Siku hizi, washiriki wanapenda sana kudhibiti Brushless DC (BLDC)
Ikilinganishwa na motor ya jadi ya DC, utendaji wa motor umeboreshwa, ufanisi wa nishati pia umeboreshwa, lakini ni ngumu zaidi kutumia. Bidhaa nyingi za nje ya
Rafu zipo kwa kusudi hili.
Kwa mfano, kuna vidhibiti vingi vidogo vya BLDC ambavyo vinafanya kazi vizuri sana kwa ndege za RC.
Kwa wale wanaotaka kuangalia udhibiti wa BLDC kwa kina zaidi, pia kuna vidhibiti vidogo vingi tofauti na vifaa vingine vya kielektroniki kwa watumiaji wa viwandani, ambavyo kwa kawaida vina nyaraka nzuri sana.
Kufikia sasa sijapata maelezo yoyote ya kina ya jinsi ya kutumia kidhibiti kidogo cha Arduino kwa udhibiti wa BLDC.
Pia, ikiwa una nia ya kufanya regenerative braking, au kutumia BLDC kwa ajili ya uzalishaji wa nguvu, sijapata bidhaa nyingi zinazofaa kwa matumizi na motors ndogo, wala sijapata kuhusu jinsi ya kudhibiti jenereta ya 3-Awamu.
Muundo huu hapo awali ulikuwa katika hadithi kuhusu
hesabu ya Wakati halisi, ninaendelea kufanya hivyo baada ya kozi kukamilika.
Wazo la mradi ni kuonyesha mfano wa sawia wa gari la mseto lenye uhifadhi wa nishati ya flywheel na breki ya kuzaliwa upya.
Injini iliyotumika katika mradi huo ni BLDC ndogo zilizosafishwa kutoka kwa gari ngumu ya kompyuta iliyoharibika.
Mwongozo huu unafafanua jinsi ya kutumia kidhibiti kidogo cha Arduino na
vitambuzi vya nafasi vya Hall- Huathiri katika hali ya kuendesha gari na ya kutengeneza breki.
Tafadhali kumbuka kuwa kutembelea oscillisoft kunasaidia sana, ikiwa sio muhimu, kukamilisha mradi huu.
Ikiwa huwezi kufikia wigo, nimeongeza maoni kadhaa juu ya jinsi ya kuifanya bila wigo (hatua ya 5).
Jambo moja ambalo mradi huu haupaswi kujumuisha katika kidhibiti chochote halisi cha gari ni kazi yoyote ya usalama kama vile ulinzi wa sasa.
Kwa kweli, jambo baya zaidi ni kwamba unachoma gari la HD.
Hata hivyo, kutekeleza ulinzi wa juu-sasa na vifaa vya sasa si vigumu, na labda nitafanya hivyo wakati fulani.
Ikiwa unajaribu kudhibiti injini kubwa zaidi, tafadhali ongeza juu ya ulinzi wa sasa ili kulinda injini yako na usalama wako mwenyewe.
Ninataka kujaribu kutumia kidhibiti hiki na injini kubwa zaidi inayoweza kufanya \'halisi\' kazi lakini sina inayofaa bado.
Niligundua kuwa eBay iliuza gari la 86 W kwa takriban $40.
Inaonekana kama mgombea mzuri.
Pia kuna tovuti ya RC inayoitwa \'GoBrushless\' ambayo inauza vifaa vinavyokusanya BLDC yao wenyewe.
Hizi sio ghali sana na inafaa uzoefu wa kuunda moja.
Tafadhali kumbuka kuwa hakuna sensor ya ukumbi kwa injini kwenye tovuti hii. Lo!
Kuandika muundo huu ni kazi kubwa.
Natumaini unaona kuwa ni muhimu, tafadhali toa maoni na mapendekezo yako.
Digital Multimeter (DMM)-
Ikiwa DMM yako ina oscilloscope ya mita ya masafa (
Ni bora kuwa na angalau chaneli 2)
T8 Torx driver (
Unahitaji mojawapo ili kufungua diski kuu yoyote).
Kuna duka nzuri la vifaa.
Warsha ya Mashine na mfano wa haraka (
Hizi ni msaada sana lakini nadhani mradi huu unaweza kufanywa bila wao).
Nyenzo bldc pete ya sumaku kutoka kwa diski ngumu ya kompyuta (
Nusu ya injini)
Kutoka kwa gari lingine ngumuKadhaa (3-6)
Kuna injini ndogo ya pili kwenye diski ya fedha kwenye diski ngumu (DC iliyopigwa Sawa)
Mkanda wa mpira au (ikiwezekana zaidi)
Gari ya DC isiyo na brashi yenye mpini na sahani nyingine ya kielektroniki ya mkate wa waya mwezi Arduino Duemilanove 1200 resistor 120 k ohm 4 au 120 k ohm resistor 120 k ohm. Poteniometer100 k ohmST mzunguko mdogo wa L6234 awamu tatu dereva wa motor IC mbili 100 uF capacitor moja 10 nF capacitor moja 220 nF capacitor moja 1 uF capacitor moja 100 uF capacitor tatu kupokea diodi One 2.
Honeywell Hall SS4115A bipor Funton Mike Amplar
Funton: Mike Amplar iliyoundwa na kuuzwa bidhaa ambayo itachukua nafasi ya umeme wa umeme na saketi za kihisi cha Ukumbi ambazo nimeonyesha katika mwongozo huu (
Inadhibitiwa kwa kutumia uingizaji unaowezekana nyuma).
Maelezo na maelezo ya ununuzi yanaweza kupatikana katika viungo hivi viwili: Ikiwa utafanya mradi huu, ninapendekeza uchukue muda kuelewa kwa kina jinsi BLDC inavyofanya kazi na kudhibiti.
Kuna idadi kubwa ya marejeleo mtandaoni (
Tazama hapa chini kwa baadhi ya mapendekezo).
Walakini, ninajumuisha chati na majedwali kadhaa kwenye mradi wangu ambayo yanapaswa kukusaidia kuelewa.
Hii hapa ni orodha ya dhana ambazo nadhani ni muhimu zaidi kuelewa mradi huu: Transistors za MOSFET awamu ya 3 nusu-daraja 6-
hatua 3 kupunguza sentensi
Pulse Width Modulation ya awamu motor (PWM)Hall-
Microchip AVR443: sensorer-general reference DC motor Basic Principles for Digital position sensorer on Digital
motor brashi Udhibiti wa tatu-phawa DC DC
udhibiti wa injini ya kihisi cha Flying Star Hall, video nzuri ya kusafisha kiendeshi cha kiendeshi kikuu, lakini mwandishi anaonekana kuwa anaendesha injini kama kipigo na kama kiendeshi cha kuzidisha. Ukurasa wa wavuti mahususi zaidi wa marejeleo wa BLDC kwenye IC ya kiendeshi cha l6234, ikijumuisha laha za data, madokezo ya programu na maelezo ya ununuzi.
Sampuli isiyolipishwa ya kiendeshi cha gari kisicho na brashi cha PM kwa programu mseto za gari la umeme.
Hii ndio karatasi pekee niliyopata ambayo inaelezea mpangilio wa mabadiliko ya awamu ya kusimama tena.
Karatasi hii, regenerative braking katika magari ya umeme ni muhimu, nilikopa namba chache kutoka kwake, lakini nadhani inaelezea vibaya jinsi kuzaliwa upya hufanya kazi.
Nilifanya mradi huu na gari la diski iliyorejeshwa kwa sababu ilikuwa rahisi kupita na napenda kutumia gari ndogo ya voltage ya chini kujifunza kamba inayodhibitiwa na BLDC na sio kusababisha shida zozote za usalama.
Kwa kuongeza, usanidi wa sumaku ya sensor ya ukumbi inakuwa rahisi sana kwa kutumia pete ya magnetic (rotor)
Kutoka kwa pili ya motors hizi (Angalia Hatua ya 4).
Iwapo hutaki kwenda kwenye matatizo yote ya kusakinisha na kusawazisha kihisi cha ukumbi (hatua 5-7)
najua kuna angalau baadhi ya viendeshaji vya CD/DVD vilivyojengwa ndani ya Ukumbi.
Ili kutoa inertia ya kugeuka kwa motor na kuwapa mzigo kidogo, niliweka anatoa 5 ngumu kwenye motor, kwa upole glued pamoja na gundi kali kidogo na glued kwa motor (
Hii ilifanya flywheel katika mradi wangu wa awali).
Ikiwa utaondoa motor kutoka kwa gari ngumu, unahitaji gari la T8 la torx ili kufuta Makazi (
Kawaida kuna screws mbili zilizofichwa nyuma ya fimbo kwenye lebo ya centeron)
Na screws za ndani ambazo zinashikilia motor mahali.
Pia unahitaji kuondoa Kisomaji cha kichwa (
Mtendaji wa duru ya sauti)
Kwa njia hii unaweza kuchukua diski ya kumbukumbu ili kufikia motor.
Kwa kuongeza, utahitaji gari la pili la gari ngumu ili kuondoa rotor kutoka kwa motor hiyo (
Kuna sumaku ndani).
Ili kutenganisha motor, nilishika rotor (juu)
Vise ya motor na kuifuta kwenye stator (chini)
Visibisi viwili ni digrii 180 mbali.
Si rahisi kushikilia motor juu ya jozi tight kutosha bila deformation.
Unaweza kutaka kujenga v-
Block ya mbao inayotumika kwa kusudi hili.
Nilichimba shimo kwenye pete ya sumaku kwenye lathe ili iweze kutoshea vizuri juu ya gari.
Ikiwa huwezi kutumia lathe, unaweza kurekebisha rotor inverted kwenye motor na gundi kali.
Picha 2 na 3 hapa chini zinaonyesha mambo ya ndani ya moja ya injini ambazo nimetenganisha.
Katika nusu ya kwanza kuna (rotor) kuna miti 8 (
Sumaku imefungwa kwa plastiki).
Katika nusu ya pili (stator)
Kuna inafaa 12 (windings).
Kila moja ya awamu tatu za motor ina nafasi 4 mfululizo.
Baadhi ya injini za HD zina waasiliani tatu chini, mguso mmoja kwa kila awamu, na nyingine ni bomba la katikati la injini (
Ambapo hatua tatu zinakutana).
Katika mradi huu, hakuna bomba la katikati linalohitajika, lakini linaweza kusaidia katika udhibiti usio na kihisi (
Natumai kutoa dokezo kuhusu udhibiti bila vitambuzi siku moja).
Ikiwa motor yako ina mawasiliano manne, unaweza kutambua awamu na ohmeter.
Upinzani kati ya bomba la kati na awamu ni nusu ya upinzani kati ya awamu yoyote mbili.
Maandishi mengi kwenye injini za BLDC hushughulika na zile zilizo na muundo wa wimbi wa nyuma wenye umbo la ngazi, lakini kiendeshi cha gari ngumu kinaonekana kuwa na uwezo wa nyuma unaofanana na sine (Angalia hapa chini).
Nijuavyo, kuendesha gari la sine wave na sine wave PWM kunafanya kazi vizuri, ingawa ufanisi unaweza kushuka kwa kiasi fulani.
Kama injini zote za BLDC, hii inaundwa na daraja la awamu ya tatu la
Transistor Bridge (
Tazama picha za 2 hapa chini).
Ninatumia IC iliyotengenezwa na ST Micro (L6234)
kwa daraja, linalojulikana pia kama dereva wa gari.
Uunganisho wa umeme wa L6234 unaonyeshwa katika hatua ya 8.
Picha ya tatu hapa chini inaonyesha mchoro wa mchoro wa dereva wa magari na awamu tatu za magari.
Ili motor ifanye kazi kwa mwendo wa saa, swichi itafanywa kwa mpangilio ufuatao (
Herufi ya kwanza ni transistor ya juu na herufi ya pili ni transistor ya chini)
: Hatua ya 1 2 3 4 5 6 saa moja kwa moja: CB, AB, AC, BC, BA, CA counter clockwise: BC, BA, CA, CB, ncecal AB, AC hatua kwa
hatua' inahitaji \ hizi digrii AB, AB ya 360, lakini tu shahada ya kimwili ya 90 kwa motors hizi.
Kwa hiyo, kasi ya mzunguko wa kila motor hutokea mara nne.
Mlolongo huo mbili unaonekana kuwa sawa, lakini sio sawa kwa sababu kwa
mlolongo wa 6- Hatua, kwa CW, mwelekeo wa sasa kupitia awamu ni mwelekeo mmoja, na kwa CCW, mwelekeo wa sasa ni kinyume.
Unaweza kuona hili mwenyewe kwa kutumia voltage ya betri au usambazaji wa nguvu kwa awamu ya motor.
Ikiwa unatumia voltage, motor itasonga kidogo katika mwelekeo mmoja na kuacha.
Ikiwa unaweza kubadilisha haraka voltage kwenye awamu katika mojawapo ya mlolongo hapo juu, unaweza kuzunguka motor kwa manually.
Transistors na vidhibiti vidogo hukamilisha swichi hizi zote haraka sana, zikibadilisha mamia ya mara kwa sekunde wakati gari linapofanya kazi kwa kasi kubwa.
Pia, tafadhali kumbuka kwamba ikiwa voltage inatumiwa kwa awamu zote mbili, motor hutembea kidogo na kisha huacha.
Hii ni kwa sababu torque ni sifuri.
Unaweza kuona hii kwenye picha ya nne hapa chini, ambayo inaonyesha uwezekano wa nyuma wa jozi ya awamu za magari.
Hili ni wimbi la sine.
Wakati wimbi linapitia x-
Shaft, torque iliyotolewa na awamu hii ni sifuri. Katika
mlolongo wa mabadiliko wa awamu ya sita wa BLDC ambao haujawahi kutokea.
Kabla ya torque kwenye awamu fulani kuwa chini, nguvu hubadilishwa kwa mchanganyiko wa awamu nyingine.
Motors kubwa za BLDC kawaida hutengenezwa na sensorer za Hall ndani ya motor.
Ikiwa unayo motor kama hiyo basi unaweza kuruka hatua hii.
Pia, najua kuna angalau injini za kiendeshi za CD/DVD zilizojengwa ndani ya kihisi cha Ukumbi tayari.
Wakati motor inapozunguka, sensorer tatu za ukumbi hutumiwa kutambua nafasi, hivyo mabadiliko ya awamu yanafanywa kwa wakati unaofaa.
Motor yangu ya HD inaendesha hadi 9000 RPM (150 Hz).
Kwa kuwa kuna mabadiliko 24 kwa kila gurudumu, kwa 9000 RPM, mashine inabadilishwa kila microseconds 280.
Mdhibiti mdogo wa Arduino hufanya kazi kwa 16 MHz, hivyo kila mzunguko wa saa ni 0. 06 microseconds.
Sijui ni mizunguko ngapi ya saa inahitajika ili kupunguza sentensi, lakini hata ikiwa mizunguko ya saa 100 inahitajika, ambayo ni, inachukua sekunde 5 kwa kila upunguzaji wa sentensi.
Motors za HD hazina sensorer za Hall, kwa hiyo ni muhimu kuziweka nje ya motor.
Sensor inahitaji kurekebishwa kwa heshima na mzunguko wa motor na inakabiliwa na mfululizo wa nguzo zinazoendana na mzunguko wa motor.
Suluhisho langu ni kuondoa pete ya sumaku kutoka kwa gari moja na kuiweka juu chini kwenye gari ili kudhibitiwa.
Kisha niliweka sensorer tatu za ukumbi juu ya pete hii ya sumaku, digrii 30 kutoka kwa kila mmoja kwenye shimoni ya gari (
mzunguko wa motor ya umeme wa digrii 120).
Kishikilizi cha kihisi cha Ukumbi changu kina kishikilia rahisi kinachojumuisha sehemu tatu za alumini zilizochakatwa na mimi na sehemu tatu za plastiki zilizotengenezwa kwa mfano wa haraka.
Ikiwa huna zana hizi, haipaswi kuwa vigumu kupata njia nyingine ya kuonyesha nafasi.
Kuunda mabano kwa vitambuzi vya Ukumbi itakuwa ngumu zaidi.
Hii ndiyo njia inayowezekana ya kufanya kazi: 1.
Pata tray ya plastiki ya ukubwa unaofaa na unaweza epoxy kwa makini sensor ya ukumbi. 2.
Template imechapishwa kwenye karatasi, ambayo ina mduara sawa na radius ya pete ya magnetic, na alama tatu ni digrii 15 3 mbali.
Gundi kiolezo kwenye diski na kisha utumie kiolezo kama mwongozo wa kuweka kwa uangalifu kihisia cha kihisi cha ukumbi mahali pake.
Kwa kuwa sasa vihisi vya Hall vimesakinishwa kwenye injini, viunganishe kwenye saketi iliyoonyeshwa hapa chini na uzijaribu kwa kutumia DMM au oscilloscope ili kuhakikisha kuwa kitoweo kinakuwa juu na chini kadri motor inavyozunguka.
Ninaendesha vitambuzi hivi chini ya 5 v kwa kutumia pato la Arduino's 5 v.
Kihisi cha Ukumbi ni cha juu au cha chini katika kutoa (1 au 0)
Inategemea kama wanahisi Antaktika au Aktiki.
Kwa kuwa zinatofautiana kwa digrii 15, sumaku huzunguka chini yao na kubadilisha polarity kila digrii 45, sensorer hizi tatu hazitakuwa za juu au chini kwa wakati mmoja.
Wakati motor inapozunguka, pato la sensor ni 6-
Mchoro wa hatua unaoonyeshwa kwenye jedwali lifuatalo.
Sensor lazima iendane na mwendo wa motor ili moja ya sensorer tatu ibadilike kwa usahihi kwenye nafasi ya mabadiliko ya awamu ya gari.
Katika kesi hii, makali ya kuongezeka ya sensor ya kwanza ya ukumbi (H1)
Inapaswa kuwa sawa na ufunguzi wa mchanganyiko wa C (juu) na B (chini).
Hii ni sawa na kuwasha transistors 3 na 5 kwenye mzunguko wa daraja.
Ninalinganisha sensor na sumaku na oscilloscope.
Ili kufanya hivyo, lazima nitumie njia tatu za upeo.
Ninazunguka motor kwa kuunganisha kwenye ukanda wa motor ya pili na kupima uwezo wa nyuma kati ya mchanganyiko wa awamu mbili (
A na B, A na C)
Hii ni sine mbili.
Kama mawimbi kwenye picha hapa chini
Kisha angalia ishara ya Sensor 2 kwenye chaneli 3 ya oscilloscope.
Kimiliki cha sensor ya Ukumbi kinageuzwa hadi ukingo wa kuongezeka wa sensor ya ukumbi ulingane kikamilifu na mahali ambapo mabadiliko ya awamu yanapaswa kufanywa (Angalia hapa chini).
Sasa ninagundua kuwa kuna njia mbili tu za kufanya urekebishaji sawa.
Ikiwa BEMF ya mseto wa awamu B-
Kutumia C, ukingo unaoinuka wa H2 utahusiana na BC curve.
Sababu kwa nini mabadiliko ya awamu yanapaswa kufanywa hapa ni kuweka torque ya gari kila wakati juu iwezekanavyo.
Uwezo wa nyuma unalingana na torque na utaona kuwa kila mabadiliko ya awamu hutokea wakati uwezo wa nyuma unapita chini ya hatua inayofuata.
Kwa hiyo, torque halisi ina sehemu ya juu ya kila mchanganyiko wa awamu.
Ikiwa huwezi kufikia upeo, hili ndilo wazo langu la upatanishi.
Kwa kweli hili ni zoezi la kufurahisha kwa mtu yeyote ambaye anataka kujua jinsi BLDC Motor Inafanya kazi.
Ikiwa motor Awamu A imeunganishwa (chanya) na B (hasi)
Kwa usambazaji wa umeme na kuwasha usambazaji wa umeme, motor itazunguka kidogo na kuacha.
Kisha, ikiwa uongozi wa nguvu hasi huhamishiwa kwenye awamu ya C na nguvu imewashwa, motor itageuka zaidi na kuacha.
Sehemu inayofuata ya mlolongo itakuwa ni kusogeza mwelekeo chanya kwa Awamu ya B, nk.
Unapofanya hivyo, motor daima husimama ambapo torati ni sifuri, ambayo inalingana na sehemu moja ambapo chati hupitia mhimili wa x kwenye chati.
Kumbuka kwamba hatua ya sifuri ya mchanganyiko wa awamu ya tatu inafanana na nafasi ya mabadiliko ya awamu ya mchanganyiko wa kwanza.
Kwa hivyo, nafasi ya torati ya sifuri ya B-
Mchanganyiko wa C ndipo unapotaka kuweka ukingo unaoinuka wa h2.
Weka alama kwenye nafasi hii kwa alama nzuri au vile vile, na kisha urekebishe kishikilia kihisi cha ukumbi kwa kutumia DMM hadi matokeo ya H2 yawe ya juu zaidi kwenye alama hii.
Hata kama utapotoka kidogo kutoka kwa ratiba yako ya shule, injini inapaswa kufanya kazi vizuri.
Awamu ya motor tatu itapokea nguvu kutoka kwa dereva wa L6234 wa awamu ya tatu.
Niligundua kuwa hii ni bidhaa nzuri ambayo inaweza kuhimili mtihani wa wakati.
Kuna njia nyingi za kukaanga vifaa vyako kwa bahati mbaya unapotumia umeme, mimi si mhandisi wa umeme na sijui kila wakati kinachoendelea.
Katika programu yangu ya shule, tulifanya
pato letu la Awamu ya 3 ya daraja la nusu ya transistors 6 za MOSFET na diodi 6.
Tulitumia hii kwenye HIP4086 ya dereva mwingine Intersil, lakini tuna matatizo mengi na usanidi huu
Tulichoma rundo la transistors na chips.
Ninaendesha L6234 (
Kwa hivyo motor) saa 12V.
L6234 ina seti isiyo ya kawaida ya pembejeo ili kudhibiti daraja la nusu la transistors 6.
Sio kila transistor inayo pembejeo, lakini wezesha (EN)
Ingizo kwa kila hatua tatu, na kisha ingizo lingine (IN)
Chagua ni transistor gani katika awamu ya wazi (juu au chini).
Kwa mfano, washa transistor 1 (juu) na 6 (chini)
Zote EN1 na EN3 ziko juu (
EN2 chini ili kuweka hatua imefungwa)
IN1 Juu, IN3 chini.
Hii hufanya mchanganyiko wa awamu-C.
Wakati barua ya maombi ya L6234 ilipendekeza kutumia PWM iliyotumiwa kudhibiti kasi ya motor kwa pini ya IN, niliamua kuifanya kwenye pini ya EN kwa sababu, wakati huo, nadhani itakuwa \'ajabu\' kuwasha transistors ya juu na ya chini ya awamu kwa njia mbadala \'.
Kwa kweli, inaonekana kwamba hakuna kitu kibaya na transistors wakati huo huo, kwa sababu zina uwezo wa kugeuka kwa wakati huo huo wa
transistors wakati huo huo. kwa hiyo hakuna hata mmoja wao anayepita kwa njia ya sasa, awamu ya juu imewezeshwa na imezimwa kwa mzunguko wa PWM,
wakati awamu ya chini inabakia wakati wa mabadiliko ya awamu nzima, nimeongeza uunganisho
wa pini kwenye bodi ya Arduino
. katika mkondo wa
pia ninaongeza fuse ya 2. 5 amps kati ya ugavi wa betri ya chanya na 100 ya mzunguko wa uF
uundaji upya.
Takwimu hii ni ndogo, kwa hivyo kwa matoleo
itabadilisha wimbo huu na kukuhifadhia kazi ya kuiunganisha kwa maelezo na maelezo ya ununuzi: sijapata maelezo
tafadhali rejelea hati za L6234, ambayo (naamini)
makubwa zaidi,
Wakati wa kuendesha gari, mfumo wa udhibiti hutuma sasa katika awamu tatu za magari kwa
njia ambayo
mengi juu ya injini
maabara ambayo hufanya utafiti mwingi kwa injini za Magari
yangu kufahamu masahihisho yoyote ya maelezo yangu
huongeza kasi ya regenerative, mfumo wa udhibiti pia huongeza torque, lakini wakati huu ni torque hasi ambayo husababisha
Chati
kupungua kwa kasi kwa kasi ya sasa kwa betri ya Marekani
iliyo hapa chini inatoka kwa karatasi nyingine ambayo husaidia kuonyesha jinsi inavyofanya kazi (Hata hivyo,
Maelfu ya swichi za PWM kwa
mwisho wa chini huwashwa na kuzimwa haraka (
nadhani maelezo yaliyotolewa katika karatasi hii ya pili
sio sahihi kwa kiasi fulani). Muhimu kwa urejeshaji wa breki , transistors za
kila
sekunde Wakati swichi ya transistor ya hali ya juu imezimwa, mkondo wa sasa unatiririka kama inavyoonyeshwa kwenye picha ya
betri
kwanza, saketi ni kama kifaa kinachoitwa kibadilishaji cha nguvu, ambapo kibadilishaji cha nishati kinapohifadhiwa inatolewa wakati transistor ya mwisho imezimwa, lakini kwa voltage ya juu, sasa inapita mara moja kupitia diode ya \'kupambana na uchochezi\' karibu na
ya sasa kutoka kwa betri hadi kwenye motor transistor
transistor na kisha inarudi kwa
hutumia swichi ya PWM, na mzunguko wa wajibu wa PWM hudhibiti kiwango cha breki Wakati wa
mchanganyiko mmoja hadi mwingine kwa wakati unaofaa ili kudumisha torque ya juu kabisa inayowezekana
kuendesha, ubadilishaji wa gari hubadilika kutoka kwa
, lakini unaweza kuona hatua ya
kwa sababu hali fulani ya kubadili husababisha motor kutoa torque hasi katika hatua hiyo
kwanza ya breki haifanyi kazi vizuri
6 2
kwa mfululizo yenye resistor
Diodi za kurekebisha na ninaweza kupata utendaji bora zaidi ikiwa ninatumia diode maalum na kushuka kwa voltage ya chini. Pato katika mfululizo na 400 ohm resistor
ya Dijiti
9- Pato Dijitali
Matokeo
400 ohm 7 3
kwa
resistor ya 400 ohm
Matokeo ya dijitali
la EN 1 kwa mfululizo na
mfululizo yenye
400 ohm resistor 10- Digital Output
3
1 oh resistor EN2
mfululizo EN2 0 msururu wa EN2 0.
pato la digital ni katika mfululizo na 400 ohm resistor, 100 k Ohm potentiometer, na 5 v na gnd kushikamana katika ncha zote mbili na pini ya analogi 0 iliyounganishwa katikati.
Potentiometer hii inatumika kudhibiti kasi ya motor na ugavi wa breki wa
5 V pia hutumika kuendesha sensorer za Hall (tazama hatua ya 5 ya Icon)
iliyoandikwa 3. 1.
1*3 na David Glazer
Mfululizo wa X ni ST L6234 3-
Kiendesha gari cha Awamu ya IC * inayoendesha gari la diski mwendo wa saa * yenye breki ya kuzaliwa upya * kasi ya gari na breki inayodhibitiwa na potentiometer * nafasi ya gari na
Sensor
pato kutoka kwa sensorer 3 za ukumbi
tofauti, pini 4 hadi 6 za hatua 2. pini 9, 10,
tatu ya Hall- Effect * Arduino inapokea
11
Pato
kwa 32 kHz *
la
PWM ( Sambamba na EN 1,2, 3*3
simulation
DO kwenye pini 5,6, 7, mtawalia (IN 1,2,3) * Unganisha
0 kwa potentiometer ili kubadilisha mzunguko wa PWM wa wajibu
wa kukamata * 9 kati ya mzunguko wa breki * 9 na Badilisha * 9 kati ya mzunguko wa
katika
9
* 9 * 500- 523:
Teksi * 524- 1023: motoring * maoni mistari mingi kwa ajili ya utatuzi kwa kuchapisha maadili mbalimbali kwa uunganisho
na Badilisha
wa
breki *
Int allstate1
; / Kiwango cha
serial */
cha motor = 0 / variable hii inatumika
kasi int bSpeed = 0 kwa kiwango
pamoja na analogi katika kupima nafasi ya kuweka throttle potentiometer () {pinMode 1 pinMode (3,INPUT) /T4; pinMode motor (5,
OUTPUT
) Katika 1 pinMode (6,OUTPUT) 2 pinMode (7,OUTPUT) / EN 1 pinMode (11, OUT3) ; toa maoni kwenye mstari huu. Amri ya flush mwishoni mwa
0x07
/* Weka masafa ya PWM kwenye pini 9, 10 na 11/weka PWM hadi 32 kHz kwa pini 9, 10
programu
/kwanza futa biti zote tatu za kigawanyiko: int prescalerVal =
weka nambari ya kutofautisha /Create
\'00000111\' TCCR1B & = ~ Prescaler /Na thamani katika TCCR0B yenye nambari ya binary ya \'11111000\'/sasa weka biti inayofaa ya usimbaji: int pre-encoding bit 2
= 1;
prescalerVal2
nambari ya binary ya \'
;
/
00000001
Au thamani katika TCCR0B yenye
\ '
/weka PWM hadi 32 kHz kwa pini 3,11 ( Mpango huu
unatumia tu Pin 11) /
Futa biti zote tatu za kabla ya kupiga simu kwanza: TCCR2B
& = ~ Nambari ya awali ya TCCR na nambari ya TCCR; \'1111000\'/sasa weka biti ya usimbaji mapema
biti ya usimbaji mapema 2;
wakati
)
: TCCR2B =
/Au thamani katika TCCR0B yenye nambari ya mfumo wa '00000001'/kwanza futa biti zote tatu zilizosimbwa awali :} Kitanzi kikuu cha muda wa {/PR)' programu ya uchapishaji inaanza println(
print (\'\') 0); /Half-sehemu regenerative braking chini ya sufuria / MSPs ed = 100 HallState1 =
digitalSoma (2) Digital
Soma (3); washa Hapo awali ilitumika
kurekebisha Dijiti(9, HallState2); println( HallState1
);
Serial. print(\'H 2: \'); Serial. println(HallState2); Serial. print(\'H 3: \'); Serial. println(HallState3); Serial. println(\' \'); */ //Serial. println(mSpeed); //Serial. println(HallVal); //Serial. print(\'\'); /Monitor transistor output/delay (1000); /* T1 = digitalRead (2); //T1 = ~T1; T2 = digitalRead (4); //T2 = ~T2; T3 =
digitalRead (5); //T3 = ~T3; Serial. print(T1); Serial. print(\'\t\'
)
;
Serial. print(
T2); Serial. print(\'\t\')
;
Serial. print(T3); Serial
digitalRead
. print(\'\'); Serial. print(
Serial. print(digitalRead(3)); Serial. print(\'\t\'); Serial.
\'\');
print
(
)
(
)
9
; Serial. print (\'\t\');
10));
Serial. println(digitalRead(
kwa kila nambari ya nambari ya simu ina kesi inayolingana na hesabu tofauti za hesabu inayotumika
*
Serial. chapisha(\'\'); chapa (\'\'); //chelewesha (500)
/
gari
weka
kubadilisha thamani ya arduino ya
Kuendesha
pato: // PORTD ina pato
la pini
mzunguko
wa
wa
PORTD
ya IN kwenye kibodi cha L6234 kwenye kibodi cha chini / EN; inadhibitiwa na mlinganisho wa amri ya Arduino,
wajibu
|
.
PWM ( 0 = IMEZIMWA, 255 = IMEWASHWA au thamani ya kaba inayodhibitiwa na potentiometer ikiwa (kaba > 511) {switch (HallVal){ Kesi 3:/PORTD = 1111xxx00 = Inayotarajiwa ya & pin x 00; B00011111 haipaswi kubadilishwa
:
Uchunguzi wa
1
/PORTD = B001xxx00; Pato
linalotarajiwa
la
pin 0- 7 PORTD & = B00011111 / PORTD =
B00100000; transistor)analogWrite(11,0
) (wajibu = 0)break 5:/PORTD = B101xxx00 ; analogWrite(11,mSpeed);
break; Case 4:/PORTD = B100xxx00; /Expected output of pin 0- 7 PORTD & =
B00011111; PORTD | = bym000; /Analowrite
(9,255); analogWrite(10,0); analogWrite
{
(11,mSpeed); break; Case 6. /Pato linalotarajiwa la pini 0- 7 PORTD & = B00011111 kwa hivyo transistors ya chini tu kwenye kila awamu hutumika wakati wa kufunga breki
/PORTD =
B00011111 PORTD |
B000xxx00 - Inatarajiwa pato la pini 0- 7 PORTD & =
. analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; Case 1: analogy writing (9,bSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0);
analogWrite
;
;
break; Case 5: analogy writing (9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,bSpeed); break; Case 4: analogy writing (9,0)
(10,0); analogWrite(11,bSpeed); break
Case 6: analogy writing (9,0); analogWrite(10,
bSpeed); analogWrite(11,0); break; Case 2: analogy writing (9,0); analogWrite(10,bSpeed); analogWrite(11,0); break; }} /Time = millis ();
Muda baada ya programu ya uchapishaji kuanza kuchapishwa (\'\'); safu ya lango inayoweza kupangwa ( GAL16V8 iliyotengenezwa na Lattice Semiconductor) kufanya kazi hii sijui upangaji wa kifaa hiki, lakini gharama ya IC ni $2 39 tu kwa mizunguko mingine kama hiyo pia ni ya bei nafuu sana. Sensorer tatu za ukumbi
