន​របស់​ប្រព័ន្ធ)។
ពេលវេលាមានស្ថេរភាព៖ ពេលវេលាដែលត្រូវការសម្រាប់ទិន្នផលឈានដល់ស្ថានភាពស្ថិរភាព។
កំហុសក្នុងស្ថានភាពស្ថិរភាព៖ ភាពខុសគ្នារវាងលទ្ធផលជាក់ស្តែង និងលទ្ធផលរំពឹងទុក នៅពេលដែលប្រព័ន្ធឈានដល់ស្ថានភាពស្ថិរភាព។ រូបភាពខាងលើបង្ហាញពីកំណែសាមញ្ញបំផុតនៃប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង។
Micro-controller គឺជាស្នូលនៃប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងណាមួយ។
នេះគឺជាសមាសធាតុសំខាន់ណាស់ដូច្នេះវាគួរតែត្រូវបានជ្រើសរើសយ៉ាងប្រុងប្រយ័ត្នតាមតម្រូវការនៃប្រព័ន្ធ។
micro-controller ទទួលការបញ្ចូលពីអ្នកប្រើប្រាស់។
ការបញ្ចូលនេះកំណត់លក្ខខណ្ឌដែលត្រូវការសម្រាប់ប្រព័ន្ធ។
ឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចក៏ទទួលការបញ្ចូលពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផងដែរ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានភ្ជាប់ទៅទិន្នផល ហើយព័ត៌មានរបស់វាត្រូវបានបញ្ជូនត្រឡប់ទៅធាតុបញ្ចូលវិញ។
ការបញ្ចូលនេះអាចត្រូវបានគេហៅថាមតិអវិជ្ជមានផងដែរ។
មតិរិះគន់អវិជ្ជមានត្រូវបានពន្យល់មុន។
ដោយផ្អែកលើការសរសេរកម្មវិធីរបស់វា microprocessor ធ្វើការគណនាផ្សេងៗ និងលទ្ធផលទៅកាន់ actuator ។
រោងចក្រគ្រប់គ្រង actuator ផ្អែកលើទិន្នផលព្យាយាមរក្សាលក្ខខណ្ឌទាំងនេះ។
ឧទហរណ៍មួយអាចជាអ្នកបើកបរម៉ូតូដែលបើកបរម៉ូតូដែលអ្នកបើកបរម៉ូតូគឺជាអ្នកបើកបរហើយម៉ូទ័រគឺជារោងចក្រ។
ដូច្នេះម៉ូទ័របង្វិលក្នុងល្បឿនដែលបានកំណត់។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបានភ្ជាប់អានស្ថានភាពនៃរោងចក្របច្ចុប្បន្ន ហើយបញ្ជូនវាត្រឡប់ទៅឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចវិញ។
ឧបករណ៍បញ្ជាមីក្រូត្រូវបានប្រៀបធៀបម្តងទៀតនិងគណនាដូច្នេះរង្វិលជុំត្រូវបានធ្វើម្តងទៀត។
ដំណើរការនេះមានលក្ខណៈដដែលៗ និងគ្មានទីបញ្ចប់ ហើយឧបករណ៍បញ្ជាមីក្រូអាចរក្សាលក្ខខណ្ឌដែលចង់បាន។
នេះគឺជាវិធីសំខាន់ពីរដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿននៃម៉ូទ័រ DC)
ការត្រួតពិនិត្យវ៉ុលដោយដៃ៖ នៅក្នុងកម្មវិធីឧស្សាហកម្ម យន្តការគ្រប់គ្រងល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រ DC គឺសំខាន់ណាស់។
ពេលខ្លះយើងប្រហែលជាត្រូវការល្បឿនដែលខ្ពស់ជាង ឬទាបជាងធម្មតា។
ដូច្នេះ យើង​ត្រូវ​ការ​វិធីសាស្ត្រ​គ្រប់គ្រង​ល្បឿន​ដ៏​មាន​ប្រសិទ្ធភាព។
ការត្រួតពិនិត្យវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់គឺជាវិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យល្បឿនដ៏សាមញ្ញបំផុតមួយ។
យើងអាចផ្លាស់ប្តូរវ៉ុលដើម្បីផ្លាស់ប្តូរល្បឿន។ ខ)
គ្រប់គ្រង PWM ដោយប្រើ PID៖ មធ្យោបាយដ៏មានប្រសិទ្ធភាពមួយទៀតគឺប្រើ micro-controller ។
ម៉ូទ័រ DC ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចតាមរយៈកម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ។
កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រគឺជា IC ទទួល PWM (
ម៉ូឌុលទទឹងជីពចរ)
បញ្ចូលពីឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូច និងទិន្នផលទៅម៉ូទ័រ DC យោងតាមការបញ្ចូល។ រូបភាពទី 1.
2: ជំពូកទី 1 នៃសញ្ញា PWM ។
សេចក្តីផ្តើម 3 ដោយពិចារណាលើសញ្ញា PWM ប្រតិបត្តិការរបស់ PWM អាចត្រូវបានពន្យល់ជាមុនសិន។
វាមានជីពចរបន្តសម្រាប់រយៈពេលជាក់លាក់មួយ។
រយៈពេលគឺជាពេលវេលាដែលចំណាយដោយចំណុចដែលផ្លាស់ទីនៅចម្ងាយស្មើនឹងប្រវែងរលក។
ជីពចរទាំងនេះអាចមានតម្លៃគោលពីរប៉ុណ្ណោះ (ខ្ពស់ ឬទាប)។
យើងក៏មានបរិមាណពីរផ្សេងទៀត ទទឹងជីពចរ និងវដ្តកាតព្វកិច្ច។
ទទឹងជីពចរគឺជាពេលដែលទិន្នផល PWM ខ្ពស់។
វដ្តកាតព្វកិច្ចគឺជាភាគរយនៃទទឹងជីពចរទៅនឹងរយៈពេល។
សម្រាប់រយៈពេលដែលនៅសល់ ទិន្នផលមានកម្រិតទាប។
វដ្តកាតព្វកិច្ចគ្រប់គ្រងល្បឿននៃម៉ូទ័រដោយផ្ទាល់។
ប្រសិនបើម៉ូទ័រ DC ផ្តល់វ៉ុលវិជ្ជមានក្នុងរយៈពេលជាក់លាក់មួយ វានឹងផ្លាស់ទីក្នុងល្បឿនជាក់លាក់មួយ។
ប្រសិនបើវ៉ុលវិជ្ជមានត្រូវបានផ្តល់ឱ្យក្នុងរយៈពេលយូរនោះល្បឿននឹងកាន់តែធំ។
ដូច្នេះវដ្តកាតព្វកិច្ចនៃ PWM អាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយការផ្លាស់ប្តូរទទឹងជីពចរ។
ដោយការផ្លាស់ប្តូរវដ្តកាតព្វកិច្ចនៃម៉ូទ័រ DC ល្បឿននៃម៉ូទ័រអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ។
ការគ្រប់គ្រងល្បឿនសម្រាប់បញ្ហាម៉ូទ័រ DC៖ បញ្ហាជាមួយនឹងវិធីសាស្ត្រគ្រប់គ្រងល្បឿនដំបូងគឺថាវ៉ុលអាចផ្លាស់ប្តូរតាមពេលវេលា។
ការផ្លាស់ប្តូរទាំងនេះមានន័យថាល្បឿនមិនស្មើគ្នា។
ដូច្នេះវិធីសាស្រ្តដំបូងគឺមិនចង់បាន។
ដំណោះស្រាយ៖ យើងប្រើវិធីទីពីរដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿន។
យើងប្រើក្បួនដោះស្រាយ PID ដើម្បីបន្ថែមវិធីសាស្ត្រទីពីរ។
PID តំណាងឱ្យដេរីវេនៃអាំងតេក្រាលសមាមាត្រ។
នៅក្នុងក្បួនដោះស្រាយ PID ល្បឿនបច្ចុប្បន្នរបស់ម៉ូទ័រត្រូវបានវាស់ និងប្រៀបធៀបជាមួយនឹងល្បឿនដែលចង់បាន។
កំហុសនេះត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការគណនាស្មុគស្មាញដើម្បីផ្លាស់ប្តូរវដ្តកាតព្វកិច្ចរបស់ម៉ូទ័រទៅតាមពេលវេលា។
មានដំណើរការនេះនៅក្នុងវដ្តនីមួយៗ។
ប្រសិនបើល្បឿនលើសពីល្បឿនដែលចង់បាន វដ្តកាតព្វកិច្ចត្រូវបានកាត់បន្ថយ ហើយវដ្តកាតព្វកិច្ចកើនឡើង ប្រសិនបើល្បឿនទាបជាងល្បឿនដែលចង់បាន។
ការកែតម្រូវនេះមិនត្រូវបានធ្វើឡើងទេ រហូតដល់ល្បឿនល្អបំផុតត្រូវបានឈានដល់។
ត្រួតពិនិត្យ និងត្រួតពិនិត្យល្បឿននេះជាប្រចាំ។
នេះគឺជាសមាសធាតុប្រព័ន្ធដែលប្រើក្នុងគម្រោងនេះ និងការណែនាំខ្លីៗអំពីព័ត៌មានលម្អិតនៃសមាសភាគនីមួយៗ។
STM 32F407៖ ឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចដែលរចនាដោយ ST Micro-section។
វាដំណើរការលើ ARM Cortex ។ ស្ថាបត្យកម្ម M ។
វាដឹកនាំគ្រួសាររបស់ខ្លួនជាមួយនឹងប្រេកង់នាឡិកាខ្ពស់ 168 MHz ។
កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ L298N: IC នេះត្រូវបានប្រើដើម្បីដំណើរការម៉ូទ័រ។
វាមានធាតុបញ្ចូលខាងក្រៅពីរ។
មួយពីឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូច។
ឧបករណ៍បញ្ជាមីក្រូផ្តល់សញ្ញា PWM សម្រាប់វា។
ល្បឿនម៉ូទ័រអាចត្រូវបានកែតម្រូវដោយលៃតម្រូវទទឹងជីពចរ។
ការបញ្ចូលទីពីររបស់វាគឺប្រភពវ៉ុលដែលត្រូវការដើម្បីជំរុញម៉ូទ័រ។
DC Motor: ម៉ូទ័រ DC ដំណើរការលើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC ។
នៅក្នុងការពិសោធន៍នេះ ម៉ូទ័រ DC ត្រូវបានដំណើរការដោយប្រើ photoelectric coupling ភ្ជាប់ទៅនឹងកម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ៖ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដពិតជាឧបករណ៍បញ្ជូនអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ។
វាបញ្ជូន និងទទួលរលកអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ ដែលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបំពេញការងារផ្សេងៗ។
IR encoder optical coupler 4N35: ឧបករណ៍ភ្ជាប់អុបទិកគឺជាឧបករណ៍ដែលប្រើដើម្បីញែកផ្នែកតង់ស្យុងទាបនៃសៀគ្វី និងផ្នែកតង់ស្យុងខ្ពស់។
ដូចដែលឈ្មោះបង្កប់ន័យវាដំណើរការលើមូលដ្ឋាននៃពន្លឺ។
នៅពេលដែលផ្នែកតង់ស្យុងទាបទទួលបានសញ្ញានោះចរន្តហូរនៅក្នុងផ្នែកតង់ស្យុងខ្ពស់។
ប្រព័ន្ធគឺជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងល្បឿន។
ដូចដែលបានរៀបរាប់ខាងលើ ប្រព័ន្ធនេះត្រូវបានអនុវត្តដោយប្រើ PID នៃអាំងតេក្រាលសមាមាត្រ និងដេរីវេ។
ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងល្បឿនមានធាតុផ្សំខាងលើ។
ផ្នែកទីមួយគឺឧបករណ៏ល្បឿន។
ឧបករណ៏ល្បឿនគឺជាឧបករណ៍បញ្ជូនអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ និងសៀគ្វីទទួល។
នៅពេលដែលរឹងឆ្លងកាត់រន្ធរាងអក្សរ U ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាចូលទៅក្នុងស្ថានភាពទាប។
ជាធម្មតាវាស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពខ្ពស់។
ទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានភ្ជាប់ទៅតម្រងឆ្លងកាត់ទាប ដើម្បីលុបបំបាត់ការបន្ថយដែលបង្កឡើងដោយចរន្តដែលបានបង្កើតនៅពេលស្ថានភាពរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្លាស់ប្តូរ។
តម្រងឆ្លងកាត់ទាបមាន resistors និង capacitors ។
តម្លៃត្រូវបានជ្រើសរើសតាមតម្រូវការ។
capacitor ដែលប្រើគឺ 1100nf ហើយ Resistance ដែលប្រើគឺប្រហែល 25 ohms ។
តម្រងឆ្លងកាត់ទាបលុបបំបាត់លក្ខខណ្ឌបណ្តោះអាសន្នដែលមិនចាំបាច់ដែលអាចបណ្តាលឱ្យមានការអានបន្ថែមនិងតម្លៃសំរាម។
បន្ទាប់មក តម្រង low-pass ត្រូវបានបញ្ចេញតាមរយៈ capacitor ទៅកាន់ input digital pin នៃ stm micro-controller ។
ផ្នែកផ្សេងទៀតគឺម៉ូទ័រដែលគ្រប់គ្រងដោយ pwm ដែលផ្តល់ដោយ stm micro-controller ។
ការ​កំណត់​នេះ​ត្រូវ​បាន​ផ្ដល់​ឱ្យ​ដោយ​ឯកោ​អគ្គិសនី​ដោយ​ប្រើ ic គូ​ភ្ជាប់​អុបទិក។
ឧបករណ៍ភ្ជាប់អុបទិករួមបញ្ចូលនូវអំពូល LED ដែលបញ្ចេញពន្លឺនៅក្នុងកញ្ចប់ ic ហើយនៅពេលដែលជីពចរខ្ពស់ត្រូវបានផ្តល់ឱ្យនៅស្ថានីយបញ្ចូល វាបានកាត់ផ្តាច់ស្ថានីយទិន្នផល។
ស្ថានីយបញ្ចូលផ្តល់ឱ្យ pwm តាមរយៈរេស៊ីស្តង់ដែលកំណត់ចរន្តរបស់ LED ដែលភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍ភ្ជាប់អុបទិក។
រេស៊ីស្តង់ធ្លាក់ចុះមួយត្រូវបានភ្ជាប់នៅទិន្នផល ដូច្នេះនៅពេលដែលស្ថានីយត្រូវបានចរន្តខ្លី វ៉ុលត្រូវបានបង្កើតនៅរេស៊ីស្ទ័រទម្លាក់ចុះ ហើយម្ជុលដែលភ្ជាប់ទៅនឹងស្ថានីយនៅលើរេស៊ីស្ទ័រទទួលបានស្ថានភាពខ្ពស់។
លទ្ធផលនៃ photoelectric coupler ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ IN1 នៃ ic driver motor ដែលរក្សាកម្ពស់នៃ pin enable។
នៅពេលដែលវដ្តកាតព្វកិច្ច pwm ផ្លាស់ប្តូរនៅការបញ្ចូលឧបករណ៍ភ្ជាប់អុបទិក ម្ជុលរបស់អ្នកបើកបរម៉ូតូនឹងប្តូរម៉ូទ័រ និងគ្រប់គ្រងល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រ។
បនា្ទាប់ពី pwm បានផ្តល់ដល់ម៉ូទ័រ អ្នកបើកបរម៉ូតូជាធម្មតាផ្តល់វ៉ុល 12 វ៉ុល។
បន្ទាប់មក អ្នកបើកបរ​ម៉ូតូ​បើក​ឱ្យ​ម៉ូទ័រ​ដំណើរការ។
សូមណែនាំក្បួនដោះស្រាយដែលយើងបានប្រើក្នុងការអនុវត្តគម្រោងបទប្បញ្ញត្តិល្បឿនម៉ូទ័រនេះ។
pwm របស់ម៉ូទ័រត្រូវបានផ្តល់ដោយកម្មវិធីកំណត់ម៉ោងតែមួយ។
ការ​កំណត់​រចនាសម្ព័ន្ធ​កម្មវិធី​កំណត់​ម៉ោង​ត្រូវ​បាន​បង្កើត​ឡើង និង​កំណត់​ដើម្បី​ផ្តល់​នូវ pwm ។
នៅពេលដែលម៉ូទ័រចាប់ផ្តើម វាបង្វិលរន្ធដោតជាប់នឹងអ័ក្សម៉ូទ័រ។
រន្ធឆ្លងកាត់រន្ធរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងបង្កើតជីពចរទាប។
នៅពេលមានជីពចរទាប កូដចាប់ផ្តើម ហើយរង់ចាំសម្រាប់រន្ធដើម្បីផ្លាស់ទី។
នៅពេលដែលរន្ធនោះបាត់ ឧបករណ៏ផ្តល់នូវស្ថានភាពខ្ពស់ ហើយកម្មវិធីកំណត់ម៉ោងចាប់ផ្តើមរាប់។
ឧបករណ៍កំណត់ពេលវេលាផ្តល់ឱ្យយើងនូវពេលវេលារវាងរន្ធទាំងពីរ។
ឥឡូវនេះ នៅពេលដែលជីពចរទាបមួយទៀតលេចឡើង សេចក្តីថ្លែងការណ៍ IF ដំណើរការម្តងទៀត រង់ចាំគែមកើនឡើងបន្ទាប់ និងបញ្ឈប់ការរាប់។
បន្ទាប់ពីគណនាល្បឿនគណនាភាពខុសគ្នារវាងល្បឿន និងតម្លៃយោងជាក់ស្តែង ហើយផ្តល់ឱ្យ pid ។
Pid គណនាតម្លៃវដ្ដកាតព្វកិច្ចដែលឈានដល់តម្លៃយោងនៅពេលជាក់លាក់មួយ។
តម្លៃនេះត្រូវបានផ្តល់ជូន CCR (
ការចុះឈ្មោះប្រៀបធៀប)
អាស្រ័យលើកំហុស ល្បឿននៃកម្មវិធីកំណត់ម៉ោងត្រូវបានកាត់បន្ថយ ឬកើនឡើង។
កូដ Atollic Truestudio ត្រូវបានអនុវត្ត។
ស្ទូឌីយោ STM ប្រហែលជាត្រូវដំឡើងសម្រាប់ការកែកំហុស។
នាំចូលគម្រោងនៅក្នុងស្ទូឌីយ៉ូ STM ហើយនាំចូលអថេរដែលអ្នកចង់មើល។
ការផ្លាស់ប្តូរបន្តិចបន្តួចគឺនៅលើ 2017-11-4xx ។
ផ្លាស់ប្តូរប្រេកង់នាឡិកាយ៉ាងជាក់លាក់ទៅឯកសារ h នៅ 168 MHz ។
អត្ថបទកូដត្រូវបានផ្តល់ជូនខាងលើ។
ការសន្និដ្ឋានគឺថាល្បឿននៃម៉ូទ័រត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយប្រើ PID ។
ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ខ្សែកោងមិនច្បាស់ជាបន្ទាត់រលូនទេ។
មានហេតុផលជាច្រើនសម្រាប់បញ្ហានេះ៖ ទោះបីជាឧបករណ៏ដែលភ្ជាប់ទៅ low-pass filter នៅតែផ្តល់នូវពិការភាពមួយចំនួនក៏ដោយ ទាំងនេះគឺដោយសារតែហេតុផលមួយចំនួនដែលមិនអាចជៀសបានសម្រាប់ resistors nonlinear និង analog electronic devices ម៉ូទ័រមិនអាចបង្វិលដោយរលូននៅតង់ស្យុងតូច ឬ pwm។
វាផ្តល់នូវការ assholes ដែលអាចបណ្តាលឱ្យប្រព័ន្ធបញ្ចូលតម្លៃខុសមួយចំនួន។
ដោយសារតែការកន្ត្រាក់ ឧបករណ៏អាចនឹងខកខាននូវរន្ធមួយចំនួនដែលផ្តល់នូវតម្លៃខ្ពស់ជាង ហើយហេតុផលចម្បងសម្រាប់កំហុសមួយទៀតអាចជាប្រេកង់នាឡិកាស្នូលរបស់ stm ។
នាឡិកាស្នូលរបស់ Stm គឺ 168 MHz ។
ទោះបីជាបញ្ហានេះត្រូវបានដោះស្រាយនៅក្នុងគម្រោងនេះក៏ដោយ មានគំនិតរួមនៃគំរូនេះដែលមិនផ្តល់នូវប្រេកង់ខ្ពស់បែបនេះ។
ល្បឿនរង្វិលជុំបើកចំហផ្តល់នូវបន្ទាត់រលូនបំផុតជាមួយនឹងតម្លៃដែលមិនរំពឹងទុកមួយចំនួន។
PID ក៏ដំណើរការ និងផ្តល់ពេលវេលាស្ថេរភាពម៉ូទ័រទាបផងដែរ។
ម៉ូទ័រ PID ត្រូវបានសាកល្បងនៅតង់ស្យុងផ្សេងៗដែលរក្សាល្បឿនយោងថេរ។
ការផ្លាស់ប្តូរវ៉ុលមិនផ្លាស់ប្តូរល្បឿននៃម៉ូទ័រដែលបង្ហាញថា PID កំពុងដំណើរការ។
នេះគឺជាផ្នែកខ្លះនៃលទ្ធផលចុងក្រោយនៃ PID ។ ក)
រង្វិលជុំបិទ @ 110 rpmb)
រង្វិលជុំបិទ @ 120 rpm គម្រោងនេះមិនអាចបញ្ចប់បានទេបើគ្មានជំនួយពីសមាជិកក្រុមរបស់ខ្ញុំ។
ខ្ញុំចង់អរគុណពួកគេ។
សូមអរគុណសម្រាប់ការទស្សនាគម្រោងនេះ។
សង្ឃឹមថានឹងជួយអ្នក។
សូមទន្ទឹងរង់ចាំបន្ថែមទៀត។
សូម​រក្សា​ពរ​មុន​នោះ :)